一种变电站充气柜流水线的定位控制系统及定位方法技术方案

种变电站充气柜流水线的定位控制系统，包括自学习部分、主控制部分、原始储存部分、对接调试部分、调整储存部分和对接计算部分；所述对接计算部分根据从主控制部分获得的运行方向、位置信息，从原始存储部分获得该对接工位的原始对接位置数据以及从调整存储部分获得对应的左行对接调整数据和右行对接调整数据，并将所述原始对接位置数据与左行对接调整数据和右行对接调整数据之和作为当前对接位置数据。通过使用左行对接调整数据和右行对接调整数据对原始对接数据进行修正，可使得RGV与工位的对接更精准。本发明专利技术还可极大地简化RGV对接定位的过程，从而大大提升充气柜流水线装配系统的调试易用性及调试效率。

【技术实现步骤摘要】
一种变电站充气柜流水线的定位控制系统及定位方法
本专利技术涉及一种生产变电站充气柜的流水线，尤其涉及一种变电站充气柜流水线的定位控制系统及定位方法。
技术介绍
在当今高度信息化的社会里，电力的需求量急骤增大，用电负荷也日趋密集化，高压配电线路已直接深入到市区的负荷中心。根据经济社会发展对未来电网的要求，各电力设备制造企业也对各自的产品在智能化、小型化、高可靠性等方面进行了完善和改进特别在10kV气体绝缘环网柜得到越来越广泛应用。目前，环网柜的装配都是采用分块作业，即将不同的装配分在不同的区域内，各个区域之间没有太大的联系，充气柜流水线需采用RGV对其装配工件在个工位间转运，如何实现RGV与工位的快速精准的对接成为充气柜流水线关键。为实现RGV与工位对接，在流水线各个工位对接，每一工位都安装有一个隔磁板。当RGV运行到预定位置时探测到隔磁板，从而RGV控制系统控制RGV停车实现对接。对于RGV控制系统来说，理想的停车位置是RGV位于隔磁板的中间位置。而对于装配工位来说，理想的对接位置是工位的输送滚筒与RGV上输送滚筒完全重合。RGV对接位置是否理想，一方面取决于RGV控制系统的控制是否精准；另一方面取决于每个工位隔磁板的安装位置是否正确，即为同时满足RGV控制系统和装配工位对接位置，需保证装配流水线各个工位的隔磁板的安装位置需精确，且需保证每一隔磁板水平安装。然而在实际使用过程中，经常出现每个工位对接位置偏差不同，左行、右行偏差不同。当出现RGV对接不理想时(即RGV与工位对接存在左右差)，目前都是通过人工调整隔磁板的安装位置，然后重新对RGV进行对接自学习，再查看运行停车对接是否理想。如果停车对接位置还是不理想，则需要重复以上操作，整个过程非常繁琐。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种调试简单的变电站充气柜流水线的定位控制系统及定位方法。为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：一种变电站充气柜流水线的定位控制系统，其特征在于：包括自学习部分、主控制部分、原始储存部分、对接调试部分、调整储存部分和对接计算部分；自学习部分在主控制部分控制RGV运行时通过RGV运行轨道自学习获得原始RGV对接数据，并将所述原始RGV对接数据存储到原始存储部分；对接调试部分生成各个工位的左行对接调整数据和右行对接调整数据，并且储存到调整储存部分；所述主控制部分控制电机驱动RGV运行，所述原始储存部分储存原始各工位的位置数据、隔磁板长度数据；所述调整储存部分储存每一工位的左行对接调整数据和右行对接调整数据；所述对接计算部分根据从主控制部分获得的运行方向、位置信息，从原始存储部分获得该对接工位的原始对接位置数据以及从调整存储部分获得对应的左行对接调整数据和右行对接调整数据，并将所述原始对接位置数据与左行对接调整数据和右行对接调整数据之和作为当前对接位置数据；所述主控制部分使用当前对接位置数据、隔磁板长度数据进行RGV对接控制。2、根据权利要求1所述的变电站充气柜流水线的定位控制系统，其特征在于：所述对接调试部分包括模式设置子部分、调整数据创建子部分和数据维护子部分；所述模式设置子部分使得主控制部分进入或退出对接调整模式；所述调整数据创建子部分在对接调整模式时接收按键的调整信号输入并生成调整数据（左行对接调整数据和右行对接调整数据），所述主控制部分根据所述调整数据（左行对接调整数据和右行对接调整数据）控制RGV运行；所述数据维护子部分，用于在接收到按键的确认信号输入时，将当前的调整数据存储到调整存储部分。3、根据权利要求2所述的变电站充气柜流水线的定位控制系统，其特征在于：所述左行对接调整数据和右行对接调整数据的范围均为-5cm～5cm。4一种如权利要求1-3任一项所述的变电站充气柜流水线的定位控制系统的定位方法，其特征在于：包括以下步骤，1）原始对接数据的获得，主控制部分控制RGV运行，通过RGV运行轨道自学习部分获得原始对接数据并且储存在原始储存部分；2）生成各个对接工位的左行对接调整数据和右行对接调整数据，并且储存到调整储存部分；3）从主控制器获得RGV运行方向、对接工位信息，根据RGV运行方向、对接工位信息从原始存储部分获得该对接工位的原始对接数据以及从调整存储部分获得对应的左行对接调整数据和右行对接调整数据；4）所述主控制器将所述原始对接数据与左行对接调整数据和右行对接调整数据之和作为当前对接工位数据，并使用当前对接工位数据、隔磁板长度数据进行RGV对接控制。5、根据权利要求4所述的变电站充气柜流水线的定位控制系统的定位方法，其特征在于：所述步骤2）包括以下步骤，2.1）使所述主控制器进入对接调整模式；2.2）接收按键的调整信号输入并生成调整数据，并使所述主控制器根据所述调整数据控制RGV运行；2.3）在接收到按键的确认信号输入时，将当前的调整数据存储到调整存储部分；3.4）使所述主控制器退出对接调整模式。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：通过使用左行对接调整数据和右行对接调整数据对原始对接数据进行修正，可使得RGV与工位的对接更精准。本专利技术还可极大地简化RGV对接定位的过程，从而大大提升充气柜流水线装配系统的调试易用性及调试效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术充气柜装配流水线RGV对接定位控制系统实施例的示意图。图2是图1中充气柜装配流水线RGV对接定位控制系统的对接调试部分的示意图。图3是本专利技术RGV对接定位控制方法实施例的流程示意图。图4是图3中RGV对接定位控制方法进行对接调试的流程示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下文将结合较佳的实施例对本专利技术作更全面、细致地描述，但本专利技术的保护范围并不限于以下具体的实施例。需要特别说明的是，当某一元件被描述为“固定于、固接于、连接于或连通于”另一元件上时，它可以是直接固定、固接、连接或连通在另一元件上，也可以是通过其他中间连接件间接固定、固接、连接或连通在另一元件上。除非另有定义，下文中所使用的所有专业术语与本领域技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的专业术语只是为了描述具体实施例的目的，并不是旨在限制本专利技术的保护范围。实施例如图1所示，是本专利技术充气柜装配流水线RGV对接定位控制系统的示意图。本实施例中的RGV对接定位控制系统包括主控制部分A1、原始存储部分、调整存储部分、对接计算部分，主控制部分、原始存储部分、调整存储部分、对接计算部分A3集成到RGV控制系统的主控制器并结合相应的软件实现。主控制部分用于控制电机驱动RGV运行，即该主控制部分接收输入信号，并生成相应的控制指令来控制电机运行，电机转动并带动RGV左行、右行；同时，主控制部分还生成相应指令发送到RGV上的输送滚筒，实现装配工件在RGV与各个需求工位的转运。在本实施例中，主控制部分还根据工位位置及相应的编码器反馈数据，控制RGV的对接。原始存储部分用于存储原始工位位置数据、隔磁板长度数据。原始工位位置数据、隔磁板长度数据包括各个工位的位置、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变电站充气柜流水线的定位控制系统，其特征在于：包括自学习部分、主控制部分、原始储存部分、对接调试部分、调整储存部分和对接计算部分；自学习部分在主控制部分控制RGV运行时通过RGV运行轨道自学习获得原始RGV对接数据，并将所述原始RGV对接数据存储到原始存储部分；对接调试部分生成各个工位的左行对接调整数据和右行对接调整数据，并且储存到调整储存部分；所述主控制部分控制电机驱动RGV运行，所述原始储存部分储存原始各工位的位置数据、隔磁板长度数据；所述调整储存部分储存每一工位的左行对接调整数据和右行对接调整数据；所述对接计算部分根据从主控制部分获得的运行方向、位置信息，从原始存储部分获得该对接工位的原始对接位置数据以及从调整存储部分获得对应的左行对接调整数据和右行对接调整数据，并将所述原始对接位置数据与左行对接调整数据和右行对接调整数据之和作为当前对接位置数据；所述主控制部分使用当前对接位置数据、隔磁板长度数据进行RGV对接控制。

