一种利用三维扫描器的上下料装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种利用三维扫描器的上下料装置，包括基础组件、抓取组件、扫描组件、以及传送组件四部分。其中，基础组件包括由多个型材围成的框架，以及固定在所述框架上端的安装架；抓取组件安装在所述安装架上，包括一级关节，与所述一级关节转动连接的二级关节，与所述二级关节转动连接的三级关节，以及与所述三级关节转动连接的真空吸装置；扫描组件固定在所述安装架的中心处，包括三个摄像头；传送组件包括传送带和物料箱。本实用新型专利技术利用三维扫描器对物料框中自然堆放的物品进行扫描，随后利用抓取组件对物料框中的物品进行无序抓取，从而实现整个上下料过程的自动化。

A loading and unloading device using three-dimensional scanner

The utility model discloses a loading and unloading device using a three-dimensional scanner, which comprises four parts: a basic component, a grabbing component, a scanning component and a conveying component. The base assembly includes a frame surrounded by a plurality of profiles and a mounting frame fixed on the upper end of the frame; the grab assembly is installed on the mounting frame, including a first level joint, a second level joint connected with the first level joint rotation, a third level joint connected with the second level joint rotation, and a vacuum suction device connected with the third level joint rotation; the scanning assembly is fixed Fixed at the center of the mounting frame, the utility model comprises three cameras, and the conveying component comprises a conveying belt and a material box. The utility model uses a three-dimensional scanner to scan the naturally stacked items in the material box, and then uses the grabbing component to grab the items in the material box in disorder, so as to realize the automation of the whole loading and unloading process.

