自动驾驶控制器的故障检测方法及自动驾驶控制器技术

本发明专利技术提供了一种自动驾驶控制器的故障检测方法，包括：当MCU模块的第一外设集和处理器模块的第二外设集均正常工作时，判断MCU模块和处理器模块的心跳是否同步；当不同步时，确定故障处理器模块，并报出故障处理器模块对应的第一故障码；判断故障处理器模块是否可以软件修复；当软件修复失败时，对故障处理器模块进行重新上电并初始化；当无法修复故障时，向云端监控平台上报第一故障码。由此，能够对自动驾驶控制器本身的故障进行监控，并自动修复，当故障超出自动驾驶控制器自身的修复能力时，将故障反馈到云端监控平台，由云端监控平台进行问题分析与故障修复工作，保证车辆的正常运行。

Fault Detection Method of Autopilot Controller and Autopilot Controller

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制器的故障检测方法及自动驾驶控制器
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基自动驾驶控制器的故障检测方法及自动驾驶控制器。
技术介绍
自动驾驶技术是近年的热点话题，在缓解交通拥堵、提高道路安全性、改善出行方式等领域，自动驾驶将会带来颠覆性的改变，其中自动驾驶控制器是自动驾驶系统的大脑，其起着关键的作用。目前全球汽车行业公认的至少一个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(NationalHighwayTrafficSafetyAdministration，简称NHTSA)和国际自动机工程师学会(SocietyofAutomotiveEngineers，简称SAE)提出的。其中，L4和L5级别的自动驾驶技术都可以称为完全自动驾驶技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面比如工作或是休息。这就对自动驾驶控制器的处理能力提出了严苛的要求。世界各大半导体公司都在积极推出自己的自动驾驶方案，比如英特尔的智能辅助驾驶公司Mobileye和计算机视觉创业公司Movidius采用专用的专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)芯片，其固化了专用算法，但应用不灵活且开放性差；英伟达公司的中央处理器(CentralProcessingUnit/Processor，简称CPU)+图形处理器(GraphicsProcessingUnit，简称GPU)方案运算能力尚可，但功耗高，价格也不低；工控机方案价格便宜但稳定性差不满足车轨，接口无法直接适用于车辆。现有自动驾驶控制器都采用一些简单的安全监控方法，一般包括处理器模块上电初始化，上电自检，外设状态监控，软件运行状态监控，当检测到状态与预期不符时，控制器报出第一故障码，进入故障模式。但是，在车辆的实际应用中，不仅需要控制器能够实时监测故障状态，还需要能够对控制器自身的故障进行排除，进行自我诊断与修复；当问题超出控制器自行修复能力时，该故障状态还需要能够反馈到云端后台，由云端进行问题分析与故障修复工作，保证车辆的正常运行。否则，自动驾驶车辆的运营成本高，社会效益差，无法推广使用。因此，如何实现对控制器自身故障的排除，成为急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种自动驾驶控制器的故障检测方法及自动驾驶控制器，以解决现有技术中存在的不能对自动驾驶控制器自身的故障进行排除的问题。为解决上述问题，第一方面，本专利技术提供了一种自动驾驶控制器的故障检测方法，所述自动驾驶控制器包括MCU模块和至少一个处理器模块，所述方法包括：当所述MCU模块的第一外设集和所述处理器模块的第二外设集均正常工作时，判断所述MCU模块和所述处理器模块的心跳是否同步；当不同步时，确定故障处理器模块，并报出所述故障处理器模块对应的第一故障码；判断所述故障处理器模块是否可以软件修复；当软件修复失败时，对所述故障处理器模块进行重新上电并初始化；当无法修复故障时，向云端监控平台上报所述第一故障码。在一种可能的实现方式中，所述方法之前还包括：在上电后，MCU初始化并自检；当通过后，MCU控制与其连接的第一外设集启动并初始化；判断所述处理器模块是否具备开机条件；当具备开机条件时，MCU控制所述处理器模块初始化并自检；当通过后，MCU控制与处理器模块相连的第二外设集启动并初始化；判断所述MCU模块的第一外设集和所述处理器模块的第二外设集是否正常工作。在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：当所述第一外设集或所述第二外设集中至少一个外设不能正常工作时，报出故障外设对应的第二故障码；对所述故障外设进行重新上电并初始化；当无法修复故障时，向云端监控平台上报所述第二故障码。在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：接收所述云端监控平台发送的修复指令；或者，所述云端监控平台将所述第一故障码或者所述第二故障码发送给用户终端，以使所述用户终端通知工作人员进行故障修复。