The invention discloses a shelf positioning hole detection device and method based on lidar. The device includes an actuator, a detection unit, a data storage unit, an information processing unit, a communication unit and a power supply unit, wherein the actuator includes a DC motor, a screw rod, a coupling and a bracket, and the detection unit includes a workbench and a lidar sensor. The method is as follows: first, adjust the position of the mechanical arm according to the plane of lidar sensor probe and the depth information of the distance sensor; then the DC motor drives the workbench to move and uses lidar sensor to scan and obtain the cloud data of the shelf surface points; then the information processing unit processes the cloud data of the shelf surface points and calculates the specific coordinates of the shelf positioning hole; finally, the communication unit will Specific coordinates are sent to external devices. The invention improves the positioning accuracy and the grabbing efficiency of the non fixed point shelf.
【技术实现步骤摘要】
一种基于LiDAR的货架定位孔检测装置及方法
本专利技术涉及货架定位
,特别是一种基于LiDAR的货架定位孔检测装置及方法。
技术介绍
物流仓库全自动化是电商零售行业进一步扩张的必然要求,能够有效解决零售仓库配送效率低、人力成本高、工作强度高等问题。目前订单履行中心的绝大多数业务已实现自动化,但货架商品的分拣作业仍占用了大量人力。利用机器人实现货物识别定位的分拣算法依然不够成熟,真正能够在仓库货架中投入应用产品极少,分拣自动化被认为是电商全自动化的最后一公里问题。随着电商行业的蓬勃发展,对于高效率,高质量的全自动仓库要求越来越高,迫切要求更好地解决大量货架商品的识别定位问题。目前,非固定位置货架的抓取主要是利用基于相机的图像识别技术来实现的,存在容易受光照影响和精度较低的问题,难以实现比较精确的定位。使用人工操作则会增加工时,提高成本,降低效率。
技术实现思路
本专利技术主要目的在于提供一种受光照和粉尘影响小、检测精度高、稳定性好的基于LiDAR的货架定位孔检测装置及方法。实现本专利技术目的的技术解决方案为:一种基于LiDAR的货架定位孔检测装置,包括执行机构、检测单元、数据存储单元、信息处理单元、通信单元和供电单元;所述执行机构,包括支架、直流电机、丝杆和联轴器;所述检测单元,包括工作台和LiDAR传感器;所述执行机构与检测单元连接,驱动检测单元行进;所述数据存储单元与检测单元连接,将获取的检测数据进行存储;所述信息处理单元与数据存储单元连接 ...
【技术保护点】
1.一种基于LiDAR的货架定位孔检测装置,其特征在于,包括执行机构、检测单元、数据存储单元、信息处理单元、通信单元和供电单元;/n所述执行机构,包括支架、直流电机、丝杆和联轴器;/n所述检测单元,包括工作台和LiDAR传感器;所述执行机构与检测单元连接,驱动检测单元行进;/n所述数据存储单元与检测单元连接,将获取的检测数据进行存储;/n所述信息处理单元与数据存储单元连接,从数据存储单元中读取数据进行处理并将临时产生的数据暂存到数据存储单元;/n所述通信单元与信息处理单元连接,将处理结果发送到外部设备;/n所述供电单元同时与执行机构、检测单元、数据存储单元、信息处理单元和通信单元连接,为这五个模块进行供电。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于LiDAR的货架定位孔检测装置,其特征在于,包括执行机构、检测单元、数据存储单元、信息处理单元、通信单元和供电单元;
所述执行机构,包括支架、直流电机、丝杆和联轴器;
所述检测单元,包括工作台和LiDAR传感器;所述执行机构与检测单元连接,驱动检测单元行进;
所述数据存储单元与检测单元连接,将获取的检测数据进行存储;
所述信息处理单元与数据存储单元连接,从数据存储单元中读取数据进行处理并将临时产生的数据暂存到数据存储单元;
所述通信单元与信息处理单元连接,将处理结果发送到外部设备;
所述供电单元同时与执行机构、检测单元、数据存储单元、信息处理单元和通信单元连接,为这五个模块进行供电。
2.根据权利要求1所述的基于LiDAR的货架定位孔检测装置,其特征在于,所述数据存储单元、信息处理单元和通信单元均集成在执行机构的支架内部。
3.根据权利要求1所述的基于LiDAR的货架定位孔检测装置,其特征在于,所述支架上设置有四个安装孔和一条内嵌的导轨,所述安装孔用于将支架安装在机械臂上;所述导轨上设置工作台,工作台上设置LiDAR传感器。
4.根据权利要求1所述的基于LiDAR的货架定位孔检测装置,其特征在于,所述支架的末端设置有直流电机,所述直流电机通过联轴器与丝杆连接。
5.根据权利要求1所述的基于LiDAR的货架定位孔检测装置,其特征在于,所述LiDAR传感器为线扫描面阵传感器。
6.一种基于LiDAR的货架定位孔检测方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1、以LiDAR传感器探头所在平面为x-y平面,z轴为距离传感器的深度信...
【专利技术属性】
技术研发人员:单梁,王志强,王子涵,李军,黄成,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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