挖土机制造技术

本发明专利技术的实施例所涉及的挖土机具有：操作装置(26)，用于对液压驱动器进行操作；摄像机(S1)，检测设定于挖土机周围的规定区域内的物体；门锁杆(D1)，切换操作装置(26)的有效状态和无效状态；及控制器(30)，与门锁杆(D1)独立地切换操作装置(26)的有效状态和无效状态。在挖土机的待机状态下，在操作装置(26)通过门锁杆(D1)切换为有效状态的情况且根据摄像机(S1)的输出判定为在规定区域内存在物体的情况下，控制器(30)将操作装置(26)设为无效状态。

An excavator

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种具备门锁杆的挖土机。
技术介绍
已知有具备切换液压锁止状态和液压解锁状态的门锁杆的挖土机(参考专利文献1。)。在液压解锁状态下，若操作者对操作杆进行操作，则所对应的液压驱动器运转。即，操作装置处于有效状态。在液压锁止状态下，即使操作者对操作杆进行操作，所对应的液压驱动器也不运转。即，操作装置处于无效状态。以往技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-173258号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题操作者在对挖土机进行操作时通过门锁杆构筑液压解锁状态(操作装置的有效状态)，中断挖土机的操作时通过门锁杆构筑液压锁止状态(操作装置的无效状态)。但是，例如，在为了与挖土机外的现场工作人员确认准备工作而进行的对话、电话应对、前面窗的开放作业等中，有时在中断挖土机的操作时会忘记进行门锁杆的锁止操作。此时，有可能因失误而碰触操作杆。鉴于上所述情况，优选提供一种如下挖土机，即，能够防止在操作装置维持有效状态的情况下中断挖土机的操作时，操作装置不小心或不适当地运转而导致液压驱动器与操作者的意图无关地运转的情况。用于解决技术课题的手段本专利技术的实施例所涉及的挖土机具备下部行走体及以能够回转的方式搭载于所述下部行走体的上部回转体，所述挖土机具有：液压驱动器；操作装置，用于对所述液压驱动器进行操作；物体检测装置，检测挖土机周围的规定区域内的物体；门锁杆，能够切换所述操作装置的有效状态和无效状态；及控制装置，能够与所述门锁杆独立地切换所述操作装置的有效状态和无效状态，在挖土机的待机状态下，在所述操作装置通过所述门锁杆切换为有效状态的情况且根据所述物体检测装置的输出判定为在所述规定区域内存在物体的情况下，所述控制装置将所述操作装置设为无效状态。专利技术效果通过上述方法，可提供一种如下挖土机，即，能够防止在操作装置维持有效状态的情况下中断挖土机的操作时，操作装置不小心或不适当地运转而导致液压驱动器与操作者的意图无关地运转的情况。附图说明图1A是本专利技术的实施例所涉及的挖土机的侧视图。图1B是本专利技术的实施例所涉及的挖土机的顶视图。图2是表示搭载于本专利技术的实施例所涉及的挖土机的控制系统的结构例的概略图。图3A是图2的门锁继电器的放大图。图3B是图2的门锁继电器的放大图。图3C是图2的门锁继电器的放大图。图4是切换处理的一例的流程图。图5是切换处理的另一例的流程图。图6A是本专利技术的另一实施例所涉及的挖土机的侧视图。图6B是本专利技术的另一实施例所涉及的挖土机的顶视图。具体实施方式首先，参考图1A及图1B，对作为本专利技术的实施例所涉及的施工机械的挖土机(挖掘机)进行说明。图1A是挖土机的侧视图，图1B是挖土机的顶视图。在图1A及图1B所示的挖土机的下部行走体1上经由回转机构2以能够回转的方式搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有作为工作要件的动臂4。在动臂4的前端安装有作为工作要件的斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为工作要件及端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5、铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9液压驱动。在上部回转体3上设置有驾驶室10，且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有控制器30、摄像机S1等。控制器30是用于控制挖土机的控制装置。本实施例中，控制器30由具备CPU、RAM、NVRAM、ROM等的计算机构成。并且，控制器30从ROM读出与各种功能要件对应的程序来加载于RAM，使CPU执行所对应的处理。摄像机S1拍摄挖土机的周围。本实施例中，包含安装于上部回转体3的上表面后端的后摄像机S1B、安装于上部回转体3的上表面左端的左摄像机S1L及安装于上部回转体3的上表面右端的右摄像机S1R。摄像机S1作为检测或者监视挖土机周围的规定区域内的物体的物体检测装置发挥作用。此时，摄像机S1也可以包含图像处理装置。图像处理装置对由摄像机S1拍摄的图像(输入图像)实施各种图像处理来检测输入图像中包含的物体的图像。检测到物体的图像时，摄像机S1对控制器30输出物体检测信号。物体包含人、动物、车辆、机械等。并且，物体也可以包含人、动物、车辆、机械、建筑物、标志等。而且，物体也可以包含作为进入物的人、动物、车辆、机械等，并包含作为地上物的建筑物、标志等。其中，图像处理装置也可以将进入到挖土机周围的规定区域内的物体作为进入物，将规定区域外的物体判断为不是进入物。