一种摆臂智能托盘搬运车制造技术

一种摆臂智能托盘搬运车,包括:车体、主通道行走机构、次通道行走抬升机构、行走张紧机构、抬升张紧机构、控制系统、电池，所述车体左右两侧各设有主通道车轮，前后两侧各设有次通道车轮，次通道车轮安装在偏心摆臂之上，主通道行走机构由行走伺服电机驱动主通道车轮，四个偏心摆臂上安装有次通道车轮，由抬升伺服电机驱动偏心摆臂，次通道行走伺服电机驱动次通道车轮行走，控制系统设有程序编码器、控制软件和无线通讯接口。本发明专利技术的优点是采用16个车轮实现摆臂智能托盘搬运车在主次通道的双向运转，次通道车轮呈八字形分布排列，结构简单，可靠耐用，不仅有效降低车轮对支撑导轨局部的集中荷载，还提高了车体换向和提升时候的稳定性。

A kind of swinging arm intelligent pallet carrier

A swing arm intelligent pallet carrier includes a car body, a main channel travel mechanism, a secondary channel travel lifting mechanism, a travel tensioning mechanism, a lifting tensioning mechanism, a control system, and a battery. The left and right sides of the car body are respectively provided with main channel wheels, the front and rear sides are respectively provided with secondary channel wheels, the secondary channel wheels are installed on the eccentric swing arm, and the main channel travel mechanism is provided with a travel servo motor The main channel wheel is driven. The four eccentric swing arms are equipped with the secondary channel wheel. The lifting servo motor drives the eccentric swing arm. The secondary channel travel servo motor drives the secondary channel wheel. The control system is equipped with program encoder, control software and wireless communication interface. The invention has the advantages that 16 wheels are used to realize the bi-directional operation of the swing arm intelligent pallet carrier in the primary and secondary channels, the wheels of the secondary channels are arranged in an octagonal distribution, the structure is simple, reliable and durable, not only effectively reducing the local concentrated load of the wheels on the supporting guide rails, but also improving the stability of the vehicle body during reversing and lifting.

