一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，涉及软体机器人技术领域，具体为前驱体和后驱体，所述前驱体的外围设置有金属包围网，所述前驱体的下方嵌入在第一基盘的上表面内部，所述前驱体的下端与中间驱体的上端面之间为固定连接，所述中间驱体的外侧套设有第二基盘，所述第一基盘和第二基盘的内部均贯穿设置有攀附轮块，所述后驱体一体化连接在中间驱体的下表面，该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，通过前驱体内启动电机的设置，为整个机器人提供动力，勘测筒内部安装有温湿度传感器，气流通口用于保证管道内部的空气能够顺利进入到勘测筒中，利用温湿度传感器得到管道内部的温湿度信息。

A Software Robot with Cleaning Structure for Pipeline Survey

【技术实现步骤摘要】
一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人
本专利技术涉及软体机器人
，具体为一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人。
技术介绍
软体机器人是一种新型柔韧机器人，可以仅用空气来驱动，科学家最新研究的软体机器人是采用纸质和硅橡胶制成，能够弯曲、扭转和抓起自身重量100多倍的物体，软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等，尤其是后者，软体机器人属于机器人领域的一项分支，现已经被投入到生产应用中，并在管道勘测、管道清理方面发挥出自身独特的优势。现代的软体机器人由于受自身材质的影响，导致其自身的结构强度并不是很高，特别是在复杂、冗长的管道结构中运行时，常常会因为管道结构的原因，导致软体机器人本身对管道的攀附能力、对管道内壁的处理能力以及对管道的疏通能力均较弱，强制性地给机器人下达运行指令，非常容易造成软体机器人受损，缩短其的使用寿命。在中国专利技术专利申请公开说明书CN106493707A中公开的一种洞壁吸附爬壁机器人及水电站引水发电洞的检查方法，该洞壁吸附爬壁机器人及水电站引水发电洞的检查方法，虽然可以不用人工潜水检查，具有安全、检查图像覆盖全洞段各方向、检查范围大、图像清晰、信息真实全面、检查效率高等优点，但是该洞壁吸附爬壁机器人及水电站引水发电洞的检查方法并没有实质性地解决机器人在洞壁结构中如何稳定均衡地完成移动的问题，而在中国专利技术专利申请公开说明书CN103867848A中公开的一种螺旋驱动式管道机器人，该螺旋驱动式管道机器人虽然采用螺旋驱动的方式，可使机器人专门工作于人类不能到达的狭长管道中，进行清洁、检测、敷线等操作，并利用人工智能控制技术，使机器人在管道内的行进过程变得顺利，但是，该螺旋驱动式管道机器人，在管道中无法保证行动的稳定性，对管道进行清理时受力的作用影响较大，故对管道的清理效果不佳。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，包括前驱体和后驱体，所述前驱体的外围设置有金属包围网，且前驱体的上表面左右两侧均焊接有导叉，所述前驱体的下方嵌入在第一基盘的上表面内部，且第一基盘的下方配合连接有中间驱体，所述前驱体的下端与中间驱体的上端面之间为固定连接，所述中间驱体的外侧套设有第二基盘，所述第一基盘和第二基盘的内部均贯穿设置有攀附轮块，且第一基盘和第二基盘的内壁均开设有润滑槽，所述后驱体一体化连接在中间驱体的下表面，且后驱体的内部贯穿安置有平衡轮。可选的，所述前驱体的中间安置有启动电机，且启动电机的左右两侧均设置有勘测筒，所述勘测筒的表面均匀贯穿有气流通口，所述启动电机的上方安置有供电模块，所述前驱体的上表面中间固定设置有接线端，且接线端分别与启动电机、勘测筒和供电模块电性连接。可选的，所述攀附轮块分别关于第一基盘的中轴线和第二基盘的中轴线呈85°角倾斜环状均匀设置，且攀附轮块的外壁一体化连接有磨砂层，所述攀附轮块的侧壁与润滑槽之间均相贴合，且攀附轮块的内侧面均固定连接有电动收缩杆。