带有可拆卸垫的自主地板清洁制造技术

技术编号:22201666 阅读:40 留言:0更新日期:2019-09-29 18:51
一种自主地面清洁机器人,包括:垫保持器,配置成保持可拆卸的清洁垫;驱动器系统,在被垫保持器保持的清洁垫清洁地面时操纵所述机器人越过地面;垫传感器,配置用于感应在所述清洁垫上可见的识别图案并且根据所述识别图案所指示的清洁垫的类型产生一信号;以及控制器,配置用于根据所述信号从多个清洁模式中选择一种清洁模式,以及根据所选择的清洁模式控制所述机器人。

Self-contained floor cleaning with removable pads

【技术实现步骤摘要】
带有可拆卸垫的自主地板清洁本申请是申请日为2016年8月17日、申请号为201610933579.6、专利技术名称为“带有可拆卸垫的自主地板清洁”的专利技术专利申请的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求2015年11月9日提交的14/936,236号美国专利申请的优先权,其为2015年8月17日提交的14/828,285号美国专利申请的延续。上述申请以其全部内容引入本文作为参考。
本公开涉及通过使用清洁垫的自主机器人的地板清洁。
技术介绍
瓷砖地面和台面经常需要清洁,有些需要擦拭以去除干燥的污物。各种清洁器具可用来清洁硬质表面。一些器具包括清洁垫,其可为可拆卸地附接于该器具。所述清洁垫可为一次性的或可重复使用的。在一些实施例中,清洁垫设计为适合专用器具或者可设计为可用于一种以上的器具。传统上,湿抹布用于清除地面的脏污和其他污物(例如,灰尘、油、食物、酱、咖啡、咖啡粉)。人们在盛有水和皂液或者专用地板清洁剂的水篮中蘸湿抹布,并用该抹布擦拭地面。在一些情况下,使用者可能需要进行前后移动擦拭以清除特别脏的区域。之后该使用者将抹布浸入同一个水篮中以清洗抹布并继续擦拭地板。另外,该用户可能需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主地板清洁机器人,包括:垫保持器,配置成保持可拆卸的清洁垫;驱动器系统,在被垫保持器保持的清洁垫清洁地面时操纵所述机器人越过地面;垫传感器,配置用于感应在所述清洁垫上可见的识别图案并且根据所述识别图案所指示的清洁垫的类型产生一信号;以及控制器,配置用于根据所述信号从多个清洁模式中选择一种清洁模式,以及根据所选择的清洁模式控制所述机器人。