【技术实现步骤摘要】
一种摆臂智能托盘搬运车
本专利技术涉及一种仓储设备,特别涉及一种具有偏心换向、抬升及同步传动功能的摆臂智能托盘搬运车。
技术介绍
传统的穿梭存储系统中托盘搬运车必须与巷道末端的叉车或者提升机配合作业，在这种情况下，叉车、提升机成为“木桶的短板”，其效率决定着穿梭存储系统的吞吐量及作业效率，因此无法一味地增加托盘搬运车的数量来提高系统效率。随着现代物流中心业务类型的多样化、复杂化，多层智能化穿梭存储系统作为崭新的自动化存储解决方案逐渐走进人们的视野。多层智能化穿梭存储系统中智能化的摆臂智能托盘搬运车可以实现多向行驶，跨巷道高效、灵活的作业，不受空间限制，对应用环境适用性更强。可以通过灵活调整智能化的托盘搬运车的作业巷道，将巷道与提升机“解绑”，使得传统托盘搬运车在提升机上的技术瓶颈迎刃而解，并且可以完全按照作业流量来配置设备，减少设备能力浪费，摆臂智能托盘搬运车与提升机的配合也更加灵活、柔性。目前在仓储行业中新型的摆臂智能托盘搬运车均采用升降装置、驱动装置结构。一般将升降装置、驱动装置和控制系统固定位于车体上。升降装置包括空压机、储气罐、电磁阀集成盒、升降车轮气缸、升降托板气缸、气缸活塞等，升降装置通过上述部件的组合虽然能达到抬升车体的目的，但是过多的部件数量导致该装置过于复杂，同时大量占用了本来就有限的车体内部空间，从而造成摆臂智能托盘搬运车笨重，结构复杂，容易故障，进而降低了仓库的空间利用率。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对已有技术中存在的缺陷,提供一种具有偏心换向、抬升及同步传动功能的智能托盘搬运车。本专利技术将升降机构与驱动机构通过偏心、换向机构融合为一体，简化了托盘搬运车的结构，有效的控制了车体的外形规格，提高了仓库的空间利用率。本专利技术由十六个车轮实现摆臂智能托盘搬运车在主通道和次通道巷内的双向运转，次通道车轮安装在偏心摆臂上，二个偏心摆臂呈八字形为一组，二组对称分布于车体前后的侧面，在车体做换向和提升的时候，其车体运转稳定性要明显高于单轮支撑的布局设计，可以有效降低车轮对支撑导轨局部的集中荷载，减少支撑导轨变形缺陷的产生。本专利技术包括:车体、主通道行走机构、次通道行走抬升机构、行走张紧机构、抬升张紧机构、控制系统、电池，主通道行走机构由行走伺服电机、减速器，链条、链轮、驱动轴、从动轮驱动轴、主通道车轮、主通道从动车轮组成，次通道行走抬升机构由抬升伺服电机、偏心摆臂、次通道车轮、导向单元、次通道行走机构、同步连接机构、减速器、齿轮和链条、次通道行走驱动轴组成，其特征在于所述车体左右两侧各设有四个主通道车轮，前后两侧各设有四个次通道车轮，次通道车轮安装在偏心摆臂之上，二个偏心摆臂呈八字形为一组，二组对称分布于车体前后的侧面，主通道行走机构由行走伺服电机经减速器、链条、链轮、驱动轴驱动主通道车轮，主通道车轮经从动轮驱动轴驱动主通道从动车轮，四组主通道车轮结构相同，次通道行走抬升机构在前后两侧的四个偏心摆臂上分别安装有一个次通道车轮，由抬升伺服电机通过减速器、齿轮和链条连接一侧的偏心摆臂，另一侧经同步连接机构连接，同侧另一端的偏心摆臂经链条、链轮、次通道行走机构、齿轮连接，次通道行走伺服电机通过减速器、链条、链轮、与次通道行走驱动轴连接，次通道行走驱动轴经齿轮与次通道车轮连接，八个偏心摆臂上的次通道车轮均由次通道行走驱动轴经齿轮连接驱动，次通道行走抬升机构设有行走张紧机构和抬升张紧机构、电池经控制系统与行走伺服电机、抬升伺服电机电路连接，控制系统设有无线通讯接口。所述次通道行走抬升机构通过抬升伺服电机驱动改变前后两侧的偏心摆臂的位置，完成车体升降，每组偏心摆臂按八字形摆动改变开口角度。所述主通道行走机构中的驱动轴设置在车体左右两侧的上层，主通道车轮及主通道从动车轮设置在车体的下层，二者呈共线上下垂直分布，驱动轴通过一组啮合齿轮驱动主通道车轮，从动轮驱动轴与从动车轮连接，采用从动轮驱动轴连接从动车轮并独立固定于车体之上，主要起到辅助行走和承载的作用。所述控制系统设有程序编码器、及控制软件。本专利技术的优点是采用16个车轮实现摆臂智能托盘搬运车在主通道和次通道的双向运转，主通道车轮四轮一侧对称分布于车体左右两侧，次通道车轮呈八字形分布排列，四轮一侧对称分布于车体前后两侧，这样不仅可以有效降低车轮对支撑导轨局部的集中荷载，减少支撑导轨变形缺陷的产生，还体现在车体做换向和提升的时候，其车体运转稳定性要明显高于单轮支撑的布局设计。使摆臂智能托盘搬运车在运行时更顺畅，过渡更平稳，不会出现单轮可能的卡滞现象，提高了系统运转的效率和可靠性。附图说明图1本专利技术的结构示意图；图2本专利技术的前后结构示意图；图3本专利技术的左右结构示意图；图4本专利技术的偏心换向、抬升机构的初始位置结构示意图；图5本专利技术的偏心换向、抬升机构的一级抬升位置结构示意图图6本专利技术的偏心换向、抬升机构的二级抬升位置结构示意图；图中：1车体、2同步连接机构、3偏心摆臂、4偏心摆臂、5导向单元、6偏心摆臂、7次通道行走机构、8偏心摆臂、9驱动轴、10主通道车轮、11主通道从动车轮、12行走张紧机构、13抬升张紧机构、14控制系统、15电池、16行走伺服电机、17抬升伺服电机、18车体盖板、19次通道车轮。具体实施方式下面结合附图进一步说明本专利技术的实施例：参见图1、图2、图3，本实施例由车体1、主通道行走机构、次通道行走抬升机构、行走张紧机构12、抬升张紧机构13、控制系统14、电池15组成。主通道行走机构由行走伺服电机16、减速器、链条、链轮、驱动轴9、从动轮驱动轴、主通道车轮10、主通道从动车轮11组成。次通道行走抬升机构由抬升伺服电机17、偏心摆臂3、偏心摆臂4、偏心摆臂6、偏心摆臂8、次通道车轮、导向单元5、次通道行走机构7、同步连接机构2、减速器、齿轮和链条、次通道行走驱动轴组成。车体1左右两侧各设有四个主通道车轮，前后两侧各设有四个次通道车轮，八个次通道车轮分别安装在偏心摆臂3、偏心摆臂4、偏心摆臂6、偏心摆臂7之上。二个偏心摆臂呈八字形为一组，二组对称分布于车体1前后的侧面。主通道行走机构由行走伺服电机16经减速器、一组链条、链轮、驱动轴9驱动主通道车轮10，主通道车轮10经从动轮驱动轴驱动主通道从动车轮11，四组主通道车轮结构相同。主通道行走机构中的驱动轴9设置在车体1左右两侧的上层，主通道车轮10及主通道从动车轮11设置在车体1的下层，二者呈共线上下垂直分布，驱动轴9通过一组啮合齿轮驱动主通道车轮10，从动轮驱动轴与从动车轮11连接。采用从动轮驱动轴连接从动车轮11并独立固定于车体1之上，主要起到辅助行走和承载的作用。次通道行走抬升机构在前后两侧的四个偏心摆臂3、偏心摆臂4、偏心摆臂6、偏心摆臂8上分别安装有一个次通道车轮19，由抬升伺服电机17通过减速器、一组啮合齿轮和一组链条连接一侧的偏心摆臂3、偏心摆臂4。车体1的另一侧经同步连接机构2连接，同侧另一端的偏心摆臂6、偏心摆臂8经链条、链轮、次通道行走机构7本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摆臂智能托盘搬运车,包括:车体、主通道行走机构、次通道行走抬升机构、行走张紧机构、抬升张紧机构、控制系统、电池，主通道行走机构由行走伺服电机、减速器，链条、链轮、驱动轴、从动轮驱动轴、主通道车轮、主通道从动车轮组成，次通道行走抬升机构由抬升伺服电机、偏心摆臂、次通道车轮、导向单元、次通道行走机构、同步连接机构、减速器、齿轮和链条、次通道行走驱动轴组成，其特征在于所述车体左右两侧各设有四个主通道车轮，前后两侧各设有四个次通道车轮，次通道车轮安装在偏心摆臂上，二个偏心摆臂呈八字形为一组，二组对称分布于车体前后的侧面，主通道行走机构由行走伺服电机经减速器、链条、链轮、驱动轴驱动主通道车轮，主通道车轮经从动轮驱动轴驱动主通道从动车轮，四组主通道车轮结构相同，次通道行走抬升机构在前后两侧的四个偏心摆臂上分别安装有一个次通道车轮，由抬升伺服电机通过减速器、齿轮和链条连接一侧的偏心摆臂，另一侧经同步连接机构连接，同侧另一端的偏心摆臂经链条、链轮、次通道行走机构、齿轮连接，次通道行走伺服电机通过减速器、链条、链轮、与次通道行走驱动轴连接，次通道行走驱动轴经齿轮与次通道车轮连接，八个偏心摆臂上的次通道车轮均由次通道行走驱动轴经齿轮连接驱动，次通道行走抬升机构设有行走张紧机构和抬升张紧机构，电池经控制系统与行走伺服电机、抬升伺服电机电路连接，控制系统设有无线通讯接口。/n...

【技术特征摘要】
1.一种摆臂智能托盘搬运车,包括:车体、主通道行走机构、次通道行走抬升机构、行走张紧机构、抬升张紧机构、控制系统、电池，主通道行走机构由行走伺服电机、减速器，链条、链轮、驱动轴、从动轮驱动轴、主通道车轮、主通道从动车轮组成，次通道行走抬升机构由抬升伺服电机、偏心摆臂、次通道车轮、导向单元、次通道行走机构、同步连接机构、减速器、齿轮和链条、次通道行走驱动轴组成，其特征在于所述车体左右两侧各设有四个主通道车轮，前后两侧各设有四个次通道车轮，次通道车轮安装在偏心摆臂上，二个偏心摆臂呈八字形为一组，二组对称分布于车体前后的侧面，主通道行走机构由行走伺服电机经减速器、链条、链轮、驱动轴驱动主通道车轮，主通道车轮经从动轮驱动轴驱动主通道从动车轮，四组主通道车轮结构相同，次通道行走抬升机构在前后两侧的四个偏心摆臂上分别安装有一个次通道车轮，由抬升伺服电机通过减速器、齿轮和链条连接一侧的偏心摆臂，另一侧经同步连接机构连接，同...

【专利技术属性】
技术研发人员：林明孝，
申请(专利权)人：世仓智能仓储设备上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31