车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的车辆控制装置(10)具有能否通过判定部(68)和行驶控制部(60)，其中，能否通过判定部(68)使用表示前方行驶车辆(Vp)的行驶行为的第1行驶信息来判定本车辆(100)在不受通过限制的时间内是否能通过通过地点(108)；行驶控制部(60)进行以下行驶控制：在判定为能通过的情况下使本车辆(100)进入通过地点(108)内，另一方面，在判定为不能通过的情况下使本车辆(100)在通过地点(108)的近前停车。

Vehicle controls

The vehicle control device (10) of the present invention has the ability to pass the determination unit (68) and the driving control unit (60), wherein the first driving information indicating the driving behavior of the vehicle in front (VP) can be used by the determination unit (68) to determine whether the vehicle (100) can pass through the passing place (108) within the time not limited by passing; the driving control unit (60) performs the following driving control: the vehicle (100) can pass in the determination The vehicle (100) is allowed to enter the passing place (108) in case of passing, on the other hand, the vehicle (100) is allowed to stop in front of the passing place (108) in case of being judged as unable to pass.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。
技术介绍
在现有技术中已知一种车辆控制装置，其至少半自动地进行本车辆的行驶控制。例如，开发出各种驾驶辅助技术，其用于在断续性地限制通过的通过地点周边，一边考虑与其他车辆的关系一边使本车辆顺利地行驶。日本专利技术专利公开公报特开2015-147525号([0039]等)中提出一种车辆控制装置，其在到交叉路口的到达距离为阈值以下的情况下将车间距离控制中的目标距离设定为比规定值(从交叉路口的入口位置到出口位置的距离)大的值。据此，大致记载以下意思：至少在前方行驶车辆通过交叉路口为止的期间，本车辆无法进入交叉路口，因此，不会阻碍交叉车道的交通流。
技术实现思路
例如，在本车辆直行通过交叉路口的情况下，若是交通信号灯的灯色变为“红色”为止的富余时间较多的交通状况，则本车辆能够不被滞留在交叉路口内而通过。也就是说，本车辆根据交通状况，大致可以继续保持自动驾驶而在交叉路口处直行。但是，若将日本专利技术专利公开公报特开2015-147525号中提出的方法直接应用于自动驾驶，则尽管交通状况在局部和时间上发生变化，本车辆也会在交叉路口的近前停车而不会尝试进入交叉路口内。其结果，到通过交叉路口为止的所需时间变长，从驾驶的便利性的观点出发，可以说损害车辆的商品性。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高在特定的通过地点直行的情况下的驾驶便利性的车辆控制装置。本专利技术所涉及的车辆控制装置至少半自动地进行本车辆的行驶控制，所述车辆控制装置具有：通过地点检测部、信息获取部、能否通过判定部和行驶控制部，其中，所述通过地点检测部用于检测断续性地限制通过的通过地点；所述信息获取部在由所述通过地点检测部检测出的所述通过地点或者该通过地点的周边获取第1行驶信息，其中该第1行驶信息是表示相对于所述本车辆在前方行驶的前方行驶车辆的行驶行为的信息；所述能否通过判定部使用由所述信息获取部获取到的所述第1行驶信息来判定所述本车辆在不受通过限制的时间内是否能通过所述通过地点；所述行驶控制部进行以下所述行驶控制：在由所述能否通过判定部判定为能通过的情况下使所述本车辆进入所述通过地点内，另一方面，在判定为不能通过的情况下使所述本车辆在所述通过地点的近前停车。通过上述结构，本车辆在自动的行驶控制下，能够一边考虑被滞留在接着将要直行的通过地点内的状况一边尽可能迅速地通过该通过地点。据此，能够提高在特定的通过地点直行的情况下的驾驶的便利性。另外，也可以为，所述能否通过判定部使用根据所述前方行驶车辆的行驶行为而被预测的所述前方行驶车辆的停车位置来进行判定。通过使用前方行驶车辆的停车位置，能够定量地掌握本车辆可行进的位置的物理限度，相应地提高了与能否通过有关的判定精度。另外，也可以为，所述信息获取部还获取表示相对于所述前方行驶车辆在前方行驶的更前方行驶车辆的行驶行为的第2行驶信息，所述能否通过判定部使用根据所述前方行驶车辆的行驶行为和所述更前方行驶车辆的行驶行为而被预测的所述前方行驶车辆的停车位置来进行判定。通过考虑更前方行驶车辆的行驶行为，能够进一步提高与能否通过有关的判定精度。也可以为，在由所述通过地点检测部检测出所述通过地点的检测前后，所述行驶控制部进行使本车辆与所述前方行驶车辆之间的车间距离增大的车间距离控制，所述信息获取部在与所述前方行驶车辆之间的车间距离增大时或者增大后获取所述第1行驶信息。能够预防因本车辆与前方行驶车辆过度接近而可能引起的对前方行驶车辆的检测失败或精度下降。另外，也可以为，在被判定为所述本车辆能通过的情况下，所述行驶控制部在由所述能否通过判定部进行判定的判定前后进行使与所述前方行驶车辆之间的车间距离缩短的车间距离控制。