一种旋转顶升机构及包含该旋转顶升机构的潜伏式AGV制造技术

一种旋转顶升机构，包括薄齿轮、丝杠、旋转电机、丝杠螺母、滑移齿轮、旋转齿轮、顶升板、升降电机及升降齿轮，薄齿轮固定连接于丝杆底部，丝杆的中上部配合连接一丝杆螺母，滑移齿轮固定于丝杆螺母上，顶升板固定于滑移齿轮顶部，旋转电机的输出轴连接一旋转齿轮，旋转齿轮与滑移齿轮啮合，升降电机输出轴连接一升降齿轮，升降齿轮与薄齿轮啮合。本实用新型专利技术还公开一种潜伏式AGV，包括底板、旋转顶升机构、驱动轮系和万向轮。本实用新型专利技术在原来的顶升机构基础上再增加一个旋转的自由度，通过狭窄空间时，旋转料车角度，使料车的窄边通过，当AGV需要转向时，旋转机构可同步反向转动，达到AGV转而料车不转的效果，提升料车稳定性。

A rotating jacking mechanism and a latent AGV including the rotating jacking mechanism

The utility model relates to a rotating jacking mechanism, which comprises a thin gear, a lead screw, a rotating motor, a lead screw nut, a sliding gear, a rotating gear, a jacking plate, a lifting motor and a lifting gear. The thin gear is fixedly connected with the bottom of the screw rod, the middle upper part of the screw rod is matched with a screw nut, the sliding gear is fixedly connected with the screw rod nut, the jacking plate is fixedly connected with the top of the sliding gear, and the output shaft of the rotating motor is connected Connect a rotating gear, the rotating gear is meshed with the sliding gear, the output shaft of the lifting motor is connected with a lifting gear, and the lifting gear is meshed with the thin gear. The utility model also discloses a latent AGV, which comprises a base plate, a rotating jacking mechanism, a driving wheel system and a universal wheel. The utility model adds another degree of freedom of rotation on the basis of the original jacking mechanism. When passing through a narrow space, the angle of the rotary charging car is rotated to make the narrow side of the charging car pass through. When the AGV needs to turn, the rotary mechanism can rotate synchronously and reversely to achieve the effect of AGV turning the charging car and not turning, and improve the stability of the charging car.

