马达控制装置及供料器制造方法及图纸

马达控制装置能够与前励磁和后励磁相伴地进行步进马达的驱动控制，上述前励磁在开始驱动步进马达前或者开始驱动时以比驱动期间低的电流进行第一时间的励磁，上述后励磁在停止驱动步进马达时或者停止驱动后以比驱动期间低的电流进行第二时间的励磁，在不经由无励磁状态地执行步进马达的之前的驱动停止中的后励磁和步进马达的下次的驱动开始中的前励磁时，以比第一时间和第二时间之和短的时间连续地进行后励磁和前励磁。

Motor control device and feeder

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】马达控制装置及供料器
本说明书公开了一种马达控制装置及供料器。
技术介绍
迄今为止，提出有如下的供料器：通过步进马达(脉冲马达)的驱动而对收纳有元件的带每次送出预定量，并向元件安装机供给元件(参照例如专利文献1)。在该供料器中，每当接收到从元件安装机发送的元件要求信号时，驱动步进马达以向供给位置送出元件。另外，元件安装机在从元件要求信号的发送时机起经过了预定的供给时间的时间点判断为供料器供给元件的供给动作已完成，通过吸嘴等吸附并安装元件。由此，与供料器向元件安装机发送元件供给结束的信号的结构相比，排除了通信延迟的影响，能够缩短生产节拍时间。现有技术文献专利文献1：日本特开2007-129054号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题如上所述，在通过步进马达来进行元件的供给等进给动作的结构中，有时要求缩短生产节拍时间。为了缩短生产节拍时间而提高生产能力，包括步进马达的控制在内还有改善的余地。本公开的马达控制装置及供料器的主要目的在于恰当地驱动步进马达并提高生产能力。用于解决课题的技术方案本公开的马达控制装置及供料器为了达成上述主要目的而采取了以下的手段。本公开的马达控制装置的主旨在于，能够与前励磁和后励磁相伴地进行步进马达的驱动控制，上述前励磁在开始驱动上述步进马达前或者开始驱动时以比驱动期间低的电流进行第一时间的励磁，上述后励磁在停止驱动上述步进马达时或者停止驱动后以比驱动期间低的电流进行第二时间的励磁，在不经由无励磁状态地执行上述步进马达的之前的驱动停止中的上述后励磁和上述步进马达的下次的驱动开始中的上述前励磁时，以比上述第一时间和上述第二时间之和短的时间连续地进行上述后励磁和上述前励磁。在本公开的马达控制装置中，在不经由无励磁状态地执行步进马达的之前的驱动停止中的后励磁和下次的驱动开始中的前励磁时，以比第一时间和第二时间之和短的时间连续地进行后励磁和前励磁。由此，能够进行用于抑制步进马达的失调的后励磁及前励磁并缩短从之前的驱动中的旋转停止至下次的驱动中的旋转开始为止的时间。因此，能够使步进马达适当地工作并提高生产能力。本公开的供料器的主旨在于，具备：上述马达控制装置；及供料器机构，包括由上述马达控制装置驱动控制的步进马达，通过驱动上述步进马达而送出元件。本公开的供料器具备上述马达控制装置，因此能够进行用于抑制步进马达的失调的后励磁及前励磁，并缩短从之前的驱动中的旋转停止至下次的驱动中的旋转开始为止的时间。因此，能够缩短连续地送出并供给多个元件时的生产节拍时间，从而提高生产能力。附图说明图1是元件安装机10的结构图。图2是供料器20的结构图。图3是表示元件安装机10的电连接关系的说明图。图4是表示供料器驱动处理的一例的流程图。图5是表示连续地进行进给动作的情况下的比较例的励磁时间的说明图。图6是表示连续地进行进给动作的情况下的实施方式的励磁时间的说明图。具体实施方式接下来，说明本专利技术的具体实施方式。图1是元件安装机10的结构图。图2是供料器20的结构图。图3是表示元件安装机10的电连接关系的说明图。另外，图1的左右方向为X轴方向，前后方向为Y轴方向，上下方向为Z轴方向。如图1所示，元件安装机10具备：基台11、支撑于基台11的主体框12及设于主体框12的支撑台14。另外，元件安装机10具备：基板输送装置16、供料器20、头50、XY机器人40及安装机控制器70(参照图3)。另外，除此以外，元件安装机10还具备设于头50而用于拍摄标附设在基板S上的基准标记的标记相机60和用于拍摄吸嘴51所吸附的元件的吸附姿势的零件相机62等。如图1所示，基板输送装置16是设有两个基板输送路的双轨式的输送装置。基板输送装置16具备带式输送机装置，通过带式输送机装置的驱动而从图1中的左方向右方(基板输送方向)输送基板S。另外，基板输送装置16也可以是单轨式的输送装置。头50通过多个吸嘴51分别吸附元件，并向由基板输送装置16输送来的基板S上安装元件。