【技术实现步骤摘要】
履带式行走装置及越障机器人
本技术涉及履带式越障机器人的
，尤其是涉及一种履带式行走装置及越障机器人。
技术介绍
随着科技的发展和进步，履带式机器人越来越多的被应用到现实生活中，在生活和工作环境中存在危险和其他不安全因素需要使用到履带式机器人进行工作，履带摆臂式越障机器人是一种能够移动并翻越障碍的设备，是野外环境侦查、巡视、扫雷排险和恶劣危险环境中探测等情况下工作的重要自动化设备之一，由于这种类型的机器人越障能力和适应室外复杂地形的能力强，在凹凸不平和有障碍物的路面环境中通过性好，所以其使用领域也越来越广。目前，现有的越障机器人产品存在以下缺陷：(1)机器人虽然结构简单，但是传输扭矩不够大，在翻越障碍时动力不足，这将大大减弱其越障能力；(2)现有的越障机器人的履带中间设置一个整体的横梁，然后将减震结构统一设置在横梁上，导致履带部分显得比较笨重，结构较为复杂，且拆装比较麻烦；(3)现有的越障机器人中，履带的承托结构和涨紧结构分开设置，无形中增加了履带部分的结构，使履带整体笨重，影响越障能力。基于以上问题，提出一种越障能力强的履带式行走装置显得尤为重要。公开于该...
【技术保护点】
1.一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，所述履带机构设置在所述机体的左右两侧，所述摆臂机构设置在所述机体的至少一端，其特征在于，所述摆臂机构包括摆臂本体，各对所述摆臂机构中的所述摆臂本体之间通过传动轴连接，所述传动轴与摆线针轮减速机传动连接，所述摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；所述第一驱动机构能够通过所述摆线针轮减速机驱动所述传动轴旋转，并由所述传动轴带动各对中的所述摆臂本体摆动，以调节所述摆臂机构的摆角。
【技术特征摘要】
1.一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，所述履带机构设置在所述机体的左右两侧，所述摆臂机构设置在所述机体的至少一端，其特征在于，所述摆臂机构包括摆臂本体，各对所述摆臂机构中的所述摆臂本体之间通过传动轴连接，所述传动轴与摆线针轮减速机传动连接，所述摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；所述第一驱动机构能够通过所述摆线针轮减速机驱动所述传动轴旋转，并由所述传动轴带动各对中的所述摆臂本体摆动，以调节所述摆臂机构的摆角。2.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，所述摆臂机构包括摆臂主动轮、摆臂从动轮和摆臂履带；所述摆臂主动轮可转动地设置在所述传动轴上，且靠近于所述摆臂本体的第一端处；所述摆臂从动轮可转动地设置在所述摆臂本体的第二端处；所述摆臂履带连接于所述摆臂主动轮与所述摆臂从动轮之间。3.根据权利要求1或2所述的履带式行走装置，其特征在于，所述传动轴上传动连接有第一齿轮，所述摆线针轮减速机的输出端设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。4.根据权利要求2所述的履带式行走装置，其特征在于，所述履带机构包括通过行走履带连接的行走主动轮和行走从动轮；所述行走主动轮与第二驱动机构传动连接；所述行走主动轮和/或所述行走从动轮与相对应的所述传动轴转动连接，且所述行走主动轮和/或所述行走从动轮与相对应的所述摆臂主动轮连接；所述第二驱动机构驱动所述行走主动轮旋转，并由所述行走主动轮同步带动所述摆臂主动轮旋转，以驱动所述摆臂机构运作，和/或，所述第二驱动机构驱动所述行走主动轮旋转，所述行走主动轮通过所述行走履...
【专利技术属性】
技术研发人员：董雷，宦荣华，朱孔荣，于锋锋，
申请(专利权)人：杭州白泽新能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33
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