虚拟盒制造技术

一种虚拟盒，在示教数据生成系统的示教作业中使用，即使简化机器人的示教作业，当装载于手上的玻璃基板在盒内移动时，也容易防止手上的玻璃基板和盒内部的构造物的干涉。本实用新型专利技术的虚拟盒在示教数据生成系统的示教作业中使用，其具有放置玻璃基板的多个基板放置部，且形成为与能收纳多片玻璃基板的盒相同的形状，并且，虚拟盒具备探测机构，其用于测定由水平多关节机器人的手搬入虚拟盒并且在放置于基板放置部之前配置于基板放置部的上侧的玻璃基板、及由手从基板放置部举起并配置于基板放置部的上侧的玻璃基板中的至少任一方的玻璃基板的水平方向的位置及高度，且具备用于测定玻璃基板的高度的传感器，该传感器是反射型的位移传感器。

Virtual box

【技术实现步骤摘要】
虚拟盒
本技术涉及在用于生成水平多关节机器人的示教数据的示教数据生成系统的示教作业中使用的虚拟盒。
技术介绍
目前，已知有具备对可收纳多片玻璃基板的盒搬运玻璃基板的机器人、控制机器人的机器人控制器、与机器人控制器连接的信息处理终端及示教操作终端的机器人示教系统(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所记载的机器人示教系统中，机器人例如对以两段重叠的方式配置成两列的同形状的四个盒搬运玻璃基板。在将四个盒中的一个盒设为基准盒、将剩余的三个盒设为展开盒时，在该机器人示教系统中，使用基准盒进行机器人的示教作业。在专利文献1中记载的机器人示教系统中，在进行机器人对于基准盒的示教作业时，操作员通过示教操作终端使机器人依次动作到相对于基准盒的规定位置，确定各示教位置，取得各示教位置的数据。具体而言，在该机器人示教系统中，在装载有玻璃基板的机器人的手向基准盒中移动之前的收纳前准备位置、手插入基准盒中并进入将玻璃基板放置在基准盒内部的纵梁上的姿势的收纳准备位置、手下降完成将玻璃基板放置在纵梁上的收纳下降位置、手被拉回到基准盒外的拉回位置，操作员通过示教操作终端使机器人依次动作，确定各示教位置，取得各示教位置的数据。此时，操作员通过目视确认机器人，并且使机器人依次动作到规定位置。在专利文献1中记载的机器人示教系统中，根据取得的各示教位置的数据对基准盒生成机器人的示教数据即基准示教数据。另外，在该机器人示教系统中，基于三个展开盒的每一个相对于基准盒的相对位置的数据和基准示教数据，对三个展开盒的每一个自动生成机器人的示教数据即展开示教数据。即，在该机器人示教系统中，即使不使用展开盒进行机器人的示教作业，也能够自动地生成对三个展开盒的每一个的展开示教数据。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006－123157号公报
技术实现思路
技术所要解决的技术问题在专利文献1中记载的机器人示教系统中，例如，在手插入盒中时，为了防止装载于手上的玻璃基板和盒内部的纵梁等构造物的干涉，优选生成将最佳收纳准备位置设为示教位置的基准示教数据。另一方面，在专利文献1中记载的机器人示教系统中，由于操作员通过目视确认机器人，同时使机器人动作到收纳准备位置，因此为了生成将最佳收纳准备位置设为示教位置的基准示教数据，必须通过目视确认机器人，同时微调机器人的位置，使机器人动作到最佳收纳准备位置。因此，在该机器人示教系统的情况下，为了防止在装载于手上的玻璃基板在盒内移动时，手上的玻璃基板和盒内部的构造物干涉，机器人的示教作业可能变得很繁琐。因此，本技术的技术问题在于，提供一种虚拟盒，在示教数据生成系统的示教作业中使用，即使简化进行玻璃基板对盒的搬运的水平多关节机器人的示教作业，在装载于水平多关节机器人的手上的玻璃基板在盒内移动时，也容易防止手上的玻璃基板和盒内部的构造物的干涉。解决问题所采用的技术方案为了解决上述技术问题，本技术提供一种虚拟盒，在示教数据生成系统的示教作业中使用，所述示教数据生成系统用于生成水平多关节机器人的示教数据，所述水平多关节机器人相对于能收纳以在上下方向上隔开间隔的状态配置的多片玻璃基板的同形状的多个盒进行所述玻璃基板的搬运，其中，所述虚拟盒具有放置所述玻璃基板的多个基板放置部，且形成为与所述盒相同的形状，并且，所述虚拟盒具备探测机构，所述探测机构用于测定由所述水平多关节机器人的手搬入所述虚拟盒并且在放置于所述基板放置部之前配置于所述基板放置部的上侧的所述玻璃基板、及由所述手从所述基板放置部举起并配置于所述基板放置部的上侧的所述玻璃基板中的至少任一方的所述玻璃基板的水平方向的位置及高度，所述探测机构具备用于测定所述玻璃基板的高度的传感器，所述传感器是反射型的位移传感器。在本技术中，形成为与盒相同的形状并且在水平多关节机器人的示教作业中使用的虚拟盒具备探测机构，其用于测定通过水平多关节机器人的手搬入虚拟盒并且在放置于基板放置部之前配置于基板放置部的上侧的玻璃基板、及通过手从基板放置部举起并配置于基板放置部的上侧的玻璃基板中的至少一个玻璃基板的水平方向的位置及高度。