可选的，所述电动收缩杆的外侧套装有连接弹簧，且连接弹簧的一端与电动收缩杆的外壁焊接，并且连接弹簧的另一端与攀附轮块的内侧面焊连，所述第一基盘和第二基盘的中心均竖向贯穿有中心转轴，且攀附轮块通过电动收缩杆与中心转轴构成伸缩结构。可选的，所述第一基盘和第二基盘之间设置有收缩弹簧，且第一基盘和第二基盘均与中间驱体之间尺寸相互配合，所述第二基盘的下表面一体化连接有套筒，且套筒的外壁面均匀设置有清理刷。可选的，所述套筒的内侧安置有气压伸缩杆，且气压伸缩杆的上端与第二基盘的下表面固定连接，所述气压伸缩杆关于第二基盘的中轴线呈环状均匀设置，且气压伸缩杆的下端安装有气压缸，并且气压缸的底部与后驱体的上表面之间为螺钉配合连接。可选的，所述中心转轴的末端与平衡轮的上表面焊接，且中心转轴位于第一基盘和第二基盘之间的部分为阶梯套杆状结构，所述中心转轴的上端与启动电机的轴端之间为轴连接，且第一基盘上的攀附轮块、第二基盘上的攀附轮块和平衡轮均通过中心转轴与启动电机构成转动结构，并且平衡轮的外壁为锯齿状结构。可选的，所述后驱体的底面中间固定安装有气箱，且气箱的外壁贯穿设置有气管，所述后驱体的底面边缘等角度固定连接有橡胶管，且橡胶管之间管内径尺寸均相等。可选的，所述气管与橡胶管之间均相连通，且橡胶管的外壁贯穿设置有收缩弹性管，所述收缩弹性管远离橡胶管的一端一体化连接有锥盖，且锥盖的内部设置有吸盘，所述收缩弹性管沿橡胶管的竖直方向等距设置，且锥盖和吸盘通过收缩弹性管与橡胶管构成连通结构。可选的，所述橡胶管的下端固定设置有安装座，且安装座的内部贯穿有调节转轴，所述安装座的下方设置有摄像头，且摄像头的上端伸入安装座的内部，并且调节转轴从摄像头的上端内部贯穿。本专利技术提供了一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，具备以下有益效果：1．该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，通过前驱体内启动电机的设置，为整个机器人提供动力，勘测筒内部安装有温湿度传感器，气流通口用于保证管道内部的空气能够顺利进入到勘测筒中，利用温湿度传感器得到管道内部的温湿度信息，金属包围网用于保护勘测筒，避免勘测筒外壁受到剐蹭损伤，第一基盘和第二基盘之间通过收缩弹簧构成弹性连接结构，因此第一基盘和第二基盘之间具有可移动的弹性趋势，利用气压缸对气压伸缩杆的气压伸缩控制，启动气压缸后，可对第二基盘施加均衡的推力，从而将第二基盘向第一基盘方向推动，从而缩短第一基盘与第二基盘之间的间距，当第二基盘来回移动时，可以对管道内壁进行重复性的来回清理，更有利于提高管道的清理效果。2．该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，通过攀附轮块的斜向环状设置，一方面，利用磨砂层的磨砂材质，能够对管道内壁产生摩擦，以达到清理管道的目的，另一方面，利用攀附轮块的斜向设置，使得各个攀附轮块在进行旋转时，能够对机器人提供反作用推力，有助于机器人在管道中完成移动动作，即采用螺旋推动的形式为机器人在管道中的移动提供动力，并且在电动收缩杆的伸缩控制下，可以调节各个攀附轮块相对中心转轴的距离，从而适应不同尺寸大小的管道或者尺寸不均匀的复杂管道，连接弹簧用于缓解电动收缩杆伸缩时的震动，保证电动收缩杆伸缩时动作稳定。3.该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，通过攀附轮块与润滑槽之间的相互贴合，在向润滑槽中注入润滑油的过程中，润滑油能够浸染到攀附轮块上，使得攀附轮块的转动更加顺畅，通过启动电机的轴端带动，使中心转轴旋转，继而使第一基盘和第二基盘上安置的各攀附轮块以及平衡轮，均能够完成旋转动作，第一基盘上的攀附轮块和第二基盘上的攀附轮块旋转后，主要是对管道内壁进行清理，并为机器人提供反作用推力，平衡轮则是为了保证机器人在管道中能够更加平稳的移动，利用平衡轮外壁的锯齿状结构，增大其与管道之间的摩擦，有助于机器人攀附在管道内壁，从管道上获取移动支撑。