一种自动配制静脉输液药物的机器人系统技术方案

本发明专利技术公开一种自动配制静脉输液药物的机器人系统，包括密闭仓，所述密闭仓左侧空间内设置有药品自动输送装置，所述密闭仓上部空间内设置有与药品自动输送装置衔接的第一取药机械手，所述第一取药机械手下部设置有配药机械手，所述配药机械手的右侧设置药品输出装置和注射器储存装置，所述注射器储存装置下部设置有废料储存装置。该系统可以代替医护人员配置药品，节省人力物力，并且有效避免二次污染及降低了配药的出错率。

A robot system for automatic preparation of intravenous drugs

【技术实现步骤摘要】
一种自动配制静脉输液药物的机器人系统
本专利技术涉及机械传动领域，具体涉及一种自动配制静脉输液药物的机器人系统。
技术介绍
随着工业的发展，环境污染日益严重，导致患者增加，从而加大了医院的静脉注射药剂配置的需求，目前大多数医院静脉注射药剂配置任务都是由医护人员在治疗室或者静配中心配置，繁重的配药工作给医护人员造成巨大的体力消耗，并且，由于医护人员在操作过程中存在读数误差或工作疲劳等原因，无法做到精确抽取剂量，导致配药准确率下降，使患者不能达到及时、准确的治疗，同时，人工配药还可能会导致药物二次污染。加拿大医疗器械公司研制了一款具有六自由度机械臂的RIVA机器人完成药液配制，具有独立的药具和药品存放区，自动化程度不高；意大利医疗器械公司研制了一款i.v.STATIONONCO机器人，其采用集中式架构和分散式架构布置，占地面积较大；通过国外的配药机器人结构可以看到，其并没有涉及配制安瓿瓶装药物的设备环节和指定相应的流程标准，因为安瓿瓶药剂不是国外医疗领域的通用药瓶标准。深圳市卫邦科技有限公司研制我国首台药液配制机器人，通过其专利CN201110286653.7可以看出结构较为复杂，药品及注射器更换速率慢，效率不高；中国科学院深圳先进技术研究所专利技术专利CN201210173771.1介绍可以看出其占地面积较大，注射器的更换速率慢；哈尔滨工业大学（威海）和威海卫宁医疗科技有限公司合作研制的配药机器人是桌面式的配药机器人，体积小且有安瓿瓶和西林瓶模块，但药瓶需要人工开启。深圳市博为医疗机器人有限公司申请的专利技术专利CN201810029646.0是只针对西林瓶配药的机器人，功能单一，不能满足临床多种药品配置。目前就全世界格局来说，国外机器人技术水平明显高于国内，但相应的价格十分昂贵，远远高于国内大多数医院的承受能力，此外国外的药品标准与国内通用的药品标准存在较大差异，通过国外的配药机器人结构可以看到，其并没有涉及配制安瓿瓶装药物的设备环节和指定相应的流程标准，因为安瓿瓶药剂不是国外医疗领域的通用药瓶标准。
技术实现思路
针对以上问题，本专利技术提供一种自动配制静脉输液药物的机器人系统，该系统可以代替医护人员配置药品，节省人力物力，并且有效避免二次污染、降低了配药的出错率。本专利技术是通过以下措施实现的：一种自动配制静脉输液药物的机器人系统，包括密闭仓，所述密闭仓左侧空间内设置有药品自动输送装置，所述密闭仓上部空间内设置有与药品自动输送装置衔接的第一取药机械手，所述第一取药机械手下部设置有配药机械手，所述配药机械手的右侧设置药品输出装置和注射器储存装置，所述注射器储存装置下部设置有废料储存装置。优选的，所述药品自动输送装置包括平行设置的两条输送轨道，前侧为药瓶输送轨道，后侧为溶媒袋输送轨道，每条输送轨道均包括一个输送机械手，每个输送机械手对面均设置有第一导轨，每条输送轨道的输送机械手和第一导轨之间均设置一个输送托盘，输送托盘上依次放置多个用于盛放药瓶或溶媒袋的药品盛放装置。