清洗装置及其动作设定方法制造方法及图纸

清洗装置(1)配备有；被能够旋转地支承的内管(13)(旋转轴)；沿着与该内管(13)大致正交的方向设置且被能够旋转地支承于该内管(13)的前端的回转旋转轴(14)；以及设置于上述回转旋转轴(14)的喷嘴(3)，上述喷嘴(3)借助于第一马达(25)及第二马达(28)在公转方向(围绕旋转轴)及自转方向(围绕回转旋转轴)旋转。在显示机构(7)中显示用于设定上述喷嘴(3)的公转方向的动作的公转方向模型(41a)(第一旋转模型)和用于设定上述喷嘴(3)的自转方向的动作的自转方向模型(41b)(第二旋转模型)，根据设定的喷嘴的公转方向及自转方向的动作，生成喷嘴的移动轨迹。根据本发明专利技术，能够可视地设定三维的喷嘴(3)的移动轨迹。

Cleaning device and its action setting method

【技术实现步骤摘要】
清洗装置及其动作设定方法
本专利技术涉及清洗装置及其动作设定方法，更详细地说，涉及以三维的移动轨迹使喷嘴移动来进行清洗的清洗装置及其动作设定方法。
技术介绍
过去，已知有使喷嘴进入到容器等的形成有空腔的被清洗物的内部，以便清洗该容器的内表面的清洗装置，作为这样的清洗装置，通过使上述喷嘴以三维的移动轨迹移动，向容器的整个内表面喷射清洗液的装置是已知的(专利文献1)。上述专利文献1的清洗装置配备有旋转轴和回转旋转轴，所述回转旋转轴设置在该旋转轴的前端，沿着与旋转轴正交的方向设置，在该回转旋转轴上设置上述喷嘴，由此，该喷嘴三维地进行移动。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第4636956号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在上述专利文献1的清洗装置中，利用一个马达驱动上述喷嘴，具体地说，通过将一对伞齿轮设置于上述旋转轴及回转旋转轴，当利用上述马达使旋转轴旋转时，旋转轴及回转旋转轴连动地旋转。因此，上述喷嘴以一定的模式进行以旋转轴为中心的公转以及以回转旋转轴为中心的回转，由于喷嘴的移动轨迹是一定的，因此，不能重点地清洗一部分部位。因此，如果有污染严重的部位或难以清洗的部位，则有必要延长清洗时间，或者增加清洗次数，存在着清洗所花费的成本增加，清洗效率差的问题。对于这样的问题，如果利用两台马达分别单独地控制上述旋转轴以及回转旋转轴的旋转，则能够任意地控制喷嘴的移动轨迹。但是，由于在这种情况下的喷嘴的移动轨迹由上述两个马达的旋转速度及齿轮的齿数等参数确定，因此，输入这些参数来设定或者调整所希望的清洗轨迹成为作业者的负担。鉴于这样的问题，本专利技术提供一种作业者能够使用显示出的模型可视地设定三维的喷嘴移动轨迹的清洗装置及其动作设定方法。解决课题的手段即，根据方案1的清洗装置的动作设定方法，所述清洗装置配备有：旋转轴，所述旋转轴在内部设置有清洗液通路，被能够旋转地支承；回转旋转轴，所述回转旋转轴沿着与该旋转轴大致正交的方向设置，并且，被能够旋转地支承于该旋转轴的前端；喷嘴，所述喷嘴设置于该回转旋转轴并喷射清洗液；第一马达及第二马达，所述第一马达及第二马达使上述旋转轴及回转旋转轴旋转，使喷嘴围绕旋转轴及回转旋转轴旋转；以及控制机构，所述控制机构分别控制上述第一马达及第二马达，以控制上述喷嘴的移动，其特征在于，所述清洗装置的动作设定方法包括：显示步骤，在所述显示步骤，在显示机构中显示用于设定上述喷嘴围绕旋转轴的动作的第一旋转模型和用于设定上述喷嘴围绕回转旋转轴的动作的第二旋转模型；设定步骤，在所述设定步骤，利用被显示的第一旋转模型及第二旋转模型，分别设定喷嘴围绕旋转轴的动作以及喷嘴围绕回转旋转轴的动作；以及生成步骤，在所述生成步骤，根据被设定的喷嘴围绕旋转轴的动作以及喷嘴围绕回转旋转轴的动作，生成喷嘴的移动轨迹。