用于生成信息的方法和装置制造方法及图纸

本公开的实施例公开了用于生成信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取位置查询图像的全局特征和局部特征，其中，位置查询图像中显示有待查询区域的场景信息；基于与位置查询图像的全局特征之间的相似度和与位置查询图像的局部特征之间的相似度，从预设的图像数据库和点云数据库中确定出第一目标数目张待匹配图像和第二目标数目个待匹配点，其中，图像数据库中的图像显示有点云数据库中的点数据所指示的点；基于所确定的相似度确定第三目标数目个匹配点；根据第三目标数目个匹配点，生成拍摄位置查询图像的设备的位姿信息。该实施方式实现了图像检索与点云数据匹配方法的耦合，从而提升了生成位姿信息的鲁棒性和准确性。

Methods and devices for generating information

【技术实现步骤摘要】
用于生成信息的方法和装置
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及用于生成信息的方法和装置。
技术介绍
随着计算机技术的发展，利用计算机视觉技术来进行定位受到越来越多的关注。相关的方式通常是首先利用二维图像搜索从地图中确定待匹配的图像子集，再从上述所确定的图像子集所对应的三维点云数据中进一步确定匹配的点云数据，从而获取位姿信息。
技术实现思路
本公开的实施例提出了用于生成信息的方法和装置。第一方面，本公开的实施例提供了一种用于生成信息的方法，该方法包括：获取位置查询图像的全局特征和局部特征，其中，位置查询图像中显示有待查询区域的场景信息；基于与位置查询图像的全局特征之间的相似度，从预设的图像数据库中确定出第一目标数目张待匹配图像；基于与位置查询图像的局部特征之间的相似度，从预设的点云数据库中确定出第二目标数目个待匹配点，其中，图像数据库中的图像显示有点云数据库中的点数据所指示的点；基于与第一目标数目张待匹配图像对应的相似度和与第二目标数目个待匹配点对应的相似度，确定第三目标数目个匹配点；根据第三目标数目个匹配点，生成拍摄位置查询图像的设备的位姿信息。在一些实施例中，上述基于与第一目标数目张待匹配图像对应的相似度和与第二目标数目个待匹配点对应的相似度，确定第三目标数目个匹配点，包括：构建概率图模型，其中，概率图模型包括节点和边，节点的初始值与节点所表征的待匹配图像对应的相似度呈正相关关系，边的初始值与节点所表征的待匹配图像对应的待匹配点对应的相似度呈正相关关系；利用随机游走算法确定各节点的稳定值；从大于预设阈值的稳定值对应的节点所表征的待匹配图像中确定出第三目标数目个匹配点。在一些实施例中，上述概率图模型的边的初始值与节点所表征的待匹配图像对应的待匹配点对应的相似度和共视关系的链接数呈正相关关系。在一些实施例中，上述基于与位置查询图像的全局特征之间的相似度，从预设的图像数据库中确定出第一目标数目张待匹配图像，包括：将图像数据库中的图像的全局特征划分为预设数目个子特征；建立与各子特征对应的二项树结构，其中，二项树结构用于表征图像数据库中的图像的子特征之间的关联关系；将位置查询图像的全局特征划分为预设数目个子特征；基于位置查询图像的子特征各自对应的二项树结构进行查询，确定位置查询图像与图像数据库中的图像之间的相似度；按照相似度从高至低的顺序选取第一目标数目个图像作为待匹配图像。在一些实施例中，上述图像数据库和点云数据库通过如下步骤生成：获取已知图像集合，其中，已知图像中显示有待建图区域的场景信息，待建图区域包括待查询区域；提取已知图像集合中的各已知图像的全局特征和局部特征；基于已知图像集合中的各已知图像的全局特征构建索引；生成图像数据库；基于已知图像集合中的各已知图像的局部特征的匹配，生成点云数据库，其中，点云数据库中的点与图像的局部特征相对应。第二方面，本公开的实施例提供了一种用于生成信息的装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取位置查询图像的全局特征和局部特征，其中，位置查询图像中显示有待查询区域的场景信息；第一匹配单元，被配置成基于与位置查询图像的全局特征之间的相似度，从预设的图像数据库中确定出第一目标数目张待匹配图像；第二匹配单元，被配置成基于与位置查询图像的局部特征之间的相似度，从预设的点云数据库中确定出第二目标数目个待匹配点，其中，图像数据库中的图像显示有点云数据库中的点数据所指示的点；第三匹配单元，被配置成基于与第一目标数目张待匹配图像对应的相似度和与第二目标数目个待匹配点对应的相似度，确定第三目标数目个匹配点；生成单元，被配置成根据第三目标数目个匹配点，生成拍摄位置查询图像的设备的位姿信息。在一些实施例中，上述第三匹配单元包括：构建模块，被配置成构建概率图模型，其中，概率图模型包括节点和边，节点的初始值与节点所表征的待匹配图像对应的相似度呈正相关关系，边的初始值与节点所表征的待匹配图像对应的待匹配点对应的相似度呈正相关关系；第一确定模块，被配置成利用随机游走算法确定各节点的稳定值；第一匹配模块，被配置成从大于预设阈值的稳定值对应的节点所表征的待匹配图像中确定出第三目标数目个匹配点。在一些实施例中，上述概率图模型的边的初始值与节点所表征的待匹配图像对应的待匹配点对应的相似度和共视关系的链接数呈正相关关系。在一些实施例中，上述第一匹配单元包括：第一划分模块，被配置成将图像数据库中的图像的全局特征划分为预设数目个子特征；建立模块，被配置成建立与各子特征对应的二项树结构，其中，二项树结构用于表征图像数据库中的图像的子特征之间的关联关系；第二划分模块，被配置成将位置查询图像的全局特征划分为预设数目个子特征；第二确定模块，被配置成基于位置查询图像的子特征各自对应的二项树结构进行查询，确定位置查询图像与图像数据库中的图像之间的相似度；第二匹配模块，被配置成按照相似度从高至低的顺序选取第一目标数目个图像作为待匹配图像。在一些实施例中，上述图像数据库和点云数据库通过如下步骤生成：获取已知图像集合，其中，已知图像中显示有待建图区域的场景信息，待建图区域包括待查询区域；提取已知图像集合中的各已知图像的全局特征和局部特征；基于已知图像集合中的各已知图像的全局特征构建索引；生成图像数据库；基于已知图像集合中的各已知图像的局部特征的匹配，生成点云数据库，其中，点云数据库中的点与图像的局部特征相对应。第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。本公开的实施例提供的用于生成信息的方法和装置，首先获取位置查询图像的全局特征和局部特征，其中，位置查询图像中显示有待查询区域的场景信息；之后，基于与位置查询图像的全局特征之间的相似度，从预设的图像数据库中确定出第一目标数目张待匹配图像；而后，基于与位置查询图像的局部特征之间的相似度，从预设的点云数据库中确定出第二目标数目个待匹配点，其中，图像数据库中的图像显示有点云数据库中的点数据所指示的点；接下来，基于与第一目标数目张待匹配图像对应的相似度和与第二目标数目个待匹配点对应的相似度，确定第三目标数目个匹配点；最后，根据第三目标数目个匹配点，生成拍摄位置查询图像的设备的位姿信息。实现了图像检索与点云数据匹配方法的耦合，从而提升了生成位姿信息的鲁棒性和准确性。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本公开的用于生成信息的方法的一个实施例的流程图；图3是根据本公开的实施例的用于生成信息的方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本公开的用于生成信息的方法的又一个实施例的流程图；图5是根据本公开的用于生成信息的装置的一个实施例的结构示意图；图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于生成信息的方法，包括：获取位置查询图像的全局特征和局部特征，其中，所述位置查询图像中显示有待查询区域的场景信息；基于与所述位置查询图像的全局特征之间的相似度，从预设的图像数据库中确定出第一目标数目张待匹配图像；基于与所述位置查询图像的局部特征之间的相似度，从预设的点云数据库中确定出第二目标数目个待匹配点，其中，所述图像数据库中的图像显示有所述点云数据库中的点数据所指示的点；基于与所述第一目标数目张待匹配图像对应的相似度和与所述第二目标数目个待匹配点对应的相似度，确定第三目标数目个匹配点；根据所述第三目标数目个匹配点，生成拍摄所述位置查询图像的设备的位姿信息。

