一种基于定位技术的停车位巡检系统及其方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于定位技术的停车位巡检系统及其方法，其主要技术特点是：包括智能巡检车和车辆定位服务器；智能巡检车用于获取智能巡检车的绝对坐标、以及智能巡检车和待定位车辆之间的相对坐标，并将这两组坐标数据上传给车辆定位服务器，车辆定位服务器根据这两组坐标数据判断待定位车辆是否在停车位上。该方法包括：车辆定位服务器建立车位地图；智能巡检车获取车牌和智能巡检车之间的相对坐标、智能巡检车的绝对坐标并将上述坐标上传车辆定位服务器；车辆定位服务器待判断待定位车辆是否在停车位。本发明专利技术设计合理，实现停车收费管理的中车辆精准定位功能，解决现有管理方法依靠人力进行车牌和车位的定位、致使人工成本很大的问题。

A parking lot inspection system and method based on location technology

The invention relates to a parking lot inspection system and method based on the positioning technology, the main technical features of which are: including an intelligent inspection vehicle and a vehicle positioning server; the intelligent inspection vehicle is used to obtain the absolute coordinates of the intelligent inspection vehicle, as well as the relative coordinates between the intelligent inspection vehicle and the vehicle to be positioned, and upload the two sets of coordinate data to the vehicle positioning server for vehicle positioning The server judges whether the vehicle to be located is on the parking space according to these two sets of coordinate data. The method includes: the vehicle location server establishes the parking space map; the intelligent patrol car obtains the relative coordinates between the license plate and the intelligent patrol car, and the absolute coordinates of the intelligent patrol car and uploads the above coordinates to the vehicle location server; the vehicle location server needs to determine whether the vehicle to be located is in the parking space. The invention has reasonable design, realizes the accurate positioning function of the middle vehicle in parking charge management, solves the problem that the existing management method relies on manpower to locate the license plate and parking space, and causes great labor cost.

【技术实现步骤摘要】
一种基于定位技术的停车位巡检系统及其方法
本专利技术属于智能停车
，尤其是一种基于定位技术的停车位巡检系统及其方法。
技术介绍
随着私家车日益增多，道路两侧车辆乱停乱放问题非常严重、已经严重影响城市交通安全和市容市貌管理。长期以来，本领域技术人员尝试采用各种办法解决乱停乱放问题，但是仍然无法有效第解决上述问题，下面分别进行说明：一种解决方案是基于地磁车位检测的占道停车管理，地磁车位检测只是限于检测当前车位是否有车，但不知道当前车位存入车辆的车牌号，因此无法将车牌和车位进行对应，由于路边停车场是开放式停车、没有专门的入口和出口。另外，由于只有部分车主在停车系统完成了注册，而相当一部分车主并未在系统进行注册，对于没有在系统注册的用户驶入当前车位时，当前车位的地磁车位检测器由于不能够获取该用户的身份信息，使得停车管理系统是无法自动识别该车主的身份和实现自动扣费的。基于此，就需要配备较多人员在路上监管或巡检，例如采取一个工作人员负责20几个车位的方法，当车辆离开停车位时，管理员对驶出的车辆进行收费管理，这种方法使得人工成本很大，致使人工成本已经成为停车管理公司沉重的负担。另一种解决方案是是基于纯视觉的占道停车管理，车辆上安装几个摄像头，一些摄像头用于识别车位上的车辆，另一些摄像头用于识别车位上的车位号铭牌，然后将车牌和车位进行对应。此方法不足之处是车位号铭牌是贴在地面上，容易被污损或遮挡，影响车位号的识别，从而影响整个系统的运行。综上，由于目前没有一个实现自动识别车牌号并且自动将车牌号和其所在车位自动对位的系统，因此无法实现停车收费管理的自动化、无法摆脱目前停车管理公司人工管理成本很大的困境。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术存在的不足，提供一种基于定位技术的停车位巡检系统及其方法，解决现有管理方法依靠人力进行车牌和车位的定位、致使人工成本很大的问题。本专利技术解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：一种基于定位技术的停车位巡检系统，包括智能巡检车和车辆定位服务器；所述的智能巡检车用于获取智能巡检车的绝对坐标、以及智能巡检车和待定位车辆之间的相对坐标，并将这两组坐标数据上传给车辆定位服务器，所述的车辆定位服务器根据这两组坐标数据判断待定位车辆是否在停车位上。所述的车辆定位服务器包括车位地图和车辆定位算法；所述的车位地图包括完成预先标定的每个停车位的绝对坐标，所述的车辆定位算法用于判断待定位车辆的位置是否在停车位上、在哪个停车位上、或者在哪个停车位附近。所述的智能巡检车包括全球卫星定位系统、里程计、摄像头、定位模块、电源模块和通讯模块；所述的电源模块为全球卫星定位系统、里程计、摄像头、定位模块、通讯模块供电；所述的里程计用于智能巡检车的绝对坐标；所述的全球卫星定位系统用于校正里程计的绝对坐标；所述摄像头用于拍照待定位车辆的图像；所述的定位模块用于确定智能巡检车的绝对坐标和被拍摄车辆与巡检车的相对坐标，并将所述绝对坐标和所述相对坐标上传给车辆定位服务器。所述的定位模块包括巡检车绝对定位模块和巡检车相对位置模块；所述的巡检车绝对定位模块包括接收全球卫星定位系统的绝对坐标校正信息和接收里程计相对坐标累计信息模块，当巡检车绝对定位模块不能接收到全球卫星定位系统数据时，则将接收到的里程计相对坐标累计信息加上上一次的全球卫星定位系统绝对坐标作为巡检车当前绝对定位数据，当巡检车绝对定位模块能够接收到全球卫星定位系统数据时，以当前接收到的全球卫星定位系统数据作为巡检车的绝对定位数据。所述的里程计采用如下激光里程计、惯导里程计、视觉里程计的一种或者它们的组合。所述的巡检车相对定位模块包括：车牌到摄像头距离算法模块、车牌到车体距离算法模块和车牌绝对坐标算法模块；其中车牌到车体距离算法包括摄像头到车体距离算法、以及车牌到车体距离算法。一种基于定位技术的停车位巡检方法，包括以下步骤：步骤1、车辆定位服务器建立车位地图；步骤2、智能巡检车获取车牌和智能巡检车之间的相对坐标；步骤3、智能巡检车获取智能巡检车的绝对坐标；步骤4、智能巡检车将步骤2获得的相对坐标和步骤3获得的绝对坐标上传车辆定位服务器；步骤5、车辆定位服务器计算得到车牌的绝对坐标，并根据车位地图判断待判断待定位车辆是否在停车位。所述步骤2是依次采用相机标定算法、坐标反算算法、景深计算算法以及车牌位置算法计算实现的。所述步骤3是采用里程计和全球卫星定位系统相结合的方式实现的。本专利技术的优点和积极效果是：1、本专利技术克服了传统的偏见，即分别识别车牌号和车位号、然后将车牌和车位进行对应的方法，采用了本领域技术人员不容易想到的反推算的方法，即先定位车牌和巡检车之间的相对坐标、再通过巡检车的绝对坐标定位车牌的绝对坐标、最后将车牌绝对坐标拿到定位服务器、与定位服务器车位地图坐标相匹配，从而将车牌和车位进行对应的方法。经过验证，本专利技术检测精度达到厘米级别，完全可以代替纯视觉的车牌和车位对应的方法，从而将车主停车遵纪情况上报给相关部门作为诚信度考核的证据，最终实现停车管理的无人化办公，大大节省了停车管理公司的人力成本。2、本专利技术克服了本领域长期以来的技术难题，即获取车牌绝对坐标的技术难题、以及将车牌和车位自动对应的难题：通过相机标定算法、坐标反算算法、景深计算算法、车牌位置计算算法，获得了车牌和巡检车之间的相对坐标，再将里程计和全球卫星定位系统二者巧妙结合，即弥补了全球卫星定位系统信号在某些地区接收不到的欠缺，又利用全球卫星定位系统校正了里程计的累计误差，获取了巡检车的绝对坐标，最终获得车牌的绝对坐标，从而解决了第一个技术难题，又通过建立车位地图、将车牌绝对坐标和车位地图自动匹配，从而解决了第二个技术难题。3、本专利技术将智能巡检车的全球卫星定位系统、里程计、摄像头、绝对定位模块和相对定位模块与定位服务器的判断车辆是否在停车位模块、待定位车辆这三方面有机结合，组合以后各个部分之间相互支持和相互依赖，解决了将车牌和车位自动对应的新的技术问题，取得了将车牌和车位精准对位的新的技术效果。附图说明图1为本专利技术的基于定位技术的停车位巡检系统结构框图；图2为本专利技术的车辆定位服务器结构框图；图3为本专利技术的智能巡检车结构框图；图4为本专利技术的智能巡检车定位模块结构框图；图5为本专利技术的智能巡检车绝对定位模块结构框图；图6为本专利技术的智能巡检车相对定位模块结构框图；图7为计算车牌在车体坐标系中位置的原理图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的实施做进一步详述。一种基于定位技术的停车位巡检系统，如图1所示，包括智能巡检车、车辆定位服务器；所述的智能巡检车用于获取智能巡检车的绝对坐标、以及智能巡检车和待定位车辆之间的相对坐标，并将这两组坐标数据上传给车辆定位服务器，所述车辆定位服务器根据这两组坐标数据判断待定位车辆是否在停车位上。如图1、图2所示，所述的车辆定位服务器包括车位地图、车辆定位算法。所述的车位地图包括完成预先标定的每个停车位的绝对坐标，所述的车辆定位算法判断待定位车辆的位置是否在停车位上、在哪个停车位上、或者在哪个停车位附近。如图3所示，所述的智能巡检车包括全球卫星定位系统、里程计、摄像头、定位模块、电源模块、通讯模块。所述的电源模块为全球卫星定位系统、里程计、摄像头、定位模块、通讯模块供电；所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于定位技术的停车位巡检系统，其特征在于：包括智能巡检车和车辆定位服务器；所述的智能巡检车用于获取智能巡检车的绝对坐标、以及智能巡检车和待定位车辆之间的相对坐标，并将这两组坐标数据上传给车辆定位服务器，所述的车辆定位服务器根据这两组坐标数据判断待定位车辆是否在停车位上。

【技术特征摘要】
1.一种基于定位技术的停车位巡检系统，其特征在于：包括智能巡检车和车辆定位服务器；所述的智能巡检车用于获取智能巡检车的绝对坐标、以及智能巡检车和待定位车辆之间的相对坐标，并将这两组坐标数据上传给车辆定位服务器，所述的车辆定位服务器根据这两组坐标数据判断待定位车辆是否在停车位上。2.根据权利要求1所述一种基于定位技术的停车位巡检系统，其特征在于：所述的车辆定位服务器包括车位地图和车辆定位算法；所述的车位地图包括完成预先标定的每个停车位的绝对坐标，所述的车辆定位算法用于判断待定位车辆的位置是否在停车位上、在哪个停车位上、或者在哪个停车位附近。3.根据权利要求1所述一种基于定位技术的停车位巡检系统，其特征在于：所述的智能巡检车包括全球卫星定位系统、里程计、摄像头、定位模块、电源模块和通讯模块；所述的电源模块为全球卫星定位系统、里程计、摄像头、定位模块、通讯模块供电；所述的里程计用于智能巡检车的绝对坐标；所述的全球卫星定位系统用于校正里程计的绝对坐标；所述摄像头用于拍照待定位车辆的图像；所述的定位模块用于确定智能巡检车的绝对坐标和被拍摄车辆与巡检车的相对坐标，并将所述绝对坐标和所述相对坐标上传给车辆定位服务器。4.根据权利要求3所述一种基于定位技术的停车位巡检系统，其特征在于：所述的定位模块包括巡检车绝对定位模块和巡检车相对位置模块；所述的巡检车绝对定位模块包括接收全球卫星定位系统的绝对坐标校正信息和接收里程计相对坐标累计信息模块，当巡检车绝对定位模块不能接收到全球卫星定位系统数据时，则将接...

【专利技术属性】
技术研发人员：林万彪，郭喜明，温伟杰，金纬，刘征，
申请(专利权)人：深圳普智联科机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44