采血输液机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种采血输液机器人，包括：手臂固定架、手臂放置台、双目摄像头、旋转台、三轴移动机构、针头固定架、超声波探头和针头；所述手臂固定架设置在手臂放置台的一端上，所述双目摄像头设置在所述手臂固定架的顶部；所述三轴移动机构在水平方向可移动地设置在所述手臂放置台上；所述旋转台设置在三轴移动机构上，所述针头固定架设置在所述旋转台上，所述超声波探头和所述针头分别设置在固定架上；所述超声波探头朝向手臂放置台，且与手臂放置台垂直设置；所述针头朝向所述手臂固定架，且与水平面成预设第一倾斜角倾斜设置。本实用新型专利技术通过上述结构，能够实现用户自助采血，解决了现有的通过人工采血效率低下的问题。

Blood collection and infusion robot

The utility model provides a blood collection and infusion robot, which comprises an arm fixing frame, an arm placing platform, a binocular camera, a rotating platform, a three-axis moving mechanism, a needle fixing frame, an ultrasonic probe and a needle; the arm fixing frame is arranged on one end of the arm placing platform, the binocular camera is arranged on the top of the arm fixing frame; the three-axis moving mechanism is arranged in water The square direction is movably arranged on the arm placing platform; the rotating platform is arranged on the three-axis moving mechanism, the needle fixing frame is arranged on the rotating platform, the ultrasonic probe and the needle are respectively arranged on the fixing frame; the ultrasonic probe is facing the arm placing platform, and is vertically arranged with the arm placing platform; the needle is facing the arm fixing frame, and A preset first inclination setting with respect to the horizontal plane. The utility model can realize self-service blood collection by users through the above structure, and solves the problem of low efficiency of manual blood collection.

【技术实现步骤摘要】
采血输液机器人
本技术属于机器人
，特别涉及一种采血输液机器人。
技术介绍
根据《2014年中国卫生和计划生育统计年鉴》，2012年、2013年我国医疗卫生机构接待健康检查人数分别为36702.68万人次、38832.57万人次。我国历年参加健康检查的人数持续增长，2013年较2009年增长了68.89％，但2013年参加健康检查人数尚且仅占全国总人口数的28.54％。随着人们对健康的日益重视，未来健康检查的人数会越来越多。健康体检中血液项目目前国内外尚无采血设备出现，基本靠护士进行人工采血。人工采血普遍具有效率低、成本高、依赖护士经验、肥胖人群不易采血等特点；采血机器人可以很好的改善并解决上述问题，可实现自助式采血，提高效率。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：提供了一种能够自助采血的采血输液机器人，提高了采血效率。