优选的，所述密闭仓内安装固定架，固定架上安装有用于对溶媒袋输送轨道进行导向的流利条。优选的，所述药瓶输送轨道的侧面还安装有用于检测药瓶的摄像头。优选的，所述药品盛放装置的卡槽大小可调，可以盛放不同体积的溶媒袋或药瓶。优选的，所述第一取药机械手为三坐标机械手，所述三坐标机械手包括固定架，所述固定架与密闭仓内壁连接，所述固定架上部安装有X轴机械手，所述X轴机械手上部安装有Y轴机械手，所述Y轴机械手侧面设置有Z轴机械手，所述Z轴机械手安装有用于取、放溶媒袋的取药夹具。优选的，所述配药机械手包括上部的喷码装置，所述喷码装置下部设置有定量抽吸机械手，所述定量抽吸机械手下部配合设置有与药品自动输送装置衔接的第二取药机械手。优选的，喷码装置包括安装在固定架上方的喷码机械手，喷码机械手侧面安装自动喷码器，自动喷码器的对面设置溶媒袋固定板，在固定架下部与溶媒袋固定板对应的位置安装有溶媒袋夹持器。优选的，所述定量抽吸机械手包括旋转固定板，所述旋转固定板的其中一端连接有第一旋转电机，所述第一旋转电机连接有单轴移动机械手，所述旋转固定板的另一端与第二导轨转动连接，所述单轴移动机械手和第二导轨均与密闭仓的侧壁连接。优选的，所述旋转固定板上部设置有注射器安装模块，所述注射器安装模块与旋转固定板转动连接，所述旋转固定板下部设置定量抽吸夹具，所述定量抽吸夹具连接有抽吸夹指，所述抽吸夹指穿过旋转固定板与注射器安装模块配合安装。优选的，所述注射器安装模块包括与旋转固定板连接的注射器固定板，所述注射器固定板上周向均匀设置多个可调式注射器安装卡槽。设置可调式注射器安装卡槽的目的是可以用于卡装不同直径的注射器，增强通用性。优选的，所述第二取药机械手包括与密闭仓内部连接的第一水平运动机械手，所述第一水平运动机械手上部安装有气缸，所述气缸上部连接有托盘架，所述托盘架的侧面分别设置有消毒系统和药瓶开启装置，所述托盘架的其中一端与药品自动输送装置衔接，所述托盘架的另一端与固定座衔接，所述固定座底部安装有第二旋转电机。优选的，所述药瓶开启装置包括与密闭仓内部连接的第二水平运动机械手，所述第二水平运动机械手上部设置有竖直运动机械手，所述竖直运动机械手连接有第三旋转电机，所述第三旋转电机驱动连接有用于掰断药瓶和开启瓶盖的药瓶夹手。优选的，所述废料储存装置包括与托盘架衔接的夹手，所述夹手连接有供其垂直旋转的第一旋转机械手连接，所述第一旋转机械手连接有供其水平旋转的第二旋转机械手，所述第二旋转机械手下方分别设置有废料盒和药品盛放装置回收盒，所述废料盒连通有废料滑道，所述废料滑道与药瓶夹手衔接。优选的，所述药品输出装置包括与密闭仓连接的输出装置盛放盒，所述输出装置盛放盒内安装有输出机械手，所述输出机械手上部设置有用于盛放溶媒袋的承载盒。优选的，所述密闭仓包括内部框架和外部壳体，所述外部壳体镶嵌多个透明玻璃或透明聚氨酯板。本专利技术的有益效果：1、本专利技术主要采用模块化设计，根据安瓿瓶、西林瓶及注射器的常规规格设计相对应的安瓿瓶、西林瓶药品及注射器的盛放模块以便达到快速更换药品和注射器的目的，提高配药效率；2、单一机械手的功能多样化，以实现整机结构的简单化。3、水平运动机械手和旋转电机配合协调工作，不仅可以掰断安瓿瓶瓶颈还可以开启西林瓶瓶盖及夹持西林瓶进行摇匀。4、双轨道平行设置的药品自动输送装置节约空间，既各自独立供药，又节省输送驱动力。5、本专利技术不仅可以在静配中心（配药室）进行批量配药还可以在各科室进行单一病人配药，实现配药的多样化。