车辆驾驶平顺性的控制方法、装置、计算机设备和介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆驾驶平顺性的控制方法、装置、计算机设备和介质。方法包括：获取车辆电动机的当前扭矩和需求扭矩；根据当前扭矩和需求扭矩判断是否触发预设的柔性结合条件，当判断结果为是时，根据预设的传动系统柔性结合扭矩目标值控制电动机的扭矩从当前扭矩以渐近线式变化规律变化，得到更新的当前扭矩，其中，预设传动系统柔性结合扭矩目标值为车辆抖动产生扭矩临界值；在检测到更新的当前扭矩大于接合点预设值时，控制电动机扭矩从更新的当前扭矩过渡到需求扭矩。采用本方法能够实现车辆传动系统的柔性结合，在不牺牲动力响应能力的前提下，大幅提升驾驶平顺性。

Control methods, devices, computer equipment and media for vehicle ride comfort

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶平顺性的控制方法、装置、计算机设备和介质
本申请涉及车辆电控
，特别是涉及一种车辆驾驶平顺性的控制方法、装置、计算机设备和介质。
技术介绍
随着油耗和排放标准越来越严格，各种结构型的新能源车成为各汽车厂商的研发重点，其中电动机就成为必不可少的部件。一般电动机的控制采用油门-车速查表输出目标扭矩的开环控制方式，该方式将“人-车”系统割裂，在驾驶员需要瞬态大扭矩输出时未考虑车辆传动系统的动力传递特性，强行输出大扭矩，电动机扭矩输出的强瞬态特性使车辆具备优秀动力响应能力，但同时也加剧了传动系统零部件之间的冲击，从而引发车辆抖动，影响驾驶平顺性。因此，如何协调动力响应能力与驾驶平顺性之间的矛盾成为新能源车开发的关键技术之一。目前针对动力响应能力与驾驶平顺性矛盾的主流方法有：(1)提高齿轮传动系统机加工精度，减小传动间隙。该方法对于调和动力响应能力与驾驶平顺性矛盾有一定作用，但是加工工艺要求和加工成本也相应上涨，同时无法兼顾传动系统磨损老化的问题；(2)优先动力响应能力而降低驾驶平顺性。该方法大多应用在电动公交车和电动大巴这类对驾驶平顺性要求较低的商用车，存在制动和加速抖动问题；(3)优先驾驶平顺性而降低动力响应能力。该方法多见于低端乘用车，存在油门响应延时严重的问题。如何在不牺牲动力响应能力的基础上，改善车辆驾驶平顺性，成为亟需解决的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在不牺牲动力响应能力的基础上，改善车辆驾驶平顺性的车辆驾驶平顺性的控制方法、装置、计算机设备和介质。一种车辆驾驶平顺性的控制方法，所述方法包括：获取车辆电动机的当前扭矩和需求扭矩；根据所述当前扭矩和需求扭矩判断是否触发预设的柔性结合条件，当判断结果为是时，根据预设传动系统柔性结合扭矩目标值控制所述电动机的扭矩从所述当前扭矩以渐近线式变化规律变化，得到更新的当前扭矩，其中，所述预设传动系统柔性结合扭矩目标值为车辆抖动产生扭矩临界值；当检测到所述更新的当前扭矩大于接合点预设值时，控制所述电动机扭矩从所述更新的当前扭矩过渡到所述需求扭矩。在其中一个实施例中，所述渐近线式变化规律包括：根据扭矩差值和预设的扭矩差值-变化率对应关系确定变化率，其中，所述扭矩差值为所述车辆电动机的当前扭矩和所述预设传动系统柔性结合扭矩目标值的差值。在其中一个实施例中，所述预设的柔性结合条件包括：所述电动机当前扭矩小于所述接合点预设值，且所述需求扭矩大于需求扭矩预设值。在其中一个实施例中，所述根据预设传动系统柔性结合扭矩目标值控制所述电动机的扭矩从所述当前扭矩以渐近线式变化规律变化，得到更新的当前扭矩的步骤之后，还包括：当检测到所述更新的当前扭矩小于或等于接合点预设值时，返回所述根据预设传动系统柔性结合扭矩目标值控制所述电动机的扭矩从所述当前扭矩以渐近线式变化规律变化，得到更新的当前扭矩的步骤。在其中一个实施例中，所述获取车辆电动机的当前扭矩和需求扭矩的步骤，包括：获取车辆电动机的当前扭矩、当前驾驶模式、车速和加速踏板开度；根据所述当前驾驶模式、所述车速和所述加速踏板开度得到需求扭矩。一种车辆驾驶平顺性的控制装置，所述装置包括：扭矩获取模块，用于获取车辆电动机的当前扭矩和需求扭矩；第一控制模块，用于根据所述当前扭矩和需求扭矩判断是否触发预设的柔性结合条件，当判断结果为是时，根据预设传动系统柔性结合扭矩目标值控制所述电动机的扭矩从所述当前扭矩以渐近线式变化规律变化，得到更新的当前扭矩，其中，所述预设传动系统柔性结合扭矩目标值为车辆抖动产生扭矩临界值；第二控制模块，用于当检测到所述更新的当前扭矩大于接合点预设值时，控制所述电动机扭矩从所述更新的当前扭矩过渡到所述需求扭矩。一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取车辆电动机的当前扭矩和需求扭矩；根据所述当前扭矩和需求扭矩判断是否触发预设的柔性结合条件，当判断结果为是时，根据预设传动系统柔性结合扭矩目标值控制所述电动机的扭矩从所述当前扭矩以渐近线式变化规律变化，得到更新的当前扭矩，其中，所述预设传动系统柔性结合扭矩目标值为车辆抖动产生扭矩临界值；当检测到所述更新的当前扭矩大于接合点预设值时，控制所述电动机扭矩从所述更新的当前扭矩过渡到所述需求扭矩。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车辆电动机的当前扭矩和需求扭矩；根据所述当前扭矩和需求扭矩判断是否触发预设的柔性结合条件，当判断结果为是时，根据预设传动系统柔性结合扭矩目标值控制所述电动机的扭矩从所述当前扭矩以渐近线式变化规律变化，得到更新的当前扭矩，其中，所述预设传动系统柔性结合扭矩目标值为车辆抖动产生扭矩临界值；当检测到所述更新的当前扭矩大于接合点预设值时，控制所述电动机扭矩从所述更新的当前扭矩过渡到所述需求扭矩。上述车辆驾驶平顺性的控制方法、装置、计算机设备和介质，通过获取车辆电动机的当前扭矩和需求扭矩，在根据当前扭矩和需求扭矩检测到电动机满足预设的柔性结合条件时，以预设的传动系统柔性结合扭矩目标值即车辆抖动产生扭矩临界值控制电动机的扭矩以渐近线式变化规律变化，直至电动机扭矩大于接合点预设值，即传动系统达到KissPoint(接合点)时，控制电动机扭矩从达到KissPoint的电动机扭矩过渡到需求扭矩，输出需求扭矩。使传动系统实现“传动间隙-刚性连接”的柔性过渡，当电动机扭矩换相时，首先控制电动机输出小扭矩实现传动系统的柔性结合，保证车辆的驾驶平顺性，当传动系统完成柔性结合后，输出驾驶员需求扭，保证车辆的动力响应能力，在不牺牲动力响应能力的前提下，大幅提升驾驶平顺性。附图说明图1为一个实施例中车辆减速状态和加速状态的传动齿轮的示意图；图2为一个实施例中车辆驾驶平顺性的控制方法的流程示意图；图3为一个实施例中扭矩差值随时间变化的曲线示意图；图4为另一个实施例中车辆驾驶平顺性的控制方法的流程示意图；图5为又一个实施例中车辆驾驶平顺性的控制方法的流程示意图；图6为一个实施例中车辆驾驶平顺性的控制装置的结构框图；图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。在一个实施例中，如图1所示，当车辆从减速状态切换至加速状态时，传动齿轮的啮合面由啮合面1变为啮合面2，由于传动齿轮之间不可避免的存在间隙，如果驱动电机输出扭矩强行输出需求扭矩，会造成齿轮冲击，引起车辆抖动，影响驾驶平顺性。在一个实施例中，基于驱动电机强行输出大扭矩，造成齿轮冲击，引起车辆抖动的问题，提供了一种车辆驾驶平顺性的控制方法，如图2所示，包括以下步骤：步骤S110：获取车辆电动机的当前扭矩和需求扭矩。具体地，电机扭矩即电动机的输出扭矩，为电动机的基本参数之一。在本实施例中，步骤S110包括步骤112和步骤114。步骤112：获取车辆电动机的当前扭矩、当前驾驶模式、车速和加速踏板开度。步骤114：根据当前驾驶模式、车速和加速踏板开度得到驾驶员需求矩阵。具体地，驾驶模式包括但不限于E本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆驾驶平顺性的控制方法，所述方法包括：获取车辆电动机的当前扭矩和需求扭矩；根据所述当前扭矩和需求扭矩判断是否触发预设的柔性结合条件，当判断结果为是时，根据预设传动系统柔性结合扭矩目标值控制所述电动机的扭矩从所述当前扭矩以渐近线式变化规律变化，得到更新的当前扭矩，其中，所述预设传动系统柔性结合扭矩目标值为车辆抖动产生扭矩临界值；当检测到所述更新的当前扭矩大于接合点预设值时，控制所述电动机扭矩从所述更新的当前扭矩过渡到所述需求扭矩。

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶平顺性的控制方法，所述方法包括：获取车辆电动机的当前扭矩和需求扭矩；根据所述当前扭矩和需求扭矩判断是否触发预设的柔性结合条件，当判断结果为是时，根据预设传动系统柔性结合扭矩目标值控制所述电动机的扭矩从所述当前扭矩以渐近线式变化规律变化，得到更新的当前扭矩，其中，所述预设传动系统柔性结合扭矩目标值为车辆抖动产生扭矩临界值；当检测到所述更新的当前扭矩大于接合点预设值时，控制所述电动机扭矩从所述更新的当前扭矩过渡到所述需求扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述渐近线式变化规律包括：根据扭矩差值和预设的扭矩差值-变化率对应关系确定变化率，其中，所述扭矩差值为所述车辆电动机的当前扭矩和所述预设传动系统柔性结合扭矩目标值的差值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的柔性结合条件包括：所述电动机当前扭矩小于所述接合点预设值，且所述需求扭矩大于需求扭矩预设值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设传动系统柔性结合扭矩目标值控制所述电动机的扭矩从所述当前扭矩以渐近线式变化规律变化，得到更新的当前扭矩的步骤之后，还包括：当检测到所述更新的当前扭矩小于或等于接合点预设值时，返回所述根据预设传动系统柔性结合扭矩目标值控制所述电动机的扭矩从所述当前扭矩以渐近线式变化规律变化，得到更新的当前扭矩的步骤。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆电动机的当前扭矩和需求扭矩的步骤，包括：获取车辆电动机的当前扭矩、当前驾驶模式、车速和加速踏板开度；根据所述当前驾驶模式、所述车速和所述加速...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎润东，陈立华，彭君，苏建云，魏丹，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44