此时，物体检测装置也可以检测作为物体的人、动物、车辆、机械、建筑物、标志等。并且，物体检测装置也可以构成为检测作为进入物的人、动物、车辆、机械等，且不检测作为地上物的建筑物、标志等。图像处理装置也可以是检测动体的结构。并且，图像处理装置也可以集成在控制器30中。物体检测装置也可以是超声波传感器、毫米波传感器、激光雷达传感器、红外线传感器等。本实施例中，在从挖土机离开规定距离的规定范围内存在进入物时，图像处理装置通过图案识别等检测进入物的存在。并且，也可以不通过图案识别而是利用进入物所配备的通信设备的输出，在挖土机侧检测进入物。而且，图像处理装置在掌握了当前的地形形状的情况下，通过从检测对象将当前的地形形状排除在外，能够防止将悬崖等直立的地形误检测为进入物。图1B中以虚线表示的区域表示挖土机周围的规定区域的一例。具体而言，规定区域具有沿挖土机的前后轴向延伸的前后宽度A及沿挖土机的左右轴向延伸的左右宽度B。前后宽度A例如为从下部行走体1的前方1米至下部行走体1的后方4米的宽度。左右宽度B例如为从下部行走体1的左方3米至下部行走体1的右方3米的宽度。从上面观察的规定区域的形状例如可以是圆形、椭圆形等矩形以外的形状。挖土机也可以具备监视上部回转体3的上方的区域的物体检测装置。这是为了检测在上部回转体3的上方工作的工作人员等。并且，也可以具备监视下部行走体1的下方的区域的物体检测装置。这是为了检测钻进下部行走体1的下方工作的工作人员等。接着，参考图2，对搭载于本实施例所涉及的挖土机的控制系统100进行说明。图2是表示控制系统100的结构例的概略图，以双重线表示机械动力传递线路，以粗实线表示工作油管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电控制线路。控制系统100主要包含引擎11、主泵14、先导泵15、控制阀体17、操作装置26、遥控阀27、操作压传感器29、控制器30、门锁阀50、门锁继电器51、门锁杆D1等。引擎11为挖土机的驱动源。本实施例中，引擎11例如为作为以维持规定转速的方式运转的内燃机的柴油引擎。并且，引擎11的输出轴与主泵14及先导泵15各自的输入轴连结。主泵14为用于经由工作油管路向控制阀体17供给工作油的装置，例如为斜板式可变容量型液压泵。先导泵15为用于经由先导管路向包含操作装置26在内的各种液压控制设备供给工作油的装置，例如为固定容量型液压泵。控制阀体17为控制挖土机中的液压系统的液压控制装置。具体而言，控制阀体17包含控制由主泵14吐出的工作油的流动的多个控制阀。并且，控制阀体17能够通过这些控制阀，将由主泵14吐出的工作油选择性地供给至1个或多个液压驱动器。这些控制阀能够控制从主泵14向液压驱动器流动的工作油的流量及从液压驱动器向工作油罐流动的工作油的流量。液压驱动器包含动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左侧行走用液压马达、右侧行走用液压马达本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具备下部行走体及以能够回转的方式搭载于所述下部行走体的上部回转体，所述挖土机具有：液压驱动器；操作装置，用于对所述液压驱动器进行操作；物体检测装置，检测挖土机周围的规定区域内的物体；门锁杆，能够切换所述操作装置的有效状态和无效状态；及控制装置，能够与所述门锁杆独立地切换所述操作装置的有效状态和无效状态，在挖土机的待机状态下，在所述操作装置通过所述门锁杆切换为有效状态的情况且根据所述物体检测装置的输出判定为在所述规定区域内存在物体的情况下，所述控制装置将所述操作装置设为无效状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.22 JP 2017-0307921.一种挖土机，其具备下部行走体及以能够回转的方式搭载于所述下部行走体的上部回转体，所述挖土机具有：液压驱动器；操作装置，用于对所述液压驱动器进行操作；物体检测装置，检测挖土机周围的规定区域内的物体；门锁杆，能够切换所述操作装置的有效状态和无效状态；及控制装置，能够与所述门锁杆独立地切换所述操作装置的有效状态和无效状态，在挖土机的待机状态下，在所述操作装置通过所述门锁杆切换为有效状态的情况且根据所述物体检测装置的输出判定为在所述规定区域内存在物体的情况下，所述控制装置将所述操作装置设为无效状态。2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述控制装置在将所述操作装置设为无效状态之后，在判定为物体从所述规定区域内退出的情况下，使所述操作装置返回有效状态。3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，所述控制装置在将所述操作装置设为无效状态之后，在判定为物体从所述规定区域内退出且所述操作装置处于中立状态的情况下，使所述操作装置返回有效状态。4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述控制装置在将所述操作装置设为无效状态之后，即使在判定为物体从所述规定区域内退出的情况下，在所述操作装置通过所述门锁杆切换为无效状态之后进一步切换为有效状态之前，仍维持所述操作装置的无效状态。5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本崇司，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP