一种手部机构及机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种手部机构及机器人，手部机构包括内中空的手部本体；以及连接组件，其一端与手部本体连接，其另一端与手臂机构连接；连接组件通过若干个导向件与手臂机构连接；导向件包括与手臂机构连接的第一导向部以及与手部本体连接的第二导向部，第一导向部与第二导向部插接，第二导向部面向第一导向部的一侧设有导向槽。本实用新型专利技术的手部机构，第一导向部在导向槽导向的作用下滑入第二导向部内，随后将第一导向部与第二导向部连接，从而将手部机构连接在手臂机构上。在装配过程中，由于有导向槽的作用，使得连接组件和手臂机构的相应的安装位在安装过程中能够较好的定位，拆装比较方便，以实现快速的安装和拆卸。

【技术实现步骤摘要】
一种手部机构及机器人
本技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种手部机构及机器人。
技术介绍
仿人机器人是一种可以模拟人的形态和功能的机器人，能够应用于人类的生活以及工作环境中，代替人类从事各种作业，并在一定程度上可以拓展人类的能力。为了使得仿人机器人能够模拟人的手部动作，因此需要能够模拟人的手部动作的手部机构，机器人通常具有躯体机构、手臂机构以及安装于手臂机构上的手部机构，在安装手臂机构和手部机构时，需要将手臂机构上的安装位与手部机构上的某一安装位连接在一起，但是两者对位比较困难，很难实现快速的安装与拆卸手臂机构。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种手部机构，旨在解决现有的机器人中的手部机构与手臂机构配合安装时，对位比较困难的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种手部机构，包括：手部本体，内部设有中空连接；以及连接组件，其一端与所述手部本体连接，所述连接组件的另一端与手臂机构连接；所述连接组件通过若干个导向件与所述手臂机构连接；所述导向件包括与手臂机构连接的第一导向部以及与所述手部本体连接的第二导向部，所述第一导向部与所述第二导向部插接，所述第二导向部面向所述第一导向部的一侧设有导向槽。进一步地，所述导向槽为楔形槽。进一步地，所述第二导向部包括：连接部，与所述第一导向部连接；第一弯折部，自所述连接部的一端朝向所述连接组件的方向弯折；以及第二弯折部，自所述连接部的另一端朝向所述连接组件的方向弯折；所述第一弯折部、所述连接部以及所述第二弯折部弯折形成所述导向槽。进一步地，所述连接组件包括依次连接的：连接板，靠近所述手部本体设置，且与所述手部本体连接，所述连接板背离所述手部本体的一面朝外延伸有所述第二导向部；连接环，与所述连接板连接，所述连接环的外壁周向向外延伸与所述第二导向部配合的所述第一导向部；以及连接柱，与所述连接环连接。进一步地，所述手部本体包括：掌骨壳体，所述掌骨壳体的一端与所述连接板连接；手指机构，所述手指机构的数量为多个，各所述手指机构与所述掌骨壳体连接。进一步地，所述手指机构包括依次连接的：第一指骨部，与所述掌骨壳体连接；第二指骨部，与所述第一指骨部枢转连接；第三指骨部，与所述第二指骨部枢转连接。进一步地，所述第一指骨部包括两相对插接的第一壳体、第二壳体，以及设于所述第一壳体和第二壳体内的第一枢接轴，所述第一枢接轴上设有第一复位弹簧；所述第二指骨部套设于所述第一枢接轴上，所述第二指骨部包括两相对插接的第三壳体、第四壳体，以及设于所述第三壳体和第四壳体内的第二枢接轴，所述第二枢接轴上设有第二复位弹簧；所述第三指骨部套设于所述第二枢接轴上，所述第三指骨部包括两相对插接的第五壳体和第六壳体。进一步地，所述手部机构还包括：卡爪件，与所述连接柱连接，所述卡爪件包括与所述连接柱连接的板体部以及自板体部的边缘背离所述连接柱的方向向外延伸的卡爪部和套爪部；所述卡爪部和所述套爪部与手臂机构连接。进一步地，所述手臂机构包括：手臂壳体，内部设有中空结构；以及驱动件，与所述卡爪件连接；所述驱动件包括用于带动所述手部机构左右摆动的第一手腕舵机以及用于带动手部机构上下摆动的第二手腕舵机。本技术还提供了一种机器人，包括：躯体机构；手臂机构，所述手臂机构与所述躯体机构连接；以及手部机构，所述手部机构与所述手臂机构远离所述躯体机构的一端连接，所述手部机构为上述所述的手部机构。本技术提供的手部机构的有益效果在于：与现有技术相比，连接组件通过导向件与手臂机构连接，将该手部机构与手臂机构装配时，第一导向部在导向槽导向的作用下滑入第二导向部内，随后将第一导向部与第二导向部连接，从而将整个手部机构连接在手臂机构上。