4．该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，通过气箱的设置，为各个橡胶管提供抽气送气服务，各个橡胶管均通过气管与气箱内部的空压机连接，空压机抽气工作时，利用气管抽取各个橡胶管内部的气流，从而降低各个橡胶管内部的气压，使锥盖本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，包括前驱体（1）和后驱体（22），其特征在于：所述前驱体（1）的外围设置有金属包围网（2），且前驱体（1）的上表面左右两侧均焊接有导叉（3），所述前驱体（1）的下方嵌入在第一基盘（8）的上表面内部，且第一基盘（8）的下方配合连接有中间驱体（9），所述前驱体（1）的下端与中间驱体（9）的上端面之间为固定连接，所述中间驱体（9）的外侧套设有第二基盘（11），所述第一基盘（8）和第二基盘（11）的内部均贯穿设置有攀附轮块（12），且第一基盘（8）和第二基盘（11）的内壁均开设有润滑槽（14），所述后驱体（22）一体化连接在中间驱体（9）的下表面，且后驱体（22）的内部贯穿安置有平衡轮（23）。

【技术特征摘要】
1.一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，包括前驱体（1）和后驱体（22），其特征在于：所述前驱体（1）的外围设置有金属包围网（2），且前驱体（1）的上表面左右两侧均焊接有导叉（3），所述前驱体（1）的下方嵌入在第一基盘（8）的上表面内部，且第一基盘（8）的下方配合连接有中间驱体（9），所述前驱体（1）的下端与中间驱体（9）的上端面之间为固定连接，所述中间驱体（9）的外侧套设有第二基盘（11），所述第一基盘（8）和第二基盘（11）的内部均贯穿设置有攀附轮块（12），且第一基盘（8）和第二基盘（11）的内壁均开设有润滑槽（14），所述后驱体（22）一体化连接在中间驱体（9）的下表面，且后驱体（22）的内部贯穿安置有平衡轮（23）。2.根据权利要求1所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述前驱体（1）的中间安置有启动电机（5），且启动电机（5）的左右两侧均设置有勘测筒（6），所述勘测筒（6）的表面均匀贯穿有气流通口（7），所述启动电机（5）的上方安置有供电模块（33），所述前驱体（1）的上表面中间固定设置有接线端（4），且接线端（4）分别与启动电机（5）、勘测筒（6）和供电模块（33）电性连接。3.根据权利要求1所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述攀附轮块（12）分别关于第一基盘（8）的中轴线和第二基盘（11）的中轴线呈85°角倾斜环状均匀设置，且攀附轮块（12）的外壁一体化连接有磨砂层（13），所述攀附轮块（12）的侧壁与润滑槽（14）之间均相贴合，且攀附轮块（12）的内侧面均固定连接有电动收缩杆（15）。4.根据权利要求3所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述电动收缩杆（15）的外侧套装有连接弹簧（16），且连接弹簧（16）的一端与电动收缩杆（15）的外壁焊接，并且连接弹簧（16）的另一端与攀附轮块（12）的内侧面焊连，所述第一基盘（8）和第二基盘（11）的中心均竖向贯穿有中心转轴（17），且攀附轮块（12）通过电动收缩杆（15）与中心转轴（17）构成伸缩结构。5.根据权利要求1所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述第一基盘（8）和第二基盘（11）之间设置有收缩弹簧（10），且第一基盘（8）和第二基盘（11）均与中间驱体（9）...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖梦瑶，陈创佳，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：新型
国别省市：广东,44