【技术特征摘要】
1.一种用于生成信息的方法，包括：获取位置查询图像的全局特征和局部特征，其中，所述位置查询图像中显示有待查询区域的场景信息；基于与所述位置查询图像的全局特征之间的相似度，从预设的图像数据库中确定出第一目标数目张待匹配图像；基于与所述位置查询图像的局部特征之间的相似度，从预设的点云数据库中确定出第二目标数目个待匹配点，其中，所述图像数据库中的图像显示有所述点云数据库中的点数据所指示的点；基于与所述第一目标数目张待匹配图像对应的相似度和与所述第二目标数目个待匹配点对应的相似度，确定第三目标数目个匹配点；根据所述第三目标数目个匹配点，生成拍摄所述位置查询图像的设备的位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于与所述第一目标数目张待匹配图像对应的相似度和与所述第二目标数目个待匹配点对应的相似度，确定第三目标数目个匹配点，包括：构建概率图模型，其中，所述概率图模型包括节点和边，节点的初始值与节点所表征的待匹配图像对应的相似度呈正相关关系，边的初始值与节点所表征的待匹配图像对应的待匹配点对应的相似度呈正相关关系；利用随机游走算法确定各节点的稳定值；从大于预设阈值的稳定值对应的节点所表征的待匹配图像中确定出第三目标数目个匹配点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述概率图模型的边的初始值与节点所表征的待匹配图像对应的待匹配点对应的相似度和共视关系的链接数呈正相关关系。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于与所述位置查询图像的全局特征之间的相似度，从预设的图像数据库中确定出第一目标数目张待匹配图像，包括：将所述图像数据库中的图像的全局特征划分为预设数目个子特征；建立与各子特征对应的二项树结构，其中，二项树结构用于表征所述图像数据库中的图像的子特征之间的关联关系；将所述位置查询图像的全局特征划分为所述预设数目个子特征；基于所述位置查询图像的子特征各自对应的二项树结构进行查询，确定所述位置查询图像与所述图像数据库中的图像之间的相似度；按照相似度从高至低的顺序选取第一目标数目个图像作为待匹配图像。5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述图像数据库和所述点云数据库通过如下步骤生成：获取已知图像集合，其中，已知图像中显示有待建图区域的场景信息，所述待建图区域包括所述待查询区域；提取所述已知图像集合中的各已知图像的全局特征和局部特征；基于所述已知图像集合中的各已知图像的全局特征构建索引；生成所述图像数据库；基于所述已知图像集合中的各已知图像的局部特征的匹配，生成所述点云数据库，其中，所述点云数据库中的点与图像的局部特征相对应。6.一种用于生成信息的装置，包括：获取单元，被配置成获取位置查询图像的全局特征和局部特征，其中，所述位置查询图像中显示有待查询区域的场景信息；第一匹配单元，被配置成基于与所述位置查询图像的全局...

【专利技术属性】
技术研发人员：李照虎，张永杰，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11