【技术实现步骤摘要】
虚拟盒
本技术涉及在用于生成水平多关节机器人的示教数据的示教数据生成系统的示教作业中使用的虚拟盒。
技术介绍
目前，已知有具备对可收纳多片玻璃基板的盒搬运玻璃基板的机器人、控制机器人的机器人控制器、与机器人控制器连接的信息处理终端及示教操作终端的机器人示教系统(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所记载的机器人示教系统中，机器人例如对以两段重叠的方式配置成两列的同形状的四个盒搬运玻璃基板。在将四个盒中的一个盒设为基准盒、将剩余的三个盒设为展开盒时，在该机器人示教系统中，使用基准盒进行机器人的示教作业。在专利文献1中记载的机器人示教系统中，在进行机器人对于基准盒的示教作业时，操作员通过示教操作终端使机器人依次动作到相对于基准盒的规定位置，确定各示教位置，取得各示教位置的数据。具体而言，在该机器人示教系统中，在装载有玻璃基板的机器人的手向基准盒中移动之前的收纳前准备位置、手插入基准盒中并进入将玻璃基板放置在基准盒内部的纵梁上的姿势的收纳准备位置、手下降完成将玻璃基板放置在纵梁上的收纳下降位置、手被拉回到基准盒外的拉回位置，操作员通过示教操作终端使机器人依次动作，确定各...
【技术保护点】
1.一种虚拟盒，在示教数据生成系统的示教作业中使用，所述示教数据生成系统用于生成水平多关节机器人的示教数据，所述水平多关节机器人相对于能收纳以在上下方向上隔开间隔的状态配置的多片玻璃基板的同形状的多个盒进行所述玻璃基板的搬运，其特征在于，所述虚拟盒具有放置所述玻璃基板的多个基板放置部，且形成为与所述盒相同的形状，并且，所述虚拟盒具备探测机构，所述探测机构用于测定由所述水平多关节机器人的手搬入所述虚拟盒并且在放置于所述基板放置部之前配置于所述基板放置部的上侧的所述玻璃基板、及由所述手从所述基板放置部举起并配置于所述基板放置部的上侧的所述玻璃基板中的至少任一方的所述玻璃基板的水...
【技术特征摘要】
1.一种虚拟盒，在示教数据生成系统的示教作业中使用，所述示教数据生成系统用于生成水平多关节机器人的示教数据，所述水平多关节机器人相对于能收纳以在上下方向上隔开间隔的状态配置的多片玻璃基板的同形状的多个盒进行所述玻璃基板的搬运，其特征在于，所述虚拟盒具有放置所述玻璃基板的多个基板放置部，且形成为与所述盒相同的形状，并且，所述虚拟盒具备探测机构，所述探测机构用于测定由所述水平多关节机器人的手搬入所述虚拟盒并且在放置于所述基板放置部之前配置于所述基板放置部的上侧的所述玻璃基板、及由所述手从所述基板放置部举起并配置于所述基板放置部的上侧的所述玻璃基板中的至少任一方的所述玻璃基板的水平方向的位置及高度，所述探测机构具备用于测定所述玻璃基板的高度的传感器，所述传感器是反射型...
【专利技术属性】
技术研发人员：王卿，田中宏治，
申请(专利权)人：日本电产三协浙江有限公司，日本电产三协株式会社，
类型：新型
国别省市：浙江,33
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