一种控制节点的方法及装置制造方法及图纸

本申请是关于一种控制节点的方法及装置，属于通信领域。所述方法包括：将第一感知任务输入到规划模型，所述第一感知任务包括地图、至少一个感知节点在所述地图中的起始网格区域、每个感知节点在所述地图中的当前网格区域和续航里程，获取所述规划模型输出的所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向；根据所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向，分别确定每个感知节点被移动进入的网格区域；在所述第一感知任务中更新所述地图中的网格区域的权重，将所述每个感知节点的当前网格区域分别更新为所述每个感知节点被移动进入的网格区域以及减小所述每个感知节点的续航里程，得到用于输入到所述规划模型的第二感知任务。

【技术实现步骤摘要】
一种控制节点的方法及装置
本申请涉及通信领域，特别涉及一种控制节点的方法及装置。
技术介绍
在感知系统中调度服务通过当前的感知任务需求、任务完成情况、感知节点的类型、属性、分工等信息，能够根据人工智能模型给出所有感知节点的调度方案，如感知路线等。在感知系统中，人工智能模型预先预测好调度方案，感知节点往往只能根据预先设定好的调度方案执行感知任务，在复杂多变的环境中，感知任务是在不断变化，预测的调度方案可能无法执行新的感知任务。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种控制节点的方法及装置，以执行新的感知任务。所述技术方案如下：根据本申请实施例的一方面，提供一种控制节点的方法，所述方法包括：将第一感知任务输入到规划模型，所述第一感知任务包括地图、至少一个感知节点在所述地图中的起始网格区域、每个感知节点在所述地图中的当前网格区域和续航里程，所述地图包括多个网格区域和每个网格区域的权重，获取所述规划模型根据所述第一感知任务输出的所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向；根据所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向，分别确定每个感知节点被移动进入的网格区域；在所述第一感知任务中更新所述地图中的网格区域的权重，将所述每个感知节点的当前网格区域分别更新为所述每个感知节点被移动进入的网格区域以及减小所述每个感知节点的续航里程，得到用于输入到所述规划模型的第二感知任务，所述第二感知任务用于所述规划模型输出所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向。可选的，所述在所述第一感知任务中更新所述地图中的网格区域的权重，包括：减小所述每个感知节点被移动进入的网格区域的权重；和/或，获取目标网格区域的权重，所述目标网格区域是所述地图中需要修改权重的网格区域，将所述地图包括的所述目标网格区域的权重修改为所述获取的权重。可选的，所述将第一感知任务输入到规划模型之前，还包括：将第三感知任务输入到所述规划模型，所述第三感知任务包括所述地图、起始网格区域和每个感知节点的续航里程，获取所述规划模型根据所述第三感知任务输出的所述每个感知节点在所述起始网格区域内的移动方向；根据所述每个感知节点在所述起始网格区域内的移动方向，分别确定每个感知节点被移动后的当前网格区域，减小所述每个感知节点的续航里程；在所述第三感知任务中更新所述地图中的网格区域的权重，添加所述每个感知节点的当前网格区域，得到第一感知任务。可选的，所述确定每个感知节点被移动进入的网格区域之后，还包括：将所述每个感知节点的节点标识、被移动进入的网格区域的区域标识和移动方向对应保存在节点标识、区域标识与移动方向的对应关系中。可选的，所述方法还包括：在所述每个感知节点的剩余续航里程均为0，根据节点标识、区域标识与移动方向的对应关系控制所述每个感知节点移动。根据本申请实施例的另一方面，提供一种控制节点的装置，所述装置包括：获取模块，用于将第一感知任务输入到规划模型，所述第一感知任务包括地图、至少一个感知节点在所述地图中的起始网格区域、每个感知节点在所述地图中的当前网格区域和续航里程，所述地图包括多个网格区域和每个网格区域的权重，获取所述规划模型根据所述第一感知任务输出的所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向；确定模块，用于根据所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向，分别确定每个感知节点被移动进入的网格区域；更新模块，用于在所述第一感知任务中更新所述地图中的网格区域的权重，将所述每个感知节点的当前网格区域分别更新为所述每个感知节点被移动进入的网格区域以及减小所述每个感知节点的续航里程，得到用于输入到所述规划模型的第二感知任务，所述第二感知任务用于所述规划模型输出所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向。可选的，所述更新模块，用于：减小所述每个感知节点被移动进入的网格区域的权重；和/或，获取目标网格区域的权重，所述目标网格区域是所述地图中需要修改权重的网格区域，将所述地图包括的所述目标网格区域的权重修改为所述获取的权重。可选的，所述获取模块，还用于将第三感知任务输入到所述规划模型，所述第三感知任务包括所述地图、起始网格区域和每个感知节点的续航里程，获取所述规划模型根据所述第三感知任务输出的所述每个感知节点在所述起始网格区域内的移动方向；所述确定模块，还用于根据所述每个感知节点在所述起始网格区域内的移动方向，分别确定每个感知节点被移动后的当前网格区域，减小所述每个感知节点的续航里程；所述更新模块，还用于在所述第三感知任务中更新所述地图中的网格区域的权重，添加所述每个感知节点的当前网格区域，得到第一感知任务。可选的，所述装置还包括：保存模块，用于将所述每个感知节点的节点标识、被移动进入的网格区域的区域标识和移动方向对应保存在节点标识、区域标识与移动方向的对应关系中；控制模块，用于在所述每个感知节点的剩余续航里程均为0，根据节点标识、区域标识与移动方向的对应关系控制所述每个感知节点移动。根据本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储至少一个指令，所述至少一个指令被处理器加载，以实现所述一方面的方法。本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过向规划模型输入第一感知任务后。获取规划模型根据第一感知任务输出的各感知节点的移动方向，根据各感知点的移动方向对第一感知任务进行更新，得到第二感知任务，向规划模型输入第二感知任务，使规划模型输出各感知节点的移动方向。各感知节点的移动方向是调度感知节点的调度方案，这样在任务发生变时，即可使用规划模型产生新的调度方案，以执行新的感知任务。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1是本申请实施例提供的一种训练规划模型的方法流程图；图2-3是本申请实施例提供的一种地图示意图；图4是本申请实施例提供的一种控制节点的方法流程图；图5是本申请实施例提供的一种融合地图的示意图；图6-10是本申请实施例提供的另一种地图示意图；图11-12是本申请实施例应用的网络架构示意图；图13是本申请实施例提供的一种控制节点的装置结构示意图。通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。目前可以通过感知节点进行环境数据采集。感知节点可以为无人机、无人驾驶汽车等，感知节点可以安装有传感器，通过该传感器采集环境数据。例如，假设感知节点为无人机，安装在无人机上的传感器可以为温度传感器，通过无人机可以对城市中的各个区域的温度进行采集；或者，安装在无人机上的传感器可以为摄像头，通过摄像头拍摄城市中的各个区域的图像。对不同区域进行数据采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制节点的方法，其特征在于，所述方法包括：将第一感知任务输入到规划模型，所述第一感知任务包括地图、至少一个感知节点在所述地图中的起始网格区域、每个感知节点在所述地图中的当前网格区域和续航里程，所述地图包括多个网格区域和每个网格区域的权重，获取所述规划模型根据所述第一感知任务输出的所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向；根据所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向，分别确定每个感知节点被移动进入的网格区域；在所述第一感知任务中更新所述地图中的网格区域的权重，将所述每个感知节点的当前网格区域分别更新为所述每个感知节点被移动进入的网格区域以及减小所述每个感知节点的续航里程，得到用于输入到所述规划模型的第二感知任务，所述第二感知任务用于所述规划模型输出所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向。