因此，在本技术中，即使在对虚拟盒进行水平多关节机器人的示教作业时没有微调机器人的位置，也能够基于探测机构的探测结果，生成将装载有玻璃基板的手配置于基板放置部的上侧的位置中的最佳位置设为示教位置的基准示教数据。即，在本技术中，即使在进行水平多关节机器人的示教作业时没有微调机器人的位置，也能够生成将装载于水平多关节机器人的手上的玻璃基板在盒内移动时，手上的玻璃基板和盒内部的构造物不发生干涉的最佳位置作为示教位置的基准示教数据。因此，通过基于多个盒的每一个相对于虚拟盒的相对位置的数据即位置数据和基准示教数据，对多个盒的每一个生成水平多关节机器人的示教数据，即使在进行水平多关节机器人的示教作业时没有微调机器人的位置，也能够基于将装载于手上的玻璃基板在盒内移动时手上的玻璃基板和盒内部的构造物不发生干涉的最佳位置作为示教位置的基准示教数据，生成示教数据。因此，在本技术中，即使简化水平多关节机器人的示教作业，装载于水平多关节机器人的手上的玻璃基板在盒内移动时，也容易防止手上的玻璃基板和盒内部的构造物的干涉。另外，在本技术中，探测机构具备用于测定玻璃基板的高度的传感器，该传感器是反射型的位移传感器，因此，检测距离够长，能检测与虚拟盒的沿上下方向配置的相邻支承部件的间距对应的距离。此外，在本技术中，理想的是，所述传感器是以三角测距方式测定对所述玻璃基板的高度进行测定的扩散反射型的位移传感器。这样构成时，传感器的测定范围较宽，因此，即使装载于手上的玻璃基板少许挠曲，也能进行检测。在本技术中，理想的是，探测机构具备配置于与形成为长方形状的玻璃基板的四角分别对应的位置的四个所述传感器。这样构成时，例如，即使玻璃基板大型化、装载于手上的玻璃基板产生弯曲或扭曲，或者手产生弯曲，其结果是，手上的玻璃基板的一端侧的高度和玻璃基板的另一端侧的高度产生差异，也能够通过四个传感器精确地测定玻璃基板的高度。因此，能够基于探测机构的探测结果，生成将装载于手上的玻璃基板在盒内移动时手上的玻璃基板和盒内部的构造物不发生干涉的更佳位置作为示教位置的基准示教数据。在本技术中，探测机构例如设置于虚拟盒的上端侧和下端侧这两个部位。在这种情况下，在虚拟盒的上端侧和下端侧的两个部位，进行水平多关节机器人对虚拟盒的示教作业。(技术效果)如上所述，在本技术中，即使简化进行玻璃基板相对于盒的搬运的水平多关节机器人的示教作业，当装载于水平多关节机器人的手上的玻璃基板在盒内移动时，也容易防止手上的玻璃基板和盒内部的构造物的干涉。附图说明图1是用于说明包含本技术实施方式的示教数据生成系统的机器人系统的结构的框图。图2是表示图1所示的水平多关节机器人、盒及虚拟盒的俯视图。图3是图2所示的虚拟盒的俯视图。图4是图3所示的虚拟盒的主视图。图5(A)是用于说明图3所示的第一传感器的结构及配置的图，图5(B)是用于说明图3所示的第二传感器的结构及配置的图。图6(A)是用于说明图3所示的第三传感器的结构的图，图6(B)是用于说明图3所示的第三传感器的安装结构的图，图6(C)是用于说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种虚拟盒，在示教数据生成系统的示教作业中使用，所述示教数据生成系统用于生成水平多关节机器人的示教数据，所述水平多关节机器人相对于能收纳以在上下方向上隔开间隔的状态配置的多片玻璃基板的同形状的多个盒进行所述玻璃基板的搬运，其特征在于，所述虚拟盒具有放置所述玻璃基板的多个基板放置部，且形成为与所述盒相同的形状，并且，所述虚拟盒具备探测机构，所述探测机构用于测定由所述水平多关节机器人的手搬入所述虚拟盒并且在放置于所述基板放置部之前配置于所述基板放置部的上侧的所述玻璃基板、及由所述手从所述基板放置部举起并配置于所述基板放置部的上侧的所述玻璃基板中的至少任一方的所述玻璃基板的水平方向的位置及高度，所述探测机构具备用于测定所述玻璃基板的高度的传感器，所述传感器是反射型的位移传感器。

【技术特征摘要】
1.一种虚拟盒，在示教数据生成系统的示教作业中使用，所述示教数据生成系统用于生成水平多关节机器人的示教数据，所述水平多关节机器人相对于能收纳以在上下方向上隔开间隔的状态配置的多片玻璃基板的同形状的多个盒进行所述玻璃基板的搬运，其特征在于，所述虚拟盒具有放置所述玻璃基板的多个基板放置部，且形成为与所述盒相同的形状，并且，所述虚拟盒具备探测机构，所述探测机构用于测定由所述水平多关节机器人的手搬入所述虚拟盒并且在放置于所述基板放置部之前配置于所述基板放置部的上侧的所述玻璃基板、及由所述手从所述基板放置部举起并配置于所述基板放置部的上侧的所述玻璃基板中的至少任一方的所述玻璃基板的水平方向的位置及高度，所述探测机构具备用于测定所述玻璃基板的高度的传感器，所述传感器是反射型...

【专利技术属性】
技术研发人员：王卿，田中宏治，
申请(专利权)人：日本电产三协浙江有限公司，日本电产三协株式会社，
类型：新型
国别省市：浙江,33