在一种可能的实现方式中，所述判断所述MCU模块和所述处理器模块的心跳是否同步，具体包括：所述MCU模块和所述处理器模块UART串口连接，根据UART串口的同步模式，判断心跳是否同步。在一种可能的实现方式中，所述第一外设集或所述第二外设集中至少一个外设不能正常工作具体包括：所述MCU对每个外设进行供电电压采集，当获取到的任一外设的供电电压不在预设范围内时，确定外设供电异常；或者，所述MCU获取每个外设的数据，当任一外设的数据不在预设范围内时，确定所述外设数据异常；当外设供电异常或者数据异常时，判定为外设不能正常工作。第二方面，本专利技术提供了一种自动驾驶控制器，所述自动驾驶控制器包括权利要求1-6任意一项所述的MCU和处理器模块。通过应用本专利技术实施例提供的自动驾驶控制器的故障检测方法及自动驾驶控制器，能够对自动驾驶控制器本身的故障进行监控，并自动修复，当故障超出自动驾驶控制器自身的修复能力时，将故障反馈到云端监控平台，由云端监控平台进行问题分析与故障修复工作，保证车辆的正常运行。附图说明图1为本专利技术实施例一提供自动驾驶控制器的故障检测方法流程示意图。图2为本专利技术实施例二提供自动驾驶控制器的结构示意图；图3为本专利技术实施例二提供的电源输入处理模块的示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1为本专利技术实施例一提供自动驾驶控制器的故障检测方法流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤：在执行步骤101之前，包括：在上电后，MCU初始化并自检；当通过后，MCU控制与其连接的第一外设集启动并初始化；判断所述处理器模块是否具备开机条件；当具备开机条件时，MCU控制所述处理器模块初始化并自检；当通过后，MCU控制与处理器模块相连的第二外设集启动并初始化；判断所述MCU模块的第一外设集和所述处理器模块的第二外设集是否正常工作。当所述第一外设集或所述第二外设集中至少一个外设不能正常工作时，报出故障外设对应的第二故障码；对所述故障外设进行重新上电并初始化；当无法修复故障时，向云端监控平台上报所述第二故障码。其中，第一外设集为MCU的外设的集合，第二外设集为处理器模块外设的集合。由此，可以判断出外设是否存在故障，并在外设存在故障时，上报外设的故障码。步骤101，当所述MCU模块的第一外设集和所述处理器模块的第二外设集均正常工作时，判断所述MCU模块和所述处理器模块的心跳是否同步。具体的，所述MCU对每个外设进行供电电压采集，当获取到的任一外设的供电电压不在预设范围内时，确定外设供电异常；或者，所述MCU获取每个外设的数据，当任一外设的数据不在预设范围内时，确定所述外设数据异常；当外设供电异常或者数据异常时，判定为外设不能正常工作。当外设均能正常工作时，判断心跳是否同步。在一个示例中，所述MCU模块和所述处理器模块UART串口连接，根据UART串本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶控制器的故障检测方法，其特征在于，所述自动驾驶控制器包括MCU模块和至少一个处理器模块，所述方法包括：当所述MCU模块的第一外设集和所述处理器模块的第二外设集均正常工作时，判断所述MCU模块和所述处理器模块的心跳是否同步；当不同步时，确定故障处理器模块，并报出所述故障处理器模块对应的第一故障码；判断所述故障处理器模块是否可以软件修复；当软件修复失败时，对所述故障处理器模块进行重新上电并初始化；当无法修复故障时，向云端监控平台上报所述第一故障码。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制器的故障检测方法，其特征在于，所述自动驾驶控制器包括MCU模块和至少一个处理器模块，所述方法包括：当所述MCU模块的第一外设集和所述处理器模块的第二外设集均正常工作时，判断所述MCU模块和所述处理器模块的心跳是否同步；当不同步时，确定故障处理器模块，并报出所述故障处理器模块对应的第一故障码；判断所述故障处理器模块是否可以软件修复；当软件修复失败时，对所述故障处理器模块进行重新上电并初始化；当无法修复故障时，向云端监控平台上报所述第一故障码。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之前还包括：在上电后，MCU初始化并自检；当通过后，MCU控制与其连接的第一外设集启动并初始化；判断所述处理器模块是否具备开机条件；当具备开机条件时，MCU控制所述处理器模块初始化并自检；当通过后，MCU控制与处理器模块相连的第二外设集启动并初始化；判断所述MCU模块的第一外设集和所述处理器模块的第二外设集是否正常工作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：当所述第一外设集或所述第二外设集中至少一个外设不能正常工作时，报出故障外设对应的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：马江涛，赵学峰，刘渊，霍舒豪，张德兆，王肖，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11