为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：本技术提供了一种采血输液机器人，包括：手臂固定架、手臂放置台、双目摄像头、旋转台、三轴移动机构、针头固定架、超声波探头和针头；所述手臂固定架设置在手臂放置台的一端上，所述双目摄像头设置在所述手臂固定架的顶部；所述三轴移动机构在水平方向可移动地设置在所述手臂放置台上；所述旋转台设置在三轴移动机构上，所述针头固定架设置在所述旋转台上，所述超声波探头和所述针头分别设置在固定架上；所述超声波探头朝向手臂放置台，且与手臂放置台垂直设置；所述针头朝向所述手臂固定架，且与水平面成预设第一倾斜角倾斜设置。本技术的有效效果为：本技术提高了一种采血输液机器人，用户在自助采血时，将手通过手臂固定架放置在手臂放置台上，让护士绑上止血带后，使血管膨胀，便于双目摄像头采集清晰的血管图像信息，以及便于超声波探测得到血管的深度；通过设置在手臂固定架顶部的双目摄像头采集的图像信息，能够计算得到血管当前所在的位置，以及根据血管的深度和针头当前所在的位置，确定针头移动信息，从而控制针头移动，使针头插进血管内，同时针头通过采血管，将血传输至采样管中，从而实现用户自助采血。本技术通过上述结构，能够实现用户自助采血，解决了现有的通过人工采血效率低下的问题。附图说明图1为本技术实施例的一视角下的一种采血输液机器人的结构示意图；图2为本技术实施例的另一视角下的一种采血输液机器人的结构示意图；图3为本技术实施例的相机坐标系与世界坐标系的示意图；图4为本技术实施例的双目摄像头中左、右摄像头的光轴及成像平面的示意图；图5为本技术实施例的手臂及血管的示意图；标号说明：1、手臂固定架；2、手臂放置台；3、双目摄像头；4、旋转台；5、三轴移动机构；6、针头固定架；7、超声波探头；8、针头；9、触控显示屏；10、第一支撑柱；11、第二支撑柱；12、连接柱；13、第一滑块；14、第一导轨；15、第二移动支架；16、第三移动支架；17、本体；18、第一连接块；19、第二连接块；20、第三连接块；21、第四连接块。具体实施方式为详细说明本技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。本技术的关键构思为：通过将手臂固定架设置在手臂放置台的一端上，双目摄像头设置在手臂固定架的顶部；三轴移动机构在水平方向可移动地设置在所述手臂放置台上；针头和超声波探头设置在固定架上，而固定架通过旋转台设置在三轴移动机构上。请参照图1至图2，本技术提供了一种采血输液机器人，包括：手臂固定架、手臂放置台、双目摄像头、旋转台、三轴移动机构、针头固定架、超声波探头和针头；所述手臂固定架设置在手臂放置台的一端上，所述双目摄像头设置在所述手臂固定架的顶部；所述三轴移动机构在水平方向可移动地设置在所述手臂放置台上；所述旋转台设置在三轴移动机构上，所述针头固定架设置在所述旋转台上，所述超声波探头和所述针头分别设置在固定架上；所述超声波探头朝向手臂放置台，且与手臂放置台垂直设置；所述针头朝向所述手臂固定架，且与水平面成预设第一倾斜角倾斜设置。本技术提高了一种采血输液机器人，用户在自助采血时，将手通过手臂固定架放置在手臂放置台上，让护士绑上止血带后，使血管膨胀，便于双目摄像头采集清晰的血管图像信息，以及便于超声波探测得到血管的深度；通过设置在手臂固定架顶部的双目摄像头采集的图像信息，能够计算得到血管当前所在的位置，以及根据血管的深度和针头当前所在的位置，确定针头移动信息，从而控制针头移动，使针头插进血管内，同时针头通过采血管，将血传输至采样管中，从而实现用户自助采血。本技术通过上述结构，能够实现用户自助采血，解决了现有的通过人工采血效率低下的问题。进一步的，所述的一种采血输液机器人，还包括设置在所述手臂放置台的一端的侧面上的触控显示屏。从上述描述可知，触控显示屏作为人机交互窗口，可实现直观显示近红外图像及超声图像，同时医护人员能够直观的看到血管定位及穿刺的整个过程；并且可以通过触控显示屏显示一些放松心情的动画，以缓解患者的紧张情绪。