在装配过程中，由于有导向槽的作用，使得连接组件和手臂机构的相应的安装位在安装过程中能够较好的定位，拆装比较方便，从而实现快速的安装和拆卸。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的手部机构和手臂机构的立体结构示意图一；图2是本技术实施例提供的手部机构和手臂机构的立体结构示意图二；图3是本技术实施例提供的手部机构和手臂机构的分解结构示意图；图4是本技术实施例提供的手指机构的立体结构示意图；图5是本技术实施例提供的手指机构的分解结构示意图；图6是本技术实施例提供的手掌壳体的分解结构示意图；图7是本技术实施例提供的手臂连接接口的分解结构示意图；图8是图7中A部分的放大结构示意图；图9是本技术实施例提供的卡爪件的立体结构示意图；图10是本技术实施例提供的手臂机构的分解结构示意图。其中，图中各附图标记：1-手部本体；11-掌骨壳体；111-上壳体；112-下壳体；1121-第一连接孔；113-手指连接壳体；1131-插孔；114-连接架；1141-平直板；1142-弯折板；115-硅胶皮外套；116-第二连接孔；12-手指机构；121-第一指骨部；1211-第一壳体；1212-第二壳体；1213-第一枢接轴；1214-第一复位弹簧；122-第二指骨部；1221-第三壳体；1222-第四壳体；1223-接触部；1224-第二枢接轴；1225-第二复位弹簧；123-第三指骨部；1231-第五壳体；1232-第六壳体；1233-指纹部；1234-指盖部；2-连接组件；21-连接板；211-圆形板；212-连接耳；22-连接环；23-连接柱；3-导向件；31-第一导向部；32-第二导向部；320-导向槽；321-第一弯折部；322-第二弯折部；323-连接部；324-抵接部；33-通孔；331-第一通孔；332-第二通孔；4-卡爪件；41-板体部；42-卡爪部；43-套爪部；5-手臂机构；51-第一手腕舵机；511-第一驱动部；512-第一驱动轴；513-连接块；52-第二手腕舵机；521-第二驱动部；522-第二驱动轴；53-小臂舵机；531-第三驱动部；532-第三驱动轴；54-支架；55-连接杆。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。为了说明本技术所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手部机构，其特征在于，包括：手部本体，内部设有中空结构；以及连接组件，其一端与所述手部本体连接，所述连接组件的另一端与手臂机构连接；所述连接组件通过若干个导向件与所述手臂机构连接；所述导向件包括与手臂机构连接的第一导向部以及与所述手部本体连接的第二导向部，所述第一导向部与所述第二导向部插接，所述第二导向部面向所述第一导向部的一侧设有导向槽。

【技术特征摘要】
1.一种手部机构，其特征在于，包括：手部本体，内部设有中空结构；以及连接组件，其一端与所述手部本体连接，所述连接组件的另一端与手臂机构连接；所述连接组件通过若干个导向件与所述手臂机构连接；所述导向件包括与手臂机构连接的第一导向部以及与所述手部本体连接的第二导向部，所述第一导向部与所述第二导向部插接，所述第二导向部面向所述第一导向部的一侧设有导向槽。2.如权利要求1所述的手部机构，其特征在于，所述导向槽为楔形槽。3.如权利要求2所述的手部机构，其特征在于，所述第二导向部包括：连接部，与所述第一导向部连接；第一弯折部，自所述连接部的一端朝向所述连接组件的方向弯折；以及第二弯折部，自所述连接部的另一端朝向所述连接组件的方向弯折；所述第一弯折部、所述连接部以及所述第二弯折部弯折形成所述导向槽。4.如权利要求1至3任一项所述的手部机构，其特征在于，所述连接组件包括依次连接的：连接板，靠近所述手部本体设置，且与所述手部本体连接，所述连接板背离所述手部本体的一面朝外延伸有所述第二导向部；连接环，与所述连接板连接，所述连接环的外壁周向向外延伸与所述第二导向部配合的所述第一导向部；以及连接柱，与所述连接环连接。5.如权利要求4所述的手部机构，其特征在于，所述手部本体包括：掌骨壳体，所述掌骨壳体的一端与所述连接板连接；手指机构，所述手指机构的数量为多个，各所述手指机构与所述掌骨壳体连接。6.如权利要求5所述的手部机构，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐期东，李友朋，熊友军，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44