【技术特征摘要】
2015.08.17 US 14/828,285;2015.11.09 US 14/936,2361.一种自主地板清洁机器人,包括:垫保持器,配置成保持可拆卸的清洁垫;驱动器系统,在被垫保持器保持的清洁垫清洁地面时操纵所述机器人越过地面;垫传感器,配置用于感应在所述清洁垫上可见的识别图案并且根据所述识别图案所指示的清洁垫的类型产生一信号;以及控制器,配置用于根据所述信号从多个清洁模式中选择一种清洁模式,以及根据所选择的清洁模式控制所述机器人。2.如权利要求1所述的机器人,其中用于感应识别图案的垫传感器的配置包括用于感应清洁垫上的标记的至少一部分的配置。3.如权利要求2所述的机器人,其中用于感应识别图案的垫传感器的配置包括用于感应标记的一部分和用于感应清洁垫的安装板的未标记部分的配置。4.如权利要求2所述的机器人,其中所述标记位于清洁垫的垫主体上,并且识别图案至少部分地通过清洁垫的安装板上的切口限定。5.如权利要求4所述的机器人,其中用于感应识别图案的垫传感器的配置包括用于仅感应在垫主体上通过切口可见的一部分标记的配置。6.如权利要求5所述的机器人,其中所述标记在垫主体上占据的面积延伸超过识别图案的识别元件的外周,其中用于感应识别图案的垫传感器的配置包括用于感应识别图案的每个识别元件的配置。7.如权利要求6所述的清洁垫,其中用于产生信号的垫传感器的配置包括用于根据通过垫传感器所感应的识别图案的识别元件的状态产生信号,所述识别元件的状态至少部分地通过识别元件的光学特性限定。8.如权利要求1所述的机器人,其中垫传感器配置为独立地感应识别图案的第一区域的反射率和识别图案的第二区域的反射率。9.如权利要求8所述的机器人,其中第一区域的反射率通过清洁垫的安装板的反射率限定,第二区域的反射率通过至少局部地限定识别图案的标记的反射率限定。10.如权利要求1所述的机器人,其中每个清洁模式限定不同的相应喷洒计划和导航行为。11.一种可安装在自主地板清洁机器人上的清洁垫,该清洁垫包括:垫主体,具有配置成在机器人移动越过地面时清洁地面的清洁表面,其中清洁垫安装到机器人上;清洁垫上可见的识别图案,识别图案指示多种类型的清洁垫中清洁垫的类型;以及安装板,固定在垫主体上,该安装板使得机器人的垫传感器检测识别图案,其中清洁垫安装到机器人。12.如权利要求11所述的清洁垫,其中识别图案至少部分地通过安装板的未标记部分限定。13.如权利要求11所述的清洁垫,其中识别图案至少部分地通过清洁垫上可见的标记限定。14.如权利要求13所述的清洁垫,其中标记位于垫主体上,并且识别图案至少部分地通过安装板上的切口限定。15.如权利要求14所述的清洁垫,其中切口大致上是矩形的。16.如权利要求14所述的清洁垫,其中垫主体上仅一部分标记通过切口可见。17.如权利要求14所述的清洁垫,其中所述标记在垫主体上占据的面积延伸超过识别图案的识别元件的外周,识别图案的每个识别元件可通过机器人的垫传感器检测到。18.如权利要求17所述的清洁垫,其中识别图案的识别元件的状态指示清洁垫的类型,所述状态至少部分地通过识别元件的光学特性限定。19.如权利要求17所述的清洁垫,其中所述标记的面积在0.5到4平方厘米范围内。20.如权利要求17所述的清洁垫,其中所述标记的面积是安装板的面积的10%到50%范围内。21.如权利要求11所述的清洁垫,其中所述识别图案为第一识别图案,并且所述清洁垫还包括指示该清洁垫的类型的第二识别图案,所述第一和第二识别图案关于所述安装板的纵向中心轴线和所述安装板的横向中心轴线对称布置。22.一种自主地板清洁机器人,包括:垫保持器,配置成保持可拆卸的清洁垫;驱动器系统,在被垫保持器保持的清洁垫清洁地面时操纵所述机器人越过地面;垫传感器,配置用于感应在所述清洁垫上可见的一部分标记并且响应于感应至少一部分标记产生一信号,所述信号指示清洁垫的类型;以及控制器,配置用于根据所述信号从多个清洁模式中选择一种清洁模式,以及根据所选择的清洁模式控制所述机器人。23.如权利要求22所述的机器人,其中标记的宽度在5mm到50mm范围内。24.如权利要求22所述的机器人,其中标记设置在清洁垫的垫主体上。25.如权利要求24所述的机器人,其中在清洁垫上可见的一部分标记至少部分地通过清洁垫的安装板上的切口限定,所述一部分标记通过所述切口可见。26.如权利要求25所述的机器人,其中在垫主体上的标记所占据的面积延伸超出所述切口的周界。27.一种自主地板清洁机器人,包括:机器人主体;驱动器,支撑所述机器人主体以操纵所述机器人越过地面;垫保持器,附接于所述机器人主体底侧并且配置为接收可拆卸的清洁垫,所述垫保持器包括可与清洁垫的安装板的边缘上的切口接合的突起;以及垫传感器,用以感应在所述清洁垫上的第一和第二垫类型标记符,所述垫传感器被定位成当垫保持器在第一方向接收清洁垫时检测第一垫类型标记符,并且被定位成当垫保持器在第二方向接收清洁垫时检测第二垫类型标记符。28.如权利要求27所述的机器人,其中,所述垫保持器的突起包括第一组突起,所述第一组突起可与位于所述安装板的纵向边缘上并且沿着所述清洁垫的纵向中心轴线对准的第一组切口接合。29.如权利要求28所述机器人,其中,所述突起还包括第二组突起,所述第二组突起可与位于所述安装板的侧边缘上并且沿着所述清洁垫的横向中心轴线对准的第二组切口接合。30.如权利要求27所述的机器人,其中,所述垫保持器配置成在第一方向和第二方向的其中之一上保持所述清洁垫,在第一方向上的所述清洁垫相对于在第二方向上的清洁垫旋转180度。31.如权利要求27所述的机器人,其中,所述垫保持器包括垫释放机构,所述垫释放机构包括可动的保持夹以保持所述清洁垫的安装板,当所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:PH卢JM约翰逊D福伦M威廉姆斯A格拉齐亚尼
申请(专利权)人:美国iRobot公司
类型:发明
国别省市:美国,US

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