另外，根据方案3的清洗装置，配备有：旋转轴，所述旋转轴在内部设置有清洗液通路，被能够旋转地支承；回转旋转轴，所述回转旋转轴沿着与该旋转轴大致正交的方向设置，并且，被能够旋转地支承于该旋转轴的前端；喷嘴，所述喷嘴设置于该回转旋转轴并喷射清洗液；第一马达及第二马达，所述第一马达及所述第二马达使上述旋转轴及回转旋转轴旋转，使喷嘴围绕旋转轴及回转旋转轴旋转；以及控制机构，所述控制机构分别控制上述第一马达及第二马达，以控制上述喷嘴的移动，其特征在于，所述清洗装置配备有显示机构，所述显示机构显示设定上述喷嘴围绕旋转轴的动作的第一旋转模型和设定上述喷嘴围绕回转旋转轴的动作的第二旋转模型，所述清洗装置基于由上述第一旋转模型及上述第二旋转模型设定的喷嘴围绕旋转轴的动作以及喷嘴围绕回转旋转轴的动作，设定喷嘴的移动轨迹。专利技术的效果根据上述专利技术，通过使用用于设定上述喷嘴围绕旋转轴的动作的第一旋转模型和用于设定上述喷嘴围绕回转旋转轴的动作的第二旋转模型，作业者没有必要考虑齿轮的齿数等来设定马达的旋转速度等参数，可以一边可视地反映出喷嘴的朝向，一边设定三维的喷嘴移动轨迹。之后，基于在第一旋转模型及第二旋转模型中选择的喷嘴围绕旋转轴的动作及围绕回转旋转轴的动作，自动地设定喷嘴的移动轨迹。附图说明图1是根据本实施例的清洗装置的剖视图。图2是表示喷嘴的移动轨迹的动作说明图。图3是说明喷嘴以及公转方向及自转方向的图。图4是表示在显示机构中显示的移动轨迹设定部和作业模式设定部的图。图5是表示公转方向模型及自转方向模型和设定的喷嘴移动轨迹的图。具体实施方式下面，针对图中所示的实施例来说明本专利技术，图1至图3表示清洗作为被清洗物的容器2的内表面2A的清洗装置1，该清洗装置1配备有从喷嘴3向容器2的内表面2A喷射水等清洗液的清洗单元4、和使上述清洗单元4升降的升降机构5。根据具有上述结构的清洗装置1，当上述升降机构5使清洗单元4升降，以使上述喷嘴3位于容器2的内部时，从上述喷嘴3喷射清洗液，清洗容器23的内表面2A。这时，如图3所示，使上述喷嘴3以三维的移动轨迹移动，由此，能够清洗容器2的整个内表面2A。上述喷嘴3的移动轨迹和将该喷嘴3的多个移动轨迹组合起来的清洗模式被记录在控制机构6中，这时，通过使用显示在图4所示的显示机构7中的设定画面，作业者能够可视地设定三维的喷嘴3的移动轨迹。如图1所示，清洗单元4配备有：能够被上述升降机构5升降地设置的管状的支承构件11；可自由旋转地被支承于支承构件11的外管12；作为可自由旋转地被支承于外管12的内侧的旋转轴的内管13；以及，沿水平方向配置于内管13的下端部且可自由旋转地被支承的回转旋转轴14，上述喷嘴3被连接于上述回转旋转轴14的前端部。上述支持构件11被固定于上述升降机构5，并且，为朝向铅直方向设置的管状的构件，在该支持构件11的下方设置有盖体15，在将上述喷嘴3插入到容器2的内部时，所述盖体15将该容器2的开口部2a关闭，在该盖体15的外周部和与其接近的内方位置，设置有防止液体泄漏或飞散用的环状的阻挡器15A。上述外管12经由轴承16被支承于上述支持构件11的内部，在该状态下，能够在水平方向上进行绕轴旋转，另外，上述内管13经由轴承17被可旋转地支承于上述外管12的内部，在该状态下，能够在水平方向上进行绕轴旋转。