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的整体结构图；图2为配药机械手结构图；图3为定量抽吸机械手结构图；图4为第二取药机械手结构图；图5为注射器安装模块结构图；图6为药品自动输送装置结构图；图7为药品盛放装置结构图一；图8为药品盛放装置结构图二；图9为溶媒袋盛放装置结构图；图10为第一取药机械手结构图；图11为药品输出装置结构图；图12为注射器储存装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动配制静脉输液药物的机器人系统，其特征在于，包括密闭仓（10000），所述密闭仓左侧空间内设置有药品自动输送装置（30000），所述密闭仓上部空间内设置有与药品自动输送装置衔接的第一取药机械手（40000），所述第一取药机械手下部设置有配药机械手（20000），所述配药机械手的右侧设置药品输出装置（50000）和注射器储存装置（60000），所述注射器储存装置下部设置有废料储存装置（70000）。

【技术特征摘要】
1.一种自动配制静脉输液药物的机器人系统，其特征在于，包括密闭仓（10000），所述密闭仓左侧空间内设置有药品自动输送装置（30000），所述密闭仓上部空间内设置有与药品自动输送装置衔接的第一取药机械手（40000），所述第一取药机械手下部设置有配药机械手（20000），所述配药机械手的右侧设置药品输出装置（50000）和注射器储存装置（60000），所述注射器储存装置下部设置有废料储存装置（70000）。2.根据权利要求1所述的一种自动配制静脉输液药物的机器人系统，其特征在于，所述药品自动输送装置（30000）包括平行设置的两条输送轨道，前侧为药瓶输送轨道，后侧为溶媒袋输送轨道，每条输送轨道均包括一个输送机械手（30600），每个输送机械手对面均设置有第一导轨（30500），每条输送轨道的输送机械手和第一导轨之间均设置一个输送托盘，输送托盘上依次放置多个用于盛放药瓶或溶媒袋的药品盛放装置。3.根据权利要求1所述的一种自动配制静脉输液药物的机器人系统，其特征在于，所述第一取药机械手（40000）为三坐标机械手，所述三坐标机械手包括固定架（40200），所述固定架与密闭仓内壁连接，所述固定架上部安装有X轴机械手（40100），所述X轴机械手上部安装有Y轴机械手（40500），所述Y轴机械手侧面设置有Z轴机械手（40400），所述Z轴机械手安装有用于取、放溶媒袋的取药夹具（40700）。4.根据权利要求1所述的一种自动配制静脉输液药物的机器人系统，其特征在于，所述配药机械手（20000）包括上部的喷码装置，所述喷码装置下部设置有定量抽吸机械手（20400），所述定量抽吸机械手下部配合设置有与药品自动输送装置衔接的第二取药机械手（20500）。5.根据权利要求4所述的一种自动配制静脉输液药物的机器人系统，其特征在于，所述定量抽吸机械手（20400）包括旋转固定板（20405），所述旋转固定板的其中一端连接有第一旋转电机（20414），所述第一旋转电机连接有单轴移动机械手（20416），所述旋转固定板的另一端与第二导轨（20401）转动连接，所述单轴移动机械手和第二导轨均与密闭仓的侧壁连接。6.根据权利要求5所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏信堂，刘勇，卞兆峰，李奥林，田野，单长征，李云雷，蔡杨，
申请(专利权)人：济南市儿童医院山东大学齐鲁儿童医院，
类型：发明
国别省市：山东,37