【技术特征摘要】
1.一种控制节点的方法，其特征在于，所述方法包括：将第一感知任务输入到规划模型，所述第一感知任务包括地图、至少一个感知节点在所述地图中的起始网格区域、每个感知节点在所述地图中的当前网格区域和续航里程，所述地图包括多个网格区域和每个网格区域的权重，获取所述规划模型根据所述第一感知任务输出的所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向；根据所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向，分别确定每个感知节点被移动进入的网格区域；在所述第一感知任务中更新所述地图中的网格区域的权重，将所述每个感知节点的当前网格区域分别更新为所述每个感知节点被移动进入的网格区域以及减小所述每个感知节点的续航里程，得到用于输入到所述规划模型的第二感知任务，所述第二感知任务用于所述规划模型输出所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一感知任务中更新所述地图中的网格区域的权重，包括：减小所述每个感知节点被移动进入的网格区域的权重；和/或，获取目标网格区域的权重，所述目标网格区域是所述地图中需要修改权重的网格区域，将所述地图包括的所述目标网格区域的权重修改为所述获取的权重。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一感知任务输入到规划模型之前，还包括：将第三感知任务输入到所述规划模型，所述第三感知任务包括所述地图、起始网格区域和每个感知节点的续航里程，获取所述规划模型根据所述第三感知任务输出的所述每个感知节点在所述起始网格区域内的移动方向；根据所述每个感知节点在所述起始网格区域内的移动方向，分别确定每个感知节点被移动后的当前网格区域，减小所述每个感知节点的续航里程；在所述第三感知任务中更新所述地图中的网格区域的权重，添加所述每个感知节点的当前网格区域，得到第一感知任务。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个感知节点被移动进入的网格区域之后，还包括：将所述每个感知节点的节点标识、被移动进入的网格区域的区域标识和移动方向对应保存在节点标识、区域标识与移动方向的对应关系中。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述每个感知节点的剩余续航里程均为0，根据节点标识、区域标识与移动方向的对应关系控制所述每个感知节点移动。6.一种控制节点的装置，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张波，张征，田野，高慧，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：广东,44