全自动制瓦装置的移胚机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及制瓦装备技术领域，公开了一种全自动制瓦装置的移胚机器人，包括机架，机架设有升降座、用于驱动升降座升降的驱动件一，升降座设有取料座、驱动件二，取料座上设有吸盘装置、驱动件三。本发明专利技术具有以下优点和效果：移胚机器人将胚件从压胚机内取出，摄像机采集小车处图像后传递至控制器，控制器处理图像信息并计算距离，再通过驱动件一对升降座在竖直方向上的位置进行调整，使胚件对准小车内相邻两层货架之间的间隙，驱动件二驱动取料座在水平方向上运动以靠近、进入小车内，同时驱动件三驱动吸盘装置靠近、进入小车内，吸盘装置放下胚件，胚件掉落在小车货架上，实现自动取放胚件，减少人工，提高生产效率。

Embryo Moving Robot of Fully Automatic Tile Making Device

【技术实现步骤摘要】
全自动制瓦装置的移胚机器人
本专利技术涉及制瓦装备
，特别涉及一种全自动制瓦装置的移胚机器人。
技术介绍
随着国内外经济的快速发展，在国民经济产业中起到关键作用的建筑行业也在不断发展,以砖瓦为代表的建筑耗材需求量逐年增加，质量要求越来越高。为加快制瓦产业化、规模化，国家已严禁轮窑烧制方式，企业在高收益要求下，必然需要提高制瓦产量和质量，再加上人们生活水平的提高，像传统制瓦生产这样的劳动强度大、作业环境差的作业方式越来越被人们排斥，这就要求以高新技术为基础的机械化设备必须应用到制瓦装备中。因此，以机器人技术为代表的自动化装备在今后成为制瓦行业的主要生产工具。全自动制瓦装置包括挤泥机、切胚机、起胚机、压胚机、装胚用的小车，小车为多层货架式结构，用于存放胚件以烘干。从压胚机转到小车上的工序，为人工取放，不但费时费力，而且十分危险，起胚机为冲压成型，触碰启动，操作中易误碰而启动起胚机，误启动的冲压柱产生强大的冲击力，可能伤害操作工人，实践中有工伤手臂截肢的严重事故。使用机械装置自动取放，存在技术障碍：小车为多层货架式结构，为了工人操作方便，每层高度并不一致，中层低，顶部和底部高，自动装置不能准确放入，因此，有必要提供一种能自动将胚件从压胚机取出后放入小车内的移胚机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种全自动制瓦装置的移胚机器人，具有自动取放胚件的效果。本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：全自动制瓦装置的移胚机器人，包括机架，所述机架设有升降座、用于驱动所述升降座升降的驱动件一，所述升降座设有滑动设置于所述升降座的取料座、用于驱动所述取料座滑动的驱动件二，所述取料座上设有滑动设置于所述取料座的吸盘装置、用于驱动所述吸盘装置滑动的驱动件三。通过采用上述技术方案，全自动制瓦装置的移胚机器人使用时，压胚机和小车分布在机架的两侧，驱动件一驱动升降座在竖直方向上运动，直至取料座上的吸盘装置对准压胚机内的胚件处，驱动件二驱动取料座在水平方向上运动以进入压胚机内，同时驱动件三驱动吸盘装置在水平方向上运动至胚件处，吸盘装置吸取胚件。驱动件三驱动吸盘装置远离压胚机，同时驱动件二驱动取料座远离压胚机，将胚件从压胚机内取出。驱动件一驱动升降座在竖直方向上运动，直至吸盘装置吸取的胚件运动至合适的位置，以对准小车内两层货架之间的间隙。驱动件二驱动取料座在水平方向运动至小车内，驱动件三驱动吸盘装置在水平方向上运动至小车内，吸盘装置放下胚件，胚件掉落在小车的货架上，实现自动将胚件从压胚机内取出、自动放置于小车的货架上，且取料座和吸盘装置可同时运动，提高移胚效率。本专利技术的进一步设置为：还包括控制器，所述取料座设有用于采集小车图像并传递至所述控制器的摄像机，所述控制器用于控制所述驱动件一、所述驱动件二、所述驱动件三运行。通过采用上述技术方案，摄像机采集小车图像并传递至控制器，控制器对图像进行处理，计算出升降座在竖直方向上需要运动的距离，控制器再通过控制驱动件一的运动以对升降座在竖直方向上的位置进行调整，使吸盘装置吸取的胚件对准小车内相邻两层货架之间的间隙。本专利技术的进一步设置为：所述取料座上还设有至少一个激光传感器，所述激光传感器与所述控制器相连。通过采用上述技术方案，激光传感器发出的激光被小车车架阻挡后，取料座及吸盘装置继续靠近小车可能会撞击到小车车架上，激光传感器发出信号，控制器收到信号后控制驱动件二、驱动件三停止运行，以防止取料座及吸盘装置撞击到小车车架，起防撞的作用。本专利技术的进一步设置为：所述机架设有高于所述升降座的配重链轮、配重块、与所述配重链轮相啮合的配重链条，所述配重链轮转动设置于所述机架，所述配重链条一端与所述升降座相固定且另一端与所述配重块相固定。本专利技术的进一步设置为：所述机架固定有两条竖直设置的滑轨一，所述升降座固定有两个相对应的滑块一，所述滑块一与所述滑轨一滑动连接；所述升降座上设有固定于所述升降座上端且水平设置的滑轨二、固定于所述升降座侧壁且与所述滑轨二相平行的滑轨三，所述取料座固定有与所述滑轨二滑动连接的滑块二、与所述滑轨三滑动连接的滑块三；所述取料座底部固定有多条与所述滑轨二相平行的滑轨四，所述吸盘装置包括与所述滑轨四滑动连接的滑块四。本专利技术的进一步设置为：所述驱动件一包括固定在机架且竖直设置的同步带一、固定在所述升降座的驱动电机一、固定在所述驱动电机一输出轴的同步轮一，所述同步轮一与所述同步带一相啮合，所述升降座设有用于将所述同步带一抵在所述同步轮一上的压轮一；所述驱动件二包括固定在所述升降座的同步带二、固定在所述取料座的驱动电机二、固定在所述驱动电机二输出轴的同步轮二，所述同步轮二与所述同步带二相啮合，所述取料座上设有用于将所述同步带二抵在所述同步轮二上的压轮二；所述驱动件三包括两个转动设置在所述取料座的从动同步轮三、固定在所述取料座的驱动电机三、固定在所述驱动电机三输出轴的主动同步轮三、呈环形的同步带三，所述同步带三套在所述主动同步轮三和所述从动同步轮三上，所述吸盘装置与所述同步带三相固定，所述取料座设有用于将所述同步带三抵在所述主动同步轮三上的压轮三。本专利技术的进一步设置为：所述驱动电机三固定有安装座，所述取料座设有供所述安装座嵌入的安装口、螺纹连接于所述取料座且抵在所述安装座上端的调节螺栓，所述安装座开设有竖直的条形孔，所述取料座开设有通孔，所述取料座上设有穿过所述通孔和所述条形孔的紧固螺栓、螺纹连接于所述紧固螺栓的紧固螺母。通过采用上述技术方案，松开紧固螺母，调整调节螺栓，可调整安装座及驱动电机三的位置，以调整同步带的张紧。本专利技术的进一步设置为：所述吸盘装置包括吸盘座、安装在所述吸盘座上的多个吸盘，所述取料座上端安装有拖链，所述拖链与所述吸盘座相连。通过采用上述技术方案，吸盘装置位于取料座下方，不能直接观察到吸盘装置的位置。拖链位于取料座上端，且与吸盘装置相连，通过观察拖链位置可判断吸盘装置在取料座下端的位置，与吸盘装置相连的气管等线路可安装在拖链内。本专利技术的进一步设置为：还包括小车输送架、可在小车输送架上转动且呈环形的输送链条、用于驱动所述输送链条运动的输送驱动装置，所述输送链条上设有用于抵住小车的定位座。通过采用上述技术方案，小车底部安装有脚轮，输送链条上的定位座抵在小车下端，输送链条运动可通过定位座推动小车运动。全自动制瓦装置的移胚机器人在放胚件时，从上到下将小车各层货架放置一列胚件，输送驱动装置再驱动输送链条运动，小车被输送链条带动向前运动一端距离，全自动制瓦装置的移胚机器人再从上到下在小车各层货架放置一列胚件，直至将小车的各层货架放满。本专利技术的进一步设置为：所述小车输送架上设有用于将小车抵在在所述小车输送架上的定位气缸。通过采用上述技术方案，当全自动制瓦装置的移胚机器人向小车内放胚件时，定位气缸活塞杆伸出将小车抵在小车输送架上，以固定小车的位置。本专利技术的有益效果是：全自动制瓦装置的移胚机器人将胚件从压胚机内取出，摄像机采集小车处图像后传递至控制器，控制器处理图像信息并计算距离，再通过驱动件一对升降座在竖直方向上的位置进行调整，使吸盘装置吸取的胚件对准小车内相邻两层货架之间的间隙，驱动件二驱动取料座在水平方向上运动以靠近、进入小车内，同时驱动件三驱动吸盘装置靠近、进入小本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.全自动制瓦装置的移胚机器人，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)设有升降座(2)、用于驱动所述升降座(2)升降的驱动件一(3)，所述升降座(2)设有滑动设置于所述升降座(2)的取料座(4)、用于驱动所述取料座(4)滑动的驱动件二(5)，所述取料座(4)上设有滑动设置于所述取料座(4)的吸盘装置(6)、用于驱动所述吸盘装置(6)滑动的驱动件三(7)。

【技术特征摘要】
1.全自动制瓦装置的移胚机器人，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)设有升降座(2)、用于驱动所述升降座(2)升降的驱动件一(3)，所述升降座(2)设有滑动设置于所述升降座(2)的取料座(4)、用于驱动所述取料座(4)滑动的驱动件二(5)，所述取料座(4)上设有滑动设置于所述取料座(4)的吸盘装置(6)、用于驱动所述吸盘装置(6)滑动的驱动件三(7)。2.根据权利要求1所述的全自动制瓦装置的移胚机器人，其特征在于：还包括控制器，所述取料座(4)设有用于采集小车(95)图像并传递至所述控制器的摄像机(8)，所述控制器用于控制所述驱动件一(3)、所述驱动件二(5)、所述驱动件三(7)运行。3.根据权利要求1或2所述的全自动制瓦装置的移胚机器人，其特征在于：所述取料座(4)上还设有至少一个激光传感器(41)，所述激光传感器(41)与所述控制器相连。4.根据权利要求1所述的全自动制瓦装置的移胚机器人，其特征在于：所述机架(1)设有高于所述升降座(2)的配重链轮(12)、配重块(14)、与所述配重链轮(12)相啮合的配重链条(13)，所述配重链轮(12)转动设置于所述机架(1)，所述配重链条(13)一端与所述升降座(2)相固定且另一端与所述配重块(14)相固定。5.根据权利要求1所述的全自动制瓦装置的移胚机器人，其特征在于：所述机架(1)固定有两条竖直设置的滑轨一(11)，所述升降座(2)固定有两个相对应的滑块一(21)，所述滑块一(21)与所述滑轨一(11)滑动连接；所述升降座(2)上设有固定于所述升降座(2)上端且水平设置的滑轨二(22)、固定于所述升降座(2)侧壁且与所述滑轨二(22)相平行的滑轨三(23)，所述取料座(4)固定有与所述滑轨二(22)滑动连接的滑块二(42)、与所述滑轨三(23)滑动连接的滑块三(43)；所述取料座(4)底部固定有多条与所述滑轨二(22)相平行的滑轨四(44)，所述吸盘装置(6)包括与所述滑轨四(44)滑动连接的滑块四。6.根据权利要求1或5所述的全自动制瓦装置的移胚机器人，其特征在于：所述驱动件一(3)包括固定在机架(1)且竖直设置的同步带一(33)、固定在所述升降座(2)的驱动电机一(32)、固定在所述驱动电机一(32)输出轴的同步轮一(31)，所述同步轮一(31)...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙明春，
申请(专利权)人：湖北火爆机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42