在外管12的下部，相对于外管12在圆周方向上能够相对旋转地设置有箱型的齿轮箱18，上述内管13的前端部突出于该齿轮箱18的内部，并且，在该齿轮箱18的内部收容上述回转旋转轴14等。在上述齿轮箱18的内部，配置圆柱状的支持构件18a，并且，在内管13的下端部与支承构件18a的上端之间，设置一对轴承19A、19B，上述回转旋转轴14由该轴承19A、19B可绕轴旋转地支承。该回转旋转轴14的旋转轴朝向水平方向，由此，回转旋转轴14可以在相对于上述外管12及内管13的旋转方向正交的铅直方向上进行绕轴旋转。上述回转旋转轴14的前端以被密封构件18b液密封地保持的状态突出到齿轮箱18的外部，喷嘴3的基部在正交方向上被连接于该前端部。上述喷嘴3为宽幅度地喷射清洗液的扁平喷嘴，成为喷嘴3的前端的喷射口3A具有细长的直线状，并且，如图3所示，上述喷射口3A的长度方向相对于水平方向倾斜大约45°地设置。另外，该喷射口3A的长度方向的角度并不局限于45°，而可以手动或者自动地适当改变。并且，根据以上的结构，本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洗装置的动作设定方法，所述清洗装置配备有：旋转轴，所述旋转轴在内部设置有清洗液通路，被能够旋转地支承；回转旋转轴，所述回转旋转轴沿着与该旋转轴大致正交的方向设置，并且，被能够旋转地支承于该旋转轴的前端；喷嘴，所述喷嘴设置于该回转旋转轴并喷射清洗液；第一马达及第二马达，所述第一马达及所述第二马达使上述旋转轴及回转旋转轴旋转，使喷嘴围绕旋转轴及回转旋转轴旋转；以及控制机构，所述控制机构分别控制所述第一马达及所述第二马达，以控制上述喷嘴的移动，其特征在于，所述清洗装置的动作设定方法包括：显示步骤，在所述显示步骤，在显示机构中显示用于设定上述喷嘴围绕旋转轴的动作的第一旋转模型和用于设定上述喷嘴围绕回转旋转轴的动作的第二旋转模型；设定步骤，在所述设定步骤，利用被显示的第一旋转模型及第二旋转模型，分别设定喷嘴围绕旋转轴的动作以及喷嘴围绕回转旋转轴的动作；以及生成步骤，在所述生成步骤，根据被设定的喷嘴围绕旋转轴的动作以及喷嘴围绕回转旋转轴的动作，生成喷嘴的移动轨迹。

【技术特征摘要】
2018.03.29 JP 2018-0649121.一种清洗装置的动作设定方法，所述清洗装置配备有：旋转轴，所述旋转轴在内部设置有清洗液通路，被能够旋转地支承；回转旋转轴，所述回转旋转轴沿着与该旋转轴大致正交的方向设置，并且，被能够旋转地支承于该旋转轴的前端；喷嘴，所述喷嘴设置于该回转旋转轴并喷射清洗液；第一马达及第二马达，所述第一马达及所述第二马达使上述旋转轴及回转旋转轴旋转，使喷嘴围绕旋转轴及回转旋转轴旋转；以及控制机构，所述控制机构分别控制所述第一马达及所述第二马达，以控制上述喷嘴的移动，其特征在于，所述清洗装置的动作设定方法包括：显示步骤，在所述显示步骤，在显示机构中显示用于设定上述喷嘴围绕旋转轴的动作的第一旋转模型和用于设定上述喷嘴围绕回转旋转轴的动作的第二旋转模型；设定步骤，在所述设定步骤，利用被显示的第一旋转模型及第二旋转模型，分别设定喷嘴围绕旋转轴的动作以及喷嘴围绕回转旋转轴的动作；以及生成步骤，在所述生成步骤，根据被设定的喷嘴围绕旋转轴的动作以及喷嘴围绕回转旋转轴的动作，生成喷嘴的移动轨迹。2.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：大上正广，北村隆人，
申请(专利权)人：涩谷机器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP