一种包括升降式线盘转运部的机器人制造技术

本发明专利技术涉及转运物料机器人领域，尤其涉及一种包括升降式线盘转运部的机器人，该机器人包括行走部，所述行走部上设置有机架，所述机架包括上水平板、与上水平板垂直且位于水平板两端部下方的两个机架侧板，所述机架上设置有升降式线盘转运部；所述升降式线盘转运部包括移动架和驱动移动架上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架上设置固定线盘的结构，所述机架侧板位于线盘的两侧；所述移动架在卷扬驱动组件的作用下包括第一工位和第二工位，第一工位处于低位用于上下线盘，第二工位处于高位用于运送线盘。该发明专利技术的优点在于：提供一种升降式线盘转运部，通过卷扬驱动组件来实现上下线盘和运送线盘，从而实现线盘运送的机械化搬运。

A Robot Including a Lifting Wire Disk Transport Unit

【技术实现步骤摘要】
一种包括升降式线盘转运部的机器人
本专利技术涉及转运线盘机器人领域，尤其涉及一种包括升降式线盘转运部的机器人。
技术介绍
在线束生产过程中，线盘需要从一个工位运送到另外一个工位，比如在框绞机使用线束的过程中，就需要将地板满线盘搬运到框绞机上，然后将框绞机上的空线盘取出，然后需要将地板上的空线盘置换成满线盘，使用人工搬运的方式费时费力，成本极高，因此通过机械的方式怎么将传送带上的线盘与地板上的线盘置换是现有技术中需要解决的技术问题。
技术实现思路
为了克服上述现有技术存在的不足，为此，本专利技术提供一种包括升降式线盘转运部的机器人。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种包括升降式线盘转运部的机器人，包括行走部，所述行走部上设置有机架，所述机架包括上水平板、与上水平板垂直且位于水平板两端部下方的两个机架侧板，所述机架上设置有升降式线盘转运部；所述升降式线盘转运部包括移动架和驱动移动架上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架上设置固定线盘的结构，所述机架侧板位于线盘的两侧；所述移动架在卷扬驱动组件的作用下包括第一工位和第二工位，第一工位处于低位用于上下线盘，第二工位处于高位用于运送线盘。对移动架的限定，所述移动架包括第一水平板，所述上水平板和第一水平板上下设置，所述卷扬驱动组件设置在上水平板和第一水平板之间；所述移动架包括两个移动侧板，移动侧板有相对的机架侧板之间相对设置导向和移动结构，所述移动侧板在相应的机架侧板的内侧面上上下移动。对卷扬驱动组件的限定，所述卷扬驱动组件包括卷扬电机、拉绳、并排设置在上水平板下表面的若干个第一定滑轮、并排设置在第一水平板上表面的若干个第二定滑轮、第二定滑轮，所述拉绳一端固定在上水平板或第一水平板上，另一端间断绕过第一定滑轮和第二定滑轮后固定在第二定滑轮上，所述卷扬电机驱动定滑轮正反转动。为了能一次性转运多个线盘，所述移动架在两个移动侧板之间设置有第一线盘支撑板，第一线盘支撑板与地板垂直设置，第一线盘支撑板上设置有多个支撑线盘的升降线盘单元，每个升降线盘单元均包括两个第一隔板，相邻的两个第一隔板和第一线盘支撑板形成一个升降线盘单元的放线盘区。为了将线盘固定在第一线盘支撑板上，每个升降式线盘转运部设置有防止升降线盘单元上的线盘掉落的定位组件，所述定位组件包括升降卡爪驱动、用于抵住线盘的升降卡爪、支撑升降卡爪驱动和升降卡爪的第一定位支板，所述第一定位支板固定在第一线盘支撑板上，所述升降卡爪驱动包括升降卡爪电机、皮带、传送杆；升降卡爪电机通过皮带驱动最靠近升降卡爪电机的升降卡爪转动，相邻的升降卡爪通过传送杆连接带动。进一步地，所述定位组件还包括第一定位柱，所述第一定位柱安装在第一线盘支撑板靠下位置，用于托住线盘靠近第一线盘支撑板的挡线板厚度方向的下侧边。为了适应不同的线盘，第一定位支板的长度和在第一线盘支撑板上的位置可变。为了给卷扬驱动组件和升降卡爪驱动提供开闭提供依据的一个方案，所述移动侧板与相对的机架侧板内侧面上设置有第三光电传感器和第四光电传感器，当第三光电传感器位置相对时，移动架到达第一工位，当第四光电传感器位置相对时移动架到达第二工位。为了给卷扬驱动组件和升降卡爪驱动提供开闭提供依据的另一个方案，定滑轮同轴设置有过渡齿轮、与过渡齿轮啮合的计数器，所述计数器记录卷扬电机转动的圈数。定位组件的另一种方案，每个升降式线盘转运部设置有防止升降线盘单元上的线盘掉落的定位组件，所述定位组件包括支撑杆、设置在支撑杆端部上的弹性挡块；所述支撑杆设置在支撑线盘的第二线盘支撑板上，所述弹性挡块靠近支撑杆外端部的侧面为斜面。本专利技术的优点在于：(1)本专利技术提供一种升降式线盘转运部，通过卷扬驱动组件来实现上下线盘和运送线盘，从而实现线盘运送的机械化搬运。(2)卷扬驱动组件设置在上水平板和第一水平板之间，这样通过拉力将移动架向上提起，依靠移动架的自身重力可以向下运动。本专利技术中卷扬电机通过卷扬电机来拉动拉绳，实现移动架的向上移动。(3)第一线盘支撑板上设置有多个支撑线盘的升降线盘单元，这样机器人每次运送线盘时均可同时运送多个，由于框绞机可以同时使用多个满线盘，机架跨在并排设置多个空线盘的底板上，机器人可一次性运走，这样提高了机器人的工作效率，也可以保证多个线盘在并排位置。(4)定位组件的设置可以固定机器人在地板和传送带之间运送的线盘，防止运送过程中脱落，在第一种实施方式中，通过旋转升降卡爪的方式抵住线盘的挡线板，为了使线盘在机器人上更加稳定，第一线盘支撑板位于线盘的外边缘处还设置有第一定位柱，这样线盘的两个挡线板的外侧面上都有结构抵住。(5)第一定位支板的长度和在第一线盘支撑板上的位置可变，可以从而适用于不同大小的线盘。(6)由于该机器人包括多个升降线盘单元，本专利技术中的定位组件通过一个升降卡爪驱动来同时带动所有升降卡爪同时运动，这样提高了升降卡爪驱动的利用率，并且保证了升降卡爪的同步性。(7)第一隔板来隔开相邻的两个转动线盘单元，防止线盘之间晃动干扰。(8)第三光电传感器和第四光电传感器的设置可以准确的获得移动架移动到对应的第一工位和第二工位，为控制卷扬驱动组件和升降卡爪驱动提供启动和停止工作的时间点做支撑。(9)本专利技术还可以通过设置计数器来确定卷扬电机转动的圈数来确定移动架移动到第一工位还是第二工位，为控制卷扬驱动组件和升降卡爪驱动提供启动和停止工作的时间点做支撑。(10)定位组件的另外一种技术方案是通过在第二线盘支撑板上设置支撑杆，所述支撑杆用于插入线盘的中心孔，并且在支撑杆的端部上设置有弹性挡块，挡块的形状是使得当线盘插入到支撑杆后，弹性挡块用于卡住中心孔，这样防止线盘晃动掉落。附图说明图1为转运线盘机器人转动式线盘转运部侧的主视图。图2为转运线盘机器人的侧视图。图3为包括转动式线盘转运部的线盘机器人的俯视图。图4为行走部的链轮和滚轮处结构图。图5为定位组件的第二种方案应用在升降式线盘转运部的示意图。图6为框绞机和传送带位置以及机器人在地板上停止位图。图中标注符号的含义如下：1-机架10-上水平板11-机架侧板12-行走架101-链条102-导向槽103-上压板104-下压板105-行程传感器110-行走电机111-蜗杆减速器112-链轮113-滚轮20-移动架201-第一水平板202-第一线盘支撑板203-第一隔板210-卷扬电机211-拉绳212-第一定滑轮213-第二定滑轮230-第一定位支板231-升降卡爪232-升降卡爪电机233-第一定位柱301-扇齿轮302-第二线盘支撑板3020-凹口303-第二隔板304-铰接件310-扇形驱动电机311-啮合齿轮312-联轴器330-第二定位支板331-旋转卡爪332-旋转卡爪电机333-第二定位柱334-第一皮带335-第一传送杆401-支撑杆402-弹性挡块51-挡线板6-地板具体实施方式如图1-3所示，一种转运线盘机器人，所述转运线盘机器人包括行走部和设置在行走部上的机架1，所述行走部驱动机器人在框绞机与运送线盘的线盘置换区之间做来回直线运动。在该实施例中，机架1与放置线盘的地板6形成门框式结构，门框的厚度方向为机器人的行走方向，机架1的下方还设置有支撑机架1两侧的行走架12。所述转运线盘机器人还包括安装在机架1上且面向线盘置换区的升本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包括升降式线盘转运部的机器人，其特征在于，包括行走部，所述行走部上设置有机架(1)，所述机架(1)包括上水平板(10)、与上水平板(10)垂直且位于水平板两端部下方的两个机架侧板(11)，所述机架(1)上设置有升降式线盘转运部；升降式线盘转运部包括移动架(20)和驱动移动架(20)上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架(20)上设置固定线盘的结构，所述机架侧板(11)位于线盘的两侧；所述移动架(20)在卷扬驱动组件的作用下包括第一工位和第二工位，第一工位处于低位用于上下线盘，第二工位处于高位用于运送线盘。

【技术特征摘要】
1.一种包括升降式线盘转运部的机器人，其特征在于，包括行走部，所述行走部上设置有机架(1)，所述机架(1)包括上水平板(10)、与上水平板(10)垂直且位于水平板两端部下方的两个机架侧板(11)，所述机架(1)上设置有升降式线盘转运部；升降式线盘转运部包括移动架(20)和驱动移动架(20)上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架(20)上设置固定线盘的结构，所述机架侧板(11)位于线盘的两侧；所述移动架(20)在卷扬驱动组件的作用下包括第一工位和第二工位，第一工位处于低位用于上下线盘，第二工位处于高位用于运送线盘。2.根据权利要求1所述的一种包括升降式线盘转运部的机器人，其特征在于，所述移动架(20)包括第一水平板(201)，所述上水平板(10)和第一水平板(201)上下设置，所述卷扬驱动组件设置在上水平板(10)和第一水平板(201)之间；所述移动架(20)包括两个移动侧板，移动侧板有相对的机架侧板(11)之间相对设置导向和移动结构，所述移动侧板在相应的机架侧板(11)的内侧面上上下移动。3.根据权利要求2所述的一种包括升降式线盘转运部的机器人，其特征在于，所述卷扬驱动组件包括卷扬电机(210)、拉绳(211)、并排设置在上水平板(10)下表面的若干个第一定滑轮(212)、并排设置在第一水平板(201)上表面的若干个第二定滑轮(213)、第二定滑轮(213)，所述拉绳(211)一端固定在上水平板(10)或第一水平板(201)上，另一端间断绕过第一定滑轮(212)和第二定滑轮(213)后固定在第二定滑轮(213)上，所述卷扬电机(210)驱动定滑轮正反转动。4.根据权利要求2所述的一种包括升降式线盘转运部的机器人，其特征在于，所述移动架(20)在两个移动侧板之间设置有第一线盘支撑板(202)，第一线盘支撑板(202)与地板垂直设置，第一线盘支撑板(202)上设置有多个支撑线盘的升降线盘单元，每个升降线盘单元均包括两个第一隔板(203)，相邻的两个第一隔板(203)和第一线盘支撑板(202)形成一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴玉程，路雪松，丁煦，翟华，储彬，卢裕敏，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34