进一步的，所述手臂放置台的第一侧面和第二侧面上均设有滑槽，所述滑槽沿水平方向设置，所述滑槽上设有第一导轨；所述第一侧面和第二侧面均垂直于所述手臂放置台的一端的侧面；所述三轴移动机构包括第一移动支架、第二移动支架和第三移动支架；所述第一移动支架包括第一支撑柱、第二支撑柱和连接柱；所述连接柱的一端与第一支撑柱的顶部垂直连接，所述连接柱的另一端与第二支撑柱的顶部垂直连接；所述第一支撑柱和第二支撑柱的底部均设有第一滑块，所述第一滑块与所述第一导轨配合连接；所述第一支撑柱和第二支撑柱相对的侧面上分别设有第二导轨，所述第二导轨沿竖直方向设置；所述第二移动支架的两端分别设有第二滑块，所述第二导轨与第二滑块配合连接；所述第二移动支架具有空腔，所述空腔的侧壁设有第三导轨；所述第三导轨沿水平方向设置，所述第三导轨垂直于所述第一导轨设置；所述第三移动支架上设有第三滑块，所述第三滑块与第三导轨配合连接；所述第三支架的底部设有所述旋转台，所述旋转台的旋转轴竖直方向设置。从上述描述可知，通过上述结构，能够实现针头在三个方向(x、y、z方向)的移动，从而实现精确控制针头插入血管的过程。进一步的，所述第一导轨、第二导轨和第三导轨均为滚珠丝杆导轨；所述滚珠丝杆导轨包括驱动与之配合连接的滑块移动的步进电机。从上述描述可知，通过步进电机，可精确实现第一滑块、第二滑块和第三滑块的精确移动控制。进一步的，所述的一种采血输液机器人，还包括主控器和锂电池；所述锂电池分别与主控器和步进电机连接，所述主控器分别与步进电机和触控显示屏连接；所述锂电池和主控器均设置在第一支撑柱或第二支撑柱。从上述描述可知，通过触控显示屏与主控器连接，可实现用户利用触控显示屏对采血输液机器人进行控制的目的；上述的主控器与外置电源连接，所述的锂电池为可充电锂电池，通过内置备用电池，以防穿刺过程中断电对人体造成伤害的风险。进一步的，所述手臂固定架以预设的第三倾斜角倾斜设置；所述手臂固定架具有拱形的通孔。从上述描述可知，通过上述结构，当用户将手穿过拱形的通孔后，手臂固定架能够防止手沿Y轴方向移动，以防止针头扎错位置。进一步的，所述针头固定架包括本体、第一连接块、第二连接块、第三连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采血输液机器人，其特征在于，包括：手臂固定架、手臂放置台、双目摄像头、旋转台、三轴移动机构、针头固定架、超声波探头和针头；所述手臂固定架设置在手臂放置台的一端上，所述双目摄像头设置在所述手臂固定架的顶部；所述三轴移动机构在水平方向可移动地设置在所述手臂放置台上；所述旋转台设置在三轴移动机构上，所述针头固定架设置在所述旋转台上，所述超声波探头和所述针头分别设置在固定架上；所述超声波探头朝向手臂放置台，且与手臂放置台垂直设置；所述针头朝向所述手臂固定架，且与水平面成预设第一倾斜角倾斜设置。

【技术特征摘要】
1.一种采血输液机器人，其特征在于，包括：手臂固定架、手臂放置台、双目摄像头、旋转台、三轴移动机构、针头固定架、超声波探头和针头；所述手臂固定架设置在手臂放置台的一端上，所述双目摄像头设置在所述手臂固定架的顶部；所述三轴移动机构在水平方向可移动地设置在所述手臂放置台上；所述旋转台设置在三轴移动机构上，所述针头固定架设置在所述旋转台上，所述超声波探头和所述针头分别设置在固定架上；所述超声波探头朝向手臂放置台，且与手臂放置台垂直设置；所述针头朝向所述手臂固定架，且与水平面成预设第一倾斜角倾斜设置。2.根据权利要求1所述的一种采血输液机器人，其特征在于，还包括设置在所述手臂放置台的一端的侧面上的触控显示屏。3.根据权利要求2所述的一种采血输液机器人，其特征在于，所述手臂放置台的第一侧面和第二侧面上均设有滑槽，所述滑槽沿水平方向设置，所述滑槽上设有第一导轨；所述第一侧面和第二侧面均垂直于所述手臂放置台的一端的侧面；所述三轴移动机构包括第一移动支架、第二移动支架和第三移动支架；所述第一移动支架包括第一支撑柱、第二支撑柱和连接柱；所述连接柱的一端与第一支撑柱的顶部垂直连接，所述连接柱的另一端与第二支撑柱的顶部垂直连接；所述第一支撑柱和第二支撑柱的底部均设有第一滑块，所述第一滑块与所述第一导轨配合连接；所述第一支撑柱和第二支撑柱相对的侧面上分别设有第二导轨，所述第二导轨沿竖直方向设置；所述第二移动支架的两端分别设有第二滑块，所述第二导轨与第二滑块配合连接；所述第二移动支架具有空腔，所述空腔的侧壁设有第三导轨；所述第三导轨沿水平方向设置，所述第三导轨垂直于所述第一导轨设置；所述第三移动支架上设有第三滑块，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊波，陈健敏，
申请(专利权)人：深圳元华医疗设备技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44