【技术实现步骤摘要】
一种旋转顶升机构及包含该旋转顶升机构的潜伏式AGV
本技术涉及一种自动化输送装置，更具体地说是指一种旋转顶升机构及包含该旋转顶升机构的潜伏式AGV。
技术介绍
据资料统计，在许多产品生产的整个过程中，仅仅有5%的时间是用于加工和制造，剩余的95%都用于储存、装卸、等待加工和输送。在美国，直接劳动成本所占比例不足生产成本的10%，且这一比例还在不断下降，而储存、运输所占的费用却占生产成本的40%。因此，目前世界各工业强国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措施，为适应现代生产的需要，物流正在向着现代化的方向发展。自动导引AGV适应性好、柔性程度高、可靠性好、可实现生产和搬运功能的集成化和自动化，在各国的许多行业都得到广泛的应用。目前，在我国某些汽车、烟草行业，AGV已投入使用，并取得了良好的经济效益。潜伏式AGV的工况一般是AGV驶入料车底部，将料车顶起运输，一般料车的体积较大，重量较重。目前常见的顶升式AGV，仅具有顶升一个运动自由度，当AGV将料车顶起后，AGV与料车的相对位置即固定。当AGV需要通过狭窄巷道或者其他空间受限的场合时，料车与四周环境就有碰撞的可能，因此，仅具有顶升运动自由度的潜伏式AGV需要较大的工作环境，使用受限。为此，我们提供一种旋转顶升机构及包含该旋转顶升机构的潜伏式AGV。
技术实现思路
本技术提供一种旋转顶升机构及包含该旋转顶升机构的潜伏式AGV，以解决现有顶升式AGV，仅具有顶升一个运动自由度需要较大的工作环境，使用受限等问题。本技术采用如下技术方案：一种旋转顶升机构，包括薄齿轮、丝杆、旋转电机、丝杆螺母、滑移齿轮、旋转齿轮、顶升板、升降电机及升降齿轮，所述薄齿轮固定连接于所述丝杆底部，所述丝杆的中上部配合连接一个所述丝杆螺母，所述滑移齿轮固定于所述丝杆螺母上，所述顶升板固定于所述滑移齿轮的顶部，所述旋转电机的输出轴连接一个所述旋转齿轮，该旋转齿轮与所述滑移齿轮啮合，所述升降电机的输出轴连接一个升降齿轮，所述升降齿轮与所述薄齿轮啮合，所述旋转电机转动带动顶升板转动时，所述升降电机反向转动，以抵消所述丝杆螺母的上下运动。进一步地，上述旋转顶升机构还包括支座及轴承，所述支座固定于一底板上，所述丝杆的中下部通过轴承过渡连接于所述支座上。进一步地，上述滑移齿轮固定套设在所述丝杆螺母的外表壁上，该滑移齿轮的顶端高于所述丝杆的顶端。进一步地，上述丝杆为中空丝杆。本技术还提供一种潜伏式AGV，包含上述一种旋转顶升机构，还包括底板、驱动轮系和万向轮，所述底板的左右两侧分别对称连接有一套所述驱动轮系，所述旋转顶升机构设于所述底板上，该底板底部还设有复数个所述万向轮。优选地，所述驱动轮系与所述底板之间通过悬架柔性连接。进一步地，所述旋转顶升机构外部还罩设有一个壳体，所述壳体的顶端开设有一个与所述顶升板相适配的通孔。进一步地，该潜伏式AGV还包括碰撞开关、超声波雷达、激光雷达和红外避障模块，所述壳体的前后两端都布置所述碰撞开关和所述超声波雷达，所述激光雷达固定于所述底板前部，所述壳体的前端对应开设有一个开口槽，所述红外避障模块固定于所述壳体的后端。进一步地，上述壳体的后端还固定有一个显示屏。由上述对本技术结构的描述可知，和现有技术相比，本技术具有如下优点：1、本技术旋转顶升机构升降时，升降电机转动，经过升降齿轮、薄齿轮传动，带动丝杆转动，丝杆螺母将旋转运动转变为直线运动，将顶升板顶起或下降，完成升降动作，此时旋转电机抱死，不转动；旋转时，旋转电机转动，经过旋转齿轮、滑移齿轮传动，带动顶升板转动，完成旋转动作，因丝杆螺母转动，丝杆螺母会产生上下运动的趋势，故此时升降电机反向运动，抵消掉丝杆螺母的上下运动。故该旋转顶升机构具有顶升和旋转两个运动自由度，且互不干涉。2、本技术的潜伏式AGV，在原来的顶升机构基础上再增加一个旋转的自由度，当AGV需要通过狭窄空间时，则通过旋转料车角度，以料车的窄边通过，可大幅缩小AGV所需工作空间，另外，在空间足够情况下，当AGV需要转向时，旋转机构可同步反向转动，达到AGV转而料车不转的效果，提升料车稳定性。附图说明图1为本技术潜伏式AGV的结构示意图。图2为本技术旋转顶升机构的俯视图。图3为本图2中A-A方向剖视图。具体实施方式下面参照附图说明本技术的具体实施方式。为了全面理解本技术，下面描述到许多细节，但对于本领域技术人员来说，无需这些细节也可实现本技术。