通过缩短车间距离，能够使本车辆先前进与之相应的距离，由此缩短通过通过地点为止的所需时间。另外，也可以为，所述行驶控制部在所述前方行驶车辆显示出加速的行驶行为的情况下，进行使与所述前方行驶车辆之间的车间距离缩短的车间距离控制。考虑到随着前方行驶车辆的加速而在本车辆的前方产生进入空间的可能性变高的倾向，因此能够进一步缩短通过通过地点为止的所需时间。另外，也可以为，所述行驶控制部进行使本车辆与所述前方行驶车辆之间的车间距离比所述通过地点的通过长度短的车间距离控制。据此，即使在前方行驶车辆所滞留的通过地点内，也能够在能通过的状况下使本车辆进入。根据本专利技术所涉及的车辆控制装置，能够提高在特定的通过地点直行的情况下的驾驶的便利性。附图说明图1是表示本专利技术一实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的框图。图2是用于说明图1所示的车辆控制装置的动作的流程图。图3是表示在图2的步骤S2中检测出的交叉路口一例的图。图4A和图4B是表示本车辆进入交叉路口内的状态的图。图5A和图5B是表示本车辆在交叉路口的近前停车的状态的图。图6是与基于前方行驶车辆的行驶控制的能否通过判定(图2的步骤S5)有关的详细流程图。图7A和图7B是表示伴随第1车间距离控制(图6的步骤S13)的本车辆的行驶状态的图。图8A-图8C是表示交叉路口的周边的交通状况的图。图9是表示前方行驶车辆的行驶预测模型一例的图。图10A-图10C是表示进入空间的尺寸的计算方法(图6的步骤S19)的示意图。图11A和图11B是表示伴随第2车间距离控制的本车辆的行驶状态的图。具体实施方式下面，列举优选的实施方式，边参照附图边对本专利技术所涉及的车辆控制装置进行说明。[车辆控制装置10的结构]＜整体结构＞图1是表示本专利技术一实施方式所涉及的车辆控制装置10的结构的框图。车辆控制装置10被组装于车辆(图3等的本车辆100)，且通过自动或手动来进行车辆的行驶控制。该“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行车辆的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”的概念。车辆控制装置10基本上由输入系统装置组、控制系统12和输出系统装置组构成。构成输入系统装置组和输出系统装置组的各个装置经由通信线与控制系统12连接。输入系统装置组具有外界传感器14、通信装置16、导航装置18、车辆传感器20、自动驾驶开关22和连接于操作设备24的操作检测传感器26。输出系统装置组具有：驱动力装置28，其驱动未图示的车轮；操舵装置30，其对该车轮进行操舵；制动装置32，其对该车轮进行制动；和告知装置34，其通过视觉、听觉向驾驶员进行告知。<输入系统装置组的具体结构>外界传感器14获取表示车辆的外界状态的信息(以下称为外界信息)，且将该外界信息输出给控制系统12。具体而言，外界传感器14构成为包括多个摄像头36、多个雷达38和多个LIDAR40(LightDetectionandRanging；光探测和测距/LaserImagingDetectionandRanging；激光成像检测和测距)。通信装置16构成为能够与路侧设备、其他车辆和包括服务器的外部装置进行通信，例如，收发与交通设备有关的信息、与其他车辆有关的信息、探测信息或最新的地图信息44。该地图信息44被存储在存储装置42的规定存储区域内或者被存储于导航装置18。导航装置18构成为包括能检测车辆的当前位置的卫星定位装置和用户接口(例如，触摸屏式的显示器、扬本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其至少半自动地进行本车辆的行驶控制，其特征在于，具有通过地点检测部、信息获取部、能否通过判定部和行驶控制部，其中，所述通过地点检测部用于检测断续性地限制通过的通过地点；所述信息获取部在由所述通过地点检测部检测出的所述通过地点或者该通过地点的周边获取第1行驶信息，其中该第1行驶信息是表示相对于所述本车辆在前方行驶的前方行驶车辆的行驶行为的信息；所述能否通过判定部使用由所述信息获取部获取到的所述第1行驶信息来判定所述本车辆在不受通过限制的时间内是否能通过所述通过地点；所述行驶控制部进行以下所述行驶控制：在由所述能否通过判定部判定为能通过的情况下使所述本车辆进入所述通过地点内，另一方面，在判定为不能通过的情况下使所述本车辆在所述通过地点的近前停车。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其至少半自动地进行本车辆的行驶控制，其特征在于，具有通过地点检测部、信息获取部、能否通过判定部和行驶控制部，其中，所述通过地点检测部用于检测断续性地限制通过的通过地点；所述信息获取部在由所述通过地点检测部检测出的所述通过地点或者该通过地点的周边获取第1行驶信息，其中该第1行驶信息是表示相对于所述本车辆在前方行驶的前方行驶车辆的行驶行为的信息；所述能否通过判定部使用由所述信息获取部获取到的所述第1行驶信息来判定所述本车辆在不受通过限制的时间内是否能通过所述通过地点；所述行驶控制部进行以下所述行驶控制：在由所述能否通过判定部判定为能通过的情况下使所述本车辆进入所述通过地点内，另一方面，在判定为不能通过的情况下使所述本车辆在所述通过地点的近前停车。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述能否通过判定部使用根据所述前方行驶车辆的行驶行为而被预测的所述前方行驶车辆的停车位置来进行判定。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述信息获取部还获取表示相对于所述前方行驶车辆在前方行驶的更前方行驶车辆的行驶行为的...

【专利技术属性】
技术研发人员：加纳忠彦，落田纯，久保岛隆，本田繁弘，原田里穂，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP