湿喷机的控制方法、湿喷机及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术提供了一种湿喷机及其控制方法以及计算机可读存储介质，控制方法包括：建立数据库，数据库中包括待喷射面类型与速凝剂配比的对应关系；获取待喷射面类型；根据获取到的待喷射面类型及待喷射面类型与速凝剂配比的对应关系确定速凝剂配比；检测当前混凝土排量；根据当前混凝土排量及确定的速凝剂配比确定速凝剂目标流量。通过本发明专利技术的技术方案，不同的待喷射面类型具有不同的速凝剂配比，从而实现针对不同的待施工面类型而对速凝剂流量进行合理的控制，在确保混凝土质量的同时，使混凝土回弹量处于最小值，避免材料的浪费，降低生产成本。

Control Method of Wet Jet Machine, Wet Jet Machine and Computer Readable Storage Media

【技术实现步骤摘要】
湿喷机的控制方法、湿喷机及计算机可读存储介质
本专利技术涉及湿喷机领域，具体而言，涉及一种湿喷机的控制方法、一种湿喷机及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
喷射混凝土回弹量为喷射时回弹溅落的混凝土量和喷射混凝土总量的比值，回弹量越低，混凝土和速凝剂损失越少，节约成本越多，因此回弹量是湿喷机关键性能，直接影响使用成本。而回弹量受速凝剂用量和混凝土泵送排量的共同影响，并且不同的施工面对速凝剂用量具有不同的要求，现有技术中没有针对不同的施工面确定速凝剂用量，从而导致速凝剂用量不合理，回弹量高，使用成本高。
技术实现思路
为了解决上述技术问题至少之一，本专利技术的一个目的在于提供一种湿喷机的控制方法。本专利技术的另一个目的在于提供一种湿喷机的控制方法。本专利技术的再一个目的在于提供一种湿喷机。本专利技术的再一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。为实现上述目的，本专利技术第一方面的实施例提供了一种湿喷机的控制方法，包括：建立数据库，所述数据库中包括待喷射面类型与速凝剂配比的对应关系；获取待喷射面类型；根据获取到的待喷射面类型及所述待喷射面类型与速凝剂配比的对应关系确定速凝剂配比；检测当前混凝土排量；根据所述当前混凝土排量及确定的所述速凝剂配比确定速凝剂目标流量。本专利技术上述实施例提供的湿喷机的控制方法，数据库中包括待喷射面类型与速凝剂配比的对应关系，可以理解为数据库中储存有每一个待喷射面类型以及与之对应的速凝剂配比，从而达到建立待喷射面类型与速凝剂配比的对应关系的目的，将获取到的待喷射面类型与数据库中的数据进行匹配，从而确定与获取到的待喷射面类型相对应的速凝剂配比，不同的待喷射面类型具有不同的速凝剂配比，检测当前混凝土排量，并通过当前混凝土排量及速凝剂配比确定速凝剂目标流量，控制速凝剂输出流量保持在速凝剂目标流量内，从而实现针对不同的待施工面类型而对速凝剂流量进行合理的控制，在确保混凝土质量的同时，使混凝土回弹量处于最小值，避免材料的浪费，降低生产成本。其中，速凝剂配比为速凝剂流量与混凝土排量的比值，该比值可以为一个特定值，也可以为区间值，当前混凝土排量乘以速凝剂配比从而得到速凝剂目标流量，根据速凝剂目标流量控制速湿喷机的凝剂泵的工作参数，从而使速凝剂输出流量始终根据混凝土排量的变化而改变，避免速凝剂输出流量过大或过小，而影响混凝土的凝结时间及质量。另外，本专利技术提供的上述实施例中的湿喷机的控制方法还可以具有如下附加技术特征：上述技术方案中，所述获取待喷射面类型具体包括以下步骤：检测湿喷机的臂架的倾斜角度和旋转角度；根据检测到的所述臂架的倾斜角度和旋转角度确定所述待喷射面类型。在本方案中，根据湿喷机的臂架的倾斜角度和旋转角度确定待喷射面类型，从而确定臂架的姿态，根据臂架的姿态识别待喷射面类型，根据识别到的待喷射面类型自动匹配最佳的配比，操作更加简便，提高了施工效率，降低人为因素影响，提高施工质量。上述技术方案中，所述根据检测到的所述臂架的倾斜角度和旋转角度确定所述待喷射面类型的步骤包括第一处理流程或第二处理流程，其中，所述第一处理流程具体包括以下步骤：根据所述臂架的长度以及检测到的所述臂架的所述倾斜角度和所述旋转角度确定所述臂架的姿态；根据所述臂架的姿态确定所述待喷射面类型。在本方案中，根据臂架的倾斜角度和旋转角度确定待喷射面类型，从而确定臂架的姿态，根据臂架的姿态识别待喷射面类型，根据识别到的待喷射面类型自动匹配最佳的配比，操作更加简便，提高了施工效率，降低人为因素影响，提高施工质量。所述第二处理流程具体包括以下步骤：根据检测到的所述倾斜角度和所述臂架的长度确定喷头在预设坐标系中的二维坐标值(X,Y)；根据所述旋转角度及确定出的所述二维坐标值(X,Y)确定所述喷头在所述预设坐标系中的三维坐标值(X,Y,Z)；根据所述三维坐标值(X,Y,Z)确定所述待喷射面类型。在本方案中，通过计算喷头所在的三维坐标值识别判断待喷射面类型，识别更精准，操作更加简便，提高了施工效率，降低人为因素影响，提高施工质量。上述技术方案中，在所述根据所述当前混凝土排量及所述速凝剂配比确定速凝剂目标流量的步骤之后还包括以下步骤：检测当前速凝剂流量；根据所述速凝剂目标流量与所述当前速凝剂流量，基于第一PID计算模型控制湿喷机的速凝剂泵的工作参数。在本方案中，实时比较速凝剂目标流量与当前速凝剂流量的大小，基于第一PID(比例(proportion)、积分(integral)、微分(differential))计算模型控制速凝剂泵的工作参数，例如，通过控制速凝剂泵的运行频率的大小从而控制速凝剂流量的大小，利用PID计算模型实现自动化控制速凝剂流量的大小，避免手动调节的不稳定性及不准确性，实现速凝剂流量始终保持在速凝剂目标流量的范围内，提高速凝剂流量的稳定性。上述任一技术方案中，所述数据库中还包括待喷射面类型与风压的对应关系以及待喷射面类型与混凝土排量的对应关系，在所述获取待喷射面类型的步骤之后，还包括第一控制流程，所述第一控制流程具体包括以下步骤：根据获取到的待喷射面类型及所述待喷射面类型与风压的对应关系确定风压目标值；检测当前风压；根据所述风压目标值与所述当前风压，基于第二PID计算模型控制空气压缩机的工作参数。在本方案中，实时比较风压目标值与当前风压的大小，基于第二PID计算模型控制湿喷机的空气压缩机的工作参数，例如，通过控制空气压缩机的运行频率的大小从而控制风压的大小，利用PID计算模型实现自动化控制风压的大小，避免手动调节的不稳定性及不准确性，实现风压始终保持在风压目标值的范围内，提高风压的稳定性。在所述获取待喷射面类型的步骤之后，还包括第二控制流程，所述第二控制流程具体包括以下步骤：根据获取到的待喷射面类型及所述待喷射面类型与混凝土排量的对应关系确定混凝土目标排量；根据所述混凝土目标排量与所述当前混凝土排量，基于第三PID计算模型控制湿喷机的混凝土泵的工作参数。在本方案中，混凝土排量可以理解为混凝土输出流量与混凝土排量最大值的比值，由混凝土泵的出口阀门的开度确定，当混凝土泵的出口阀门的开度为100％时，混凝土排量到达最大值，逐渐减小出口阀门的开度，混凝土输出排量也随之减小，基于第三PID计算模型控制混凝土泵的工作参数，例如控制混凝土泵的出口阀门的开度，实时比较混凝土目标流量与当前混凝土排量的大小，基于第三PID计算模型控制混凝土泵的出口阀门的开度，利用PID计算模型实现自动化控制混凝土排量的大小，避免手动调节的不稳定性及不准确性，实现混凝土排量始终保持在混凝土目标排量的范围内，提高混凝土排量的稳定性。上述技术方案中，所述待喷射面类型包括顶面类型及侧面类型，其中，所述顶面类型所对应的所述风压的取值范围为0.65MPa～0.8MPa、所述顶面类型所对应的所述混凝土排量的取值范围为80％～100％；所述侧面类型所对应的所述风压的取值范围为0.5MPa～0.65MPa、所述侧面类型所对应的所述混凝土排量的取值范围为50％～70％。在本方案中，不同的待喷射面类型对于风压及混凝土排量具有不同的要求，针对不同的待喷射面类型，对应控制风压、混凝土排量保持在对应的风压目标值、混凝土目标排量内，针对不同的待喷射面迅速变换对应的风压目标值、混凝土目标排量，从而降低混凝土回弹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种湿喷机的控制方法，其特征在于，包括：建立数据库，所述数据库中包括待喷射面类型与速凝剂配比的对应关系；获取待喷射面类型；根据获取到的待喷射面类型及所述待喷射面类型与速凝剂配比的对应关系确定速凝剂配比；检测当前混凝土排量；根据所述当前混凝土排量及确定的所述速凝剂配比确定速凝剂目标流量。

【技术特征摘要】
1.一种湿喷机的控制方法，其特征在于，包括：建立数据库，所述数据库中包括待喷射面类型与速凝剂配比的对应关系；获取待喷射面类型；根据获取到的待喷射面类型及所述待喷射面类型与速凝剂配比的对应关系确定速凝剂配比；检测当前混凝土排量；根据所述当前混凝土排量及确定的所述速凝剂配比确定速凝剂目标流量。2.根据权利要求1所述的湿喷机的控制方法，其特征在于，所述获取待喷射面类型具体包括以下步骤：检测湿喷机的臂架的倾斜角度和旋转角度；根据检测到的所述臂架的倾斜角度和旋转角度确定所述待喷射面类型。3.根据权利要求2所述的湿喷机的控制方法，其特征在于，所述根据检测到的所述臂架的倾斜角度和旋转角度确定所述待喷射面类型的步骤包括第一处理流程或第二处理流程，其中，所述第一处理流程具体包括以下步骤：根据所述臂架的长度以及检测到的所述臂架的所述倾斜角度和所述旋转角度确定所述臂架的姿态；根据所述臂架的姿态确定所述待喷射面类型；所述第二处理流程具体包括以下步骤：根据所述臂架的长度和检测到的所述倾斜角度确定喷头在预设坐标系中的二维坐标值(X,Y)；根据所述旋转角度及确定出的所述二维坐标值(X,Y)确定所述喷头在所述预设坐标系中的三维坐标值(X,Y,Z)；根据所述三维坐标值(X,Y,Z)确定所述待喷射面类型。4.根据权利要求1至3任一项所述的湿喷机的控制方法，其特征在于，在所述根据所述当前混凝土排量及所述速凝剂配比确定速凝剂目标流量的步骤之后还包括以下步骤：检测当前速凝剂流量；根据所述速凝剂目标流量与所述当前速凝剂流量，基于第一PID计算模型控制湿喷机的速凝剂泵的工作参数。5.根据权利要求1至3任一项所述的湿喷机的控制方法，其特征在于，所述数据库中还包括待喷射面类型与风压的对应关系以及待喷射面类型与混凝土排量的对应关系，在所述获取待喷射面类型的步骤之后，还包括第一控制流程和/或第二控制流程，所述第一控制流程具体包括以下步骤：根据获取到的待喷射面类型及所述待喷射面类型与风压的对应关系确定风压目标值；检测当前风压；根据所述风压目标值与所述当前风压，基于第二PID计算模型控制湿喷机的空气压缩机的工作参数；所述第二控制流程具体包括以下步骤：根据获取到的待喷射面类型及所述待喷射面类型与混凝土排量的对应关系确定混凝土目标排量；根据所述混凝土目标排量与所述当前混凝土排量，基于第三PID计算模型控制湿喷机的混凝土泵的工作参数。6.根据权利要求5所述的湿喷...

【专利技术属性】
技术研发人员：双纪文，张铁桥，邬锋，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43