【技术实现步骤摘要】
一种利用三维扫描器的上下料装置
本技术涉及一种上下料装置，具体涉及一种利用三维扫描器的上下料装置。
技术介绍
在物流分拣行业，机器人的使用一直是通过固定编程，让机器人由固定的从A点到B点移动进行搬运工作，这样使用机器人虽然比较简单易用，但其局限性也很高，物品上料时需要保证物品摆放规则整齐，否则由于机器人是固定编程的，如果上料物品没有到达A点，那么机器人是没办法抓取物品的，这样整个产线就会停止。且现有技术通常采用二维视觉，对光源的要求较高，稳定性较差，对物料的抓取不精确。
技术实现思路
技术目的：提供一种利用三维扫描器的上下料装置，使用三维扫描器作为机器人视觉的主要传感器，配合抓取组件和传送组件，解决了现有技术存在的上述问题。技术方案：一种利用三维扫描器的上下料装置，包括基础组件、抓取组件、扫描组件、以及传送组件四部分。其中，基础组件，包括由多个型材围成的框架，以及固定在所述框架上端的安装架；抓取组件，安装在所述安装架上，包括一级关节，与所述一级关节转动连接的二级关节，与所述二级关节转动连接的三级关节，以及与所述三级关节转动连接的真空吸装置；扫描组件，固定在所述安装架的中心处，包括三个摄像头；传送组件，包括传送带和物料箱，所述物料箱放置在所述框架内部，所述传送带通过支撑架安装在所述框架的一侧。在进一步的实施例中，所述安装架呈十字固定在所述框架上端的中心处。在进一步的实施例中，所述框架为开放式，所述框架的一侧设有防护门。在进一步的实施例中，所述一级关节包括直线气缸，所述二级关节通过第一回转气缸与所述直线气缸的活塞杆转动连接。在进一步的实施例中，所述三级关节与二级关节之间设有第二回转气缸。在进一步的实施例中，所述三级关节包括安装在所述二级关节一端的第一连杆座，与所述第一连杆座转动连接的第二连杆座，以及与所述第二连杆座转动连接的第三连杆座。在进一步的实施例中，所述第一连杆座与第二连杆座之间设有第一步进电机，所述第二连杆座与第三连杆座之间设有第二步进电机。在进一步的实施例中，所述真空吸装置通过第三步进电机与所述第三连杆座连接。在进一步的实施例中，所述摄像头分别为深感摄像头、广角摄像头、以及高分辨率摄像头。有益效果：本技术涉及一种利用三维扫描器的上下料装置，通过设置基础组件、抓取组件、扫描组件、以及传送组件，使得该装置能够自动分析物料并实现抓取、上下料的过程，利用三维扫描器，具体配合深感摄像头、广角摄像头、以及高分辨率摄像头，使得该装置可以很好的识别盒装包裹物品，并且为了使整个装置占地空间更小；本装置采用倒挂机器人的安装方式，使得三维扫描器可视范围更大，机器人工作空间也更大。附图说明图1为本技术的整体结构示意图。图2为本技术中扫描组件的示意图。图3为本技术中三级关节的结构示意图。图中各附图标记为：框架1、安装架2、扫描组件3、深感摄像头301、广角摄像头302、高分辨率摄像头303、传送带4、一级关节5、三级关节6、第一连杆座601、第二连杆座602、第三连杆座603、真空吸装置7、第二回转气缸8、二级关节9、第一回转气缸10、物料箱11、支撑架12、防护门13。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。如图1所示，具体的细节及原理如图2至图3所示，本技术涉及一种利用三维扫描器的上下料装置，由基础组件、抓取组件、扫描组件、以及传送组件四部分组成。其中，基础组件包括框架1和安装架2，所述框架1由多个型材围成，所述安装架2固定在所述框架1上端；抓取组件安装在所述安装架2上，包括一级关节5、二级关节9、三级关节6、以及真空吸装置7，所述二级关节9与所述一级关节5转动连接，所述三级关节6与所述二级关节9转动连接，所述真空吸装置7与所述三级关节6转动连接；扫描组件3，固定在所述安装架2的中心处，包括三个摄像头；传送组件，包括传送带4和物料箱11，所述物料箱11放置在所述框架1内部，所述传送带4通过支撑架12安装在所述框架1的一侧。作为一个优选方案，所述安装架2呈十字固定在所述框架1上端的中心处。作为一个优选方案，所述框架1为开放式，所述框架1的一侧设有防护门13。作为一个优选方案，所述一级关节5包括直线气缸，所述二级关节9通过第一回转气缸10与所述直线气缸的活塞杆转动连接。作为一个优选方案，所述三级关节6与二级关节9之间设有第二回转气缸8。作为一个优选方案，所述三级关节6包括安装在所述二级关节9一端的第一连杆座601，与所述第一连杆座601转动连接的第二连杆座602，以及与所述第二连杆座602转动连接的第三连杆座603。作为一个优选方案，所述第一连杆座601与第二连杆座602之间设有第一步进电机，所述第二连杆座602与第三连杆座603之间设有第二步进电机。作为一个优选方案，所述真空吸装置7通过第三步进电机与所述第三连杆座603连接。作为一个优选方案，所述摄像头分别为深感摄像头301、广角摄像头302、以及高分辨率摄像头303。具体的工作过程如下：物料放置在物料箱11内，当需要对特定的物料进行分拣时，抓取组件开始工作，通过一级关节5，即直线气缸工作，带动真空吸装置7下降至预定高度，其中一级关节5和二级关节9之间、二级关节9和三级关节6之间、以及三级关节6和真空吸装置7之间分别转动连接；通过第一回转气缸10带动二级关节9绕一级关节5做回转运动，通过第二回转气缸8带动三级关节6绕二级关节9做回转运动；三级关节6本身也可做灵活转动，通过第一连杆座601、第二连杆座602以及第三连杆座603相互配合，第一步进电机带动第二连杆座602绕第一连杆座601转动，第二步进电机带动第三连杆座603绕第二连杆座602转动。至此，抓取组件能够灵活的转动各个关节来进行避障，并抓取相应的物料。抓取物料依靠真空吸装置7，当真空吸装置7接触到物料后，通过迅速吸起形成真空区域，使得外部大气压远大于真空吸装置7内部的气压，牢牢的将物料吸取。物料被吸取后，抓取组件通过原路径返回，并将物料送至传送组件上，依靠传送带4将物料送出。在判断物料是否为所需物料时，需要扫描组件3工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用三维扫描器的上下料装置，其特征是包括：/n基础组件，包括由多个型材围成的框架，以及固定在所述框架上端的安装架；/n抓取组件，安装在所述安装架上，包括一级关节，与所述一级关节转动连接的二级关节，与所述二级关节转动连接的三级关节，以及与所述三级关节转动连接的真空吸装置；/n扫描组件，固定在所述安装架的中心处，包括三个摄像头；/n传送组件，包括传送带和物料箱，所述物料箱放置在所述框架内部，所述传送带通过支撑架安装在所述框架的一侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种利用三维扫描器的上下料装置，其特征是包括：
基础组件，包括由多个型材围成的框架，以及固定在所述框架上端的安装架；
抓取组件，安装在所述安装架上，包括一级关节，与所述一级关节转动连接的二级关节，与所述二级关节转动连接的三级关节，以及与所述三级关节转动连接的真空吸装置；
扫描组件，固定在所述安装架的中心处，包括三个摄像头；
传送组件，包括传送带和物料箱，所述物料箱放置在所述框架内部，所述传送带通过支撑架安装在所述框架的一侧。


2.根据权利要求1所述的一种利用三维扫描器的上下料装置，其特征在于：所述安装架呈十字固定在所述框架上端的中心处。


3.根据权利要求1所述的一种利用三维扫描器的上下料装置，其特征在于：所述框架为开放式，所述框架的一侧设有防护门。


4.根据权利要求1所述的一种利用三维扫描器的上下料装置，其特征在于：所述一级关节包括直线气缸，所述二级关节通过第一回转气缸与...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛智兴，胡瑞端，
申请(专利权)人：南京智造兴邦机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32