一种水下管道的检漏方法、系统及相关装置制造方法及图纸

本申请提供一种水下管道的检漏方法，包括：利用CCD图像传感器获取所述水下管道的检测图像；将所述检测图像进行滤波处理，并生成所述检测图像对应的数字信号；采用帧间差分法对所述数字信号逐帧进行数据检测，以判断所述数字信号中是否存在包含可疑泄漏点的图像帧；若是，确定所述水下管道发生泄漏。利用光学成像图像处理的检测方法对水下管道泄漏点进行检测，具有分辨率高、地点检测准确等优点。相较于分布式光纤传感的方法大大减少了误判率。本申请还提供一种水下管道的检漏系统、一种计算机可读存储介质和一种水下管道的检漏水下机器人，具有上述有益效果。

A leak detection method, system and related devices for underwater pipelines

The application provides a leak detection method for the underwater pipeline, which includes: obtaining the detection image of the underwater pipeline by using the CCD image sensor; filtering the detection image and generating the digital signal corresponding to the detection image; detecting the digital signal frame by frame by adopting the frame difference method to determine whether there is any suspicious leak in the digital signal An image frame of a point; if so, it is determined that the underwater pipeline leaks. Using the detection method of optical imaging image processing to detect the leakage point of underwater pipeline has the advantages of high resolution and accurate location detection. Compared with the distributed optical fiber sensing method, the misjudgment rate is greatly reduced. The application also provides a leak detection system for an underwater pipeline, a computer-readable storage medium and a leak detection underwater robot for an underwater pipeline, which has the above beneficial effects.

【技术实现步骤摘要】
一种水下管道的检漏方法、系统及相关装置
本申请涉及图像处理领域，特别涉及一种水下管道的检漏方法、系统及相关装置。
技术介绍
国内外如今正在大力研究水下管道的漏点检测问题，方案日益成熟。有的方案针对于传送物质的物理化学性质进行监测，如管道内的压力、流量和流速等。有的方案试图捕获管道泄漏点周围发生的震动进行判断。还有方案则是利用水下机器人进行监测，实时对管道周围的图像进行分析从而得到结果。现有技术中，通常包括两种检测方法，第一种是采用分布式光纤传感技术进行监测，第二种是采用前视声呐进行检测。但分布式光纤传感的方法来检测管线的泄漏，该方法目前只见在实验室环境下进行了测试，该方案利用OTDR和瑞利散射技术，可以检测出水下管道的漏点，但是该技术对光纤长度有一定的限制，且光纤贴在管道表面很容易受到水流的影响，非常容易产生震动引起的误判，并且分辨率不是很高，技术还不是十分成熟。使用声呐的方法对管道泄漏进行检测，该方法成像方式分辨率不高，且无法得到彩色的图像，可开发功能较少。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种水下管道的检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下管道的检漏方法，其特征在于，包括：/n利用CCD图像传感器获取所述水下管道的检测图像；/n将所述检测图像进行滤波处理，并生成所述检测图像对应的数字信号；/n采用帧间差分法对所述数字信号逐帧进行数据检测，以判断所述数字信号中是否存在包含可疑泄漏点的图像帧；/n若是，确定所述水下管道发生泄漏。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下管道的检漏方法，其特征在于，包括：
利用CCD图像传感器获取所述水下管道的检测图像；
将所述检测图像进行滤波处理，并生成所述检测图像对应的数字信号；
采用帧间差分法对所述数字信号逐帧进行数据检测，以判断所述数字信号中是否存在包含可疑泄漏点的图像帧；
若是，确定所述水下管道发生泄漏。


2.根据权利要求1所述的检漏方法，其特征在于，利用CCD图像传感器获取所述水下管道的检测图像包括：
控制水下机器人以45度角拍摄所述水下管道，获取检测图像。


3.根据权利要求1所述的检漏方法，其特征在于，若当前图像帧不包含可疑泄漏点，还包括：
将所述当前图像帧更新至背景，继续利用帧间差分法对未检测的图像帧进行数据检测。


4.根据权利要求1所述的检漏方法，其特征在于，若所述数字信号中不存在包含可疑泄漏点的图像帧，还包括：
根据所述检测图像确定水下机器人的移动方向，以使所述水下机器人沿所述移动方法移动，并对所述水下管道执行如权利要求1所述的检漏方法的步骤。


5.根据权利要求4所述的检漏方法，其特征在于，根据所述检测图像确定水下机器人的移动方向，以使所述水下机器人沿所述移动方法移动包括：
对所述检测图像进行二值化处理和边缘检测；所述检测图像的长为X像素，宽为Y像素；
对所述检测图像中任意一个坐标设定根据若干不同极径和极角值得到若干条不同相位和幅度的正弦曲线；其中，所述正弦曲线的交点表示所述正弦曲线对应的坐标经过同一条直线；
根据所述直线上交点的数量确定所述检测图像的两条边缘线，并计算第一预设位置处两条所述边缘线间的实际距离；
当所述实际距离大于第一预设值，所述水下机器人上升；
当所述实际距离小于第二预设值，所述水下机器人下降；

【专利技术属性】
技术研发人员：刘军，宫圣华，关雯雪，刘嘉欣，李本源，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22