虽省略图示，但是头50具备使多个吸嘴51回转移动的R轴促动器、使各吸嘴51旋转(自转)的θ轴促动器、使位于预定位置的吸嘴51进行升降的Z轴促动器及切换各吸嘴51是否进行吸附的电磁阀等。XY机器人40使头50在XY方向上移动。如图1所示，XY机器人40具备Y轴滑动件44及X轴滑动件42。Y轴滑动件44能够沿着左右一对的Y轴导轨43移动，上述左右一对的Y轴导轨43沿着Y轴方向设于主体框12的上段部。另外，X轴滑动件42能够沿着X轴导轨41移动，上述X轴导轨41沿着X轴方向设于Y轴滑动件44的下表面。在X轴滑动件42上安装有头50。安装机控制器70能够通过驱动控制XY机器人40而使头50向XY平面上的任意位置移动。如图1所示，供料器20相对于支撑台14可拆装，以沿左右方向(X轴方向)并列的方式在支撑台14配置有多个。如图2所示，供料器20是具备壳体21和卷绕有载带的卷盘22的带式供料器。壳体21收纳带进给机构24和供料器控制器30，上述带进给机构24从卷盘22抽出载带并将收纳于载带的元件送出至头50的吸嘴51能够吸附的供给位置，上述供料器控制器30控制供料器20的动作。另外，载带具有：底带，沿着长度方向以预定间距形成有空腔(凹部)；及顶带，在各空腔分别收纳有元件的状态下粘贴于底带的上表面。载带通过未图示的剥离部在供给位置的近前从底带剥离顶带而使元件露出，成为吸嘴51能够吸附元件的状态。在底带的侧缘附近，以预定间隔形成有供后述的链轮27的链轮齿卡合的未图示的链轮孔。带进给机构24具备：步进马达25；传递齿轮26，与设于步进马达25的旋转轴的齿轮25a啮合；及链轮27，形成有与传递齿轮26啮合的链轮齿。带进给机构24使链轮27的链轮齿与形成于载带的链轮孔卡合，并且通过步进马达25的驱动经由传递齿轮26而使链轮27间歇旋转。由此，带进给机构24从卷盘22抽出载带并对其进行间距进给。另外，带进给机构24具备光学传感器，该光学传感器具有隔着传递齿轮26而彼此相对的发光元件和受光元件。该光学传感器28检测传递齿轮26有无狭缝。如图3所示，供料器控制器30具备内置未图示的CPU、ROM、RAM等的微型计算机(以下，称作微机)32和作为步进马达25的驱动电路的马达驱动器34。微机32能够基于来自光学传感器28的检测信号来检测传递齿轮26的旋转位置和旋转量、即与传递齿轮26啮合的链轮27的旋转位置和旋转量。供料器控制器30经由连接器29而与安装机控制器70以可通信的方式连接，相互进行控制信号和数据的交换。微机32向马达驱动器34输出脉冲信号。马达驱动器34基于输入的脉冲信号而产生驱动电流，并向步进马达25输出。由此，步进马达25所具有的多个线圈依次被励磁，驱动步进马达25旋转。本实施方式的供料器控制器30为了防止步进马达25的失调而与前励磁和后励磁相伴地驱动控制步进马达25。前励磁是在以未对步进马达25(线圈)进行励磁的无励磁状态开始驱动步进马达25的情况下，在步进马达25的驱动开始前预先通电比旋转驱动期间的电流(例如1.5A等)低的电流(例如0.5A等)而进行励磁。由此，供料器控制器30能够修正步进马达25的转子的位置偏移，能够开始驱动步进马达25。另外，后励磁是在停止驱动步进马达25的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种马达控制装置，其特征在于，能够与前励磁和后励磁相伴地进行步进马达的驱动控制，所述前励磁在开始驱动所述步进马达前或者开始驱动时以比驱动期间低的电流进行第一时间的励磁，所述后励磁在停止驱动所述步进马达时或者停止驱动后以比驱动期间低的电流进行第二时间的励磁，在不经由无励磁状态地执行所述步进马达的之前的驱动停止中的所述后励磁和所述步进马达的下次的驱动开始中的所述前励磁时，以比所述第一时间和所述第二时间之和短的时间连续地进行所述后励磁和所述前励磁。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种马达控制装置，其特征在于，能够与前励磁和后励磁相伴地进行步进马达的驱动控制，所述前励磁在开始驱动所述步进马达前或者开始驱动时以比驱动期间低的电流进行第一时间的励磁，所述后励磁在停止驱动所述步进马达时或者停止驱动后以比驱动期间低的电流进行第二时间的励磁，在不经由无励磁状态地执行所述步进马达的之前的驱动停止中的所述后励磁和所述步进马达的下次的驱动开始中的所述前励磁时，以比所述第一时间和所述第二时间之和短的时间连续地进行所述后励磁和所述前励磁。2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤美希音，国广勉，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：日本,JP