The invention discloses a lifting equipment verticality detection method and detection system based on the UAV image. The verticality obtains the bottom image of the tower crane bracket with configuration information to obtain the equipment bracket image with configuration information; 2. Obtains the top image of the tower crane bracket with configuration information; 3. The bottom image obtained in step 1) and the top image obtained in step 2) Select any image in the part image to complete the image calibration and obtain the spatial resolution of the image; 4. Select the reference points L1 and L2 on the left bracket of the top image obtained in step 1) and step 2) respectively; 5. Calculate the horizontal setting of L2 point in L1 coordinate system; 6. Calculate the vertical coordinate of L2 point in L1 coordinate system; 7. Calculate the verticality of the lifting equipment.
【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法及系统
本专利技术涉及起重设备垂直度检测领域,尤其涉及一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法及系统。
技术介绍
近二十年来,中国建筑行业飞速发展,塔式起重机(塔吊)目前已成为建设工地上应用最广的起重机械。据官方统计数据表明,在2016年全国建筑起重机安全事故至少发生207起,造成直接损失达上亿元。为了保障塔式起重机操作人员的生命安全,周期性的对塔式起重机进行检测对保证设备安全运行和顺利完成整个施工工程显得尤为重要。起重设备垂直度用以表征起重设备支架的倾斜度,是起重设备缺陷检测重要衡量指标之一。以附图1为例,在塔吊安装后,增幅处于平衡状态下,垂直度ΔL=x/h(x为起重设备支架顶部与底部的横向偏移量,h为起重设备支架高度)。GB/T5031-2008《塔式起重机》中5.2.3i)规定,垂直度的允差为4/1000。起重设备垂直度检测的难点在于:起重设备大多处于建筑工地,工况较差;起重设备高度较高(50~500m),且难以攀爬;起重设备垂直度检测精度要求高,达mm级别。起重设备垂直度检测目前主要采用激光垂准仪测量法,参照附图2,被测设备按检测要求停放,将激光垂准仪立在靠近被测设备的底部边缘处(一般在标准节主支撑杆处),按说明书要求调平,使激光束处于垂直向上的状态。在激光束正上方100-200m处,固定数显光靶,移动游标数显尺,使基准点对准激光束光斑,数显尺清零,此位置即为原始基准点,保持垂准仪不动,数显光靶固定到被测设备顶部相同位置,再次移动游标数显尺,使基准点对准激光束光斑,此时数显尺上的读数即为垂直度。该方法的缺 ...
【技术保护点】
1.一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法,其特征在于,包括如下步骤:1)获取带有配置信息的塔吊支架的底部图像,所述配置信息为拍摄时高精度的位置信息(Xw1,Yw1)及摄像头旋转角度θ1;2)获取带有配置信息的塔吊支架的顶部图像,所述配置信息为拍摄时高精度的位置信息(Xw2,Yw2)及摄像头旋转角度θ2;3)在步骤1)中获得的底部图像和步骤2)中获得的顶部图像中任选一幅图像,完成图像定标,得到图像的空间分辨率kx、ky,所述的kx、ky分别为横向、纵向每一个像素距离代表的真实距离;4)分别在步骤1)中获得的底部图像、步骤2)中获得的顶部图像的左侧支架上选择参考点L1(X1,Y1)、L2(X2,Y2);5)根据L2(X2,Y2)、旋转角度θ1、旋转角度θ2、成像时的位置(Xw1,Yw1)、(Xw2,Yw2)、图像像素宽度w,计算L2点在L1坐标系下的横坐标X2’。针对不同的成像位置、旋转方向、旋转角度,有:a)当L2成像点在所述顶部图像左侧,相对旋转角度向左且θ>α时:
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法,其特征在于,包括如下步骤:1)获取带有配置信息的塔吊支架的底部图像,所述配置信息为拍摄时高精度的位置信息(Xw1,Yw1)及摄像头旋转角度θ1;2)获取带有配置信息的塔吊支架的顶部图像,所述配置信息为拍摄时高精度的位置信息(Xw2,Yw2)及摄像头旋转角度θ2;3)在步骤1)中获得的底部图像和步骤2)中获得的顶部图像中任选一幅图像,完成图像定标,得到图像的空间分辨率kx、ky,所述的kx、ky分别为横向、纵向每一个像素距离代表的真实距离;4)分别在步骤1)中获得的底部图像、步骤2)中获得的顶部图像的左侧支架上选择参考点L1(X1,Y1)、L2(X2,Y2);5)根据L2(X2,Y2)、旋转角度θ1、旋转角度θ2、成像时的位置(Xw1,Yw1)、(Xw2,Yw2)、图像像素宽度w,计算L2点在L1坐标系下的横坐标X2’。针对不同的成像位置、旋转方向、旋转角度,有:a)当L2成像点在所述顶部图像左侧,相对旋转角度向左且θ>α时:b)当L2成像点在所述顶部图像左侧,相对旋转角度向左且θ<α时:c)当L1成像点在所述顶部图像左侧,相对旋转角度向右时:d)当L2成像点在所述顶部图像右侧,相对旋转角度向右且θ>α时:e)当L2成像点在所述顶部图像右侧,相对旋转角度向右且θ<α时:f)当L2成像点在所述顶部图像右侧,相对旋转角度向左时:其中:θ为相对旋转角度且θ=θ2-θ1,w为图像像素宽度,f为相机焦距;6)计算L2点在...
【专利技术属性】
技术研发人员:厉小润,王鑫远,马溢坚,王晶,蒋剑锋,王建军,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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