一种潜伏式AGV，参照图1，包括：底板1、驱动轮系2、万向轮3、旋转顶升机构4、壳体5、碰撞开关6、超声波雷达7、激光雷达8、红外避障模块9、显示屏10等。底板1的左右两侧对称分布一套驱动轮系2，驱动轮系2为潜伏式AGV动力，与底板1之间通过悬架柔性连接。底板1底部固定有若干个万向轮3，若干个万向轮3呈矩形分布。万向轮3主要起支撑作用，与车体刚性连接，保证车体平衡。旋转顶升机构4固定在底板1的中部。参照图2和图3，上述旋转顶升机构4包括薄齿轮41、支座42、轴承43、丝杆44、旋转电机45、丝杆螺母46、滑移齿轮47、旋转齿轮48、顶升板49、升降电机410及升降齿轮411。其中，支座42固定于底板1上，丝杆44为中空丝杆，丝杆44的中下部通过轴承43过渡连接于支座42上，薄齿轮41固定连接于丝杆44底部，所述丝杆44的中上部配合连接一个所述丝杆螺母46，所述滑移齿轮47固定于所述丝杆螺母46上，该滑移齿轮47固定套设在所述丝杆螺母46的外表壁上，滑移齿轮47的顶端高于丝杆44的顶端，顶升板49固定于所述滑移齿轮47的顶部。所述旋转电机45的输出轴连接一个所述旋转齿轮48，该旋转齿轮48与所述滑移齿轮47啮合，所述升降电机410的输出轴连接一个升降齿轮411，所述升降齿轮411与所述薄齿轮41啮合。升降时，升降电机410转动，经过升降齿轮411、薄齿轮传动41，带动丝杆44转动，丝杆螺母46将旋转运动转变为直线运动，将顶升板49顶起或下降，完成升降动作，此时旋转电机45抱死，不转动；旋转时，旋转电机45转动，经过旋转齿轮48、滑移齿轮47传动，带动顶升板转动，完成旋转动作，因丝杆螺母转动，丝杆螺母会产生上下运动的趋势，故此时升降电机反向运动，抵消掉丝杆螺母的上下运动。参照图1，上述旋转顶升机构4外部还罩设有一个壳体5，所述壳体5的顶端开设有一个与所述顶升板相适配的通孔50。壳体5的前端布置一条碰撞开关6和两个超声波雷达7，壳体5的后端也布置一条碰撞开关6和两个超声波雷达7。激光雷达8固定于所述底板1前部，激光雷达8用于AGV的SLAM导航，壳体5的前端对应开设有一个开口槽51，激光雷达8具有270°视角。红外避障模块9固定于所述壳体5的后端。碰撞开关6、超声波雷达7、激光雷达8、红外避障模块9一起组成AGV的多重防护措施，碰撞开关6作为最后一重防护，碰撞触发直接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转顶升机构，其特征在于：包括薄齿轮、丝杆、旋转电机、丝杆螺母、滑移齿轮、旋转齿轮、顶升板、升降电机及升降齿轮，所述薄齿轮固定连接于所述丝杆底部，所述丝杆的中上部配合连接一个所述丝杆螺母，所述滑移齿轮固定于所述丝杆螺母上，所述顶升板固定于所述滑移齿轮的顶部，所述旋转电机的输出轴连接一个所述旋转齿轮，该旋转齿轮与所述滑移齿轮啮合，所述升降电机的输出轴连接一个升降齿轮，所述升降齿轮与所述薄齿轮啮合，所述旋转电机转动带动顶升板转动时，所述升降电机反向转动，以抵消所述丝杆螺母的上下运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种旋转顶升机构，其特征在于：包括薄齿轮、丝杆、旋转电机、丝杆螺母、滑移齿轮、旋转齿轮、顶升板、升降电机及升降齿轮，所述薄齿轮固定连接于所述丝杆底部，所述丝杆的中上部配合连接一个所述丝杆螺母，所述滑移齿轮固定于所述丝杆螺母上，所述顶升板固定于所述滑移齿轮的顶部，所述旋转电机的输出轴连接一个所述旋转齿轮，该旋转齿轮与所述滑移齿轮啮合，所述升降电机的输出轴连接一个升降齿轮，所述升降齿轮与所述薄齿轮啮合，所述旋转电机转动带动顶升板转动时，所述升降电机反向转动，以抵消所述丝杆螺母的上下运动。


2.如权利要求1所述的一种旋转顶升机构，其特征在于：还包括支座及轴承，所述支座固定于一底板上，所述丝杆的中下部通过轴承过渡连接于所述支座上。


3.如权利要求1所述的一种旋转顶升机构，其特征在于：所述滑移齿轮固定套设在所述丝杆螺母的外表壁上，该滑移齿轮的顶端高于所述丝杆的顶端。


4.如权利要求1所述的一种旋转顶升机构，其特征在于：所述丝杆为中空丝杆。

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊宏，李瑞峰，梁凤顺，王志斌，陈灵杰，李振宏，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：新型
国别省市：福建;35