【技术特征摘要】
1.一种变电站充气柜流水线的定位控制系统，其特征在于：包括自学习部分、主控制部分、原始储存部分、对接调试部分、调整储存部分和对接计算部分；自学习部分在主控制部分控制RGV运行时通过RGV运行轨道自学习获得原始RGV对接数据，并将所述原始RGV对接数据存储到原始存储部分；对接调试部分生成各个工位的左行对接调整数据和右行对接调整数据，并且储存到调整储存部分；所述主控制部分控制电机驱动RGV运行，所述原始储存部分储存原始各工位的位置数据、隔磁板长度数据；所述调整储存部分储存每一工位的左行对接调整数据和右行对接调整数据；所述对接计算部分根据从主控制部分获得的运行方向、位置信息，从原始存储部分获得该对接工位的原始对接位置数据以及从调整存储部分获得对应的左行对接调整数据和右行对接调整数据，并将所述原始对接位置数据与左行对接调整数据和右行对接调整数据之和作为当前对接位置数据；所述主控制部分使用当前对接位置数据、隔磁板长度数据进行RGV对接控制。2.根据权利要求1所述的变电站充气柜流水线的定位控制系统，其特征在于：所述对接调试部分包括模式设置子部分、调整数据创建子部分和数据维护子部分；所述模式设置子部分使得主控制部分进入或退出对接调整模式；所述调整数据创建子部分在对接调整模式时接收按键的调整信号输入并生成调整数据，所述主控制部分根据所述调整数据控制RGV运行；所述数据维护子部分，用于在接收到...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋永祥，
申请(专利权)人：蒋永祥，
类型：发明
国别省市：湖南,43