一种行走辅助方法、装置及可移动设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种行走辅助方法、装置及可移动设备，获得当前行走模式；实时获取用户的竖直方向加速度信息；判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；若是，将当前时刻设置为起始时刻；根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。本发明专利技术实施例中，可以在用户到达下一级台阶面之前，对用户进行提醒，因此，提高了用户行走的安全性。

A Walking Aid Method, Device and Movable Equipment

【技术实现步骤摘要】
一种行走辅助方法、装置及可移动设备
本专利技术涉及应用程序开发
，特别是涉及一种行走辅助方法、装置及可移动设备。
技术介绍
视觉障碍者或老年人等特殊人群在行走，尤其是上下楼梯的过程中，容易出现踏空等意外情况。目前，已经存在用于帮助特殊人群行走的物理辅助设备，例如：行走辅助机器人等。但是，上述设备主要是为用户提供支撑作用，降低用户行走过程中的费力程度，而无法在路面信息发生变化时，提前提醒用户，降低踏空等意外发生的可能性，提高用户行走的安全性。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种行走辅助方法、装置及可移动设备，以提高用户行走的安全性。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种行走辅助方法，应用于包含提醒装置的可移动设备，所述方法包括：获得当前行走模式；所述当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式；实时获取用户的竖直方向加速度信息；判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；若是，将当前时刻设置为起始时刻；根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；所述一级台阶的预测行走时长是根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和一级台阶的高度计算得到的；根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。进一步的，在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤之前，所述方法还包括：判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件；若所述竖直方向加速度的变化满足所述竖直方向加速度变化条件，则执行所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤。进一步的，所述判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件的步骤，包括：判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，若在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，确定所述竖直方向加速度的变化满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件。进一步的，所述判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线的步骤，包括：若所述当前行走模式为上楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第一变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第一变化量阈值，确定在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述上楼模式对应的加速度变化曲线；若所述行走模式为下楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第二变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第二变化量阈值，确定所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述下楼模式对应的加速度变化曲线。进一步的，所述一级台阶的预测行走时长是预先根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和预设的一级台阶的高度计算并保存的；所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤，包括：根据保存的一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻。进一步的，在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤之前，还包括：接收所述用户输入的一级台阶的高度；根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和所述用户输入的一级台阶的高度计算得到一级台阶的预测行走时长。进一步的，在所述当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒的步骤之后，所述方法还包括：将从所述起始时刻起，至所述竖直方向加速度第三次变为0的时刻为止的时间段，确定为一级台阶的实际行走时长；将所述一级台阶的高度与所述一级台阶的实际行走时长的比值，确定为所述用户在所述当前行走模式下的本次行走速度；将所述本次行走速度与所述用户的历史行走速度的平均值，确定为更新后的所述用户的历史行走速度。第二方面，本专利技术实施例提供了一种行走辅助装置，应用于包含提醒装置的可移动设备，所述装置包括：模式获得模块，用于获得当前行走模式；所述当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式；加速度信息获取模块，用于实时获取用户的竖直方向加速度信息；第一判断模块，用于判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；起始时刻设置模块，用于若所述竖直方向加速度从0开始变化，将当前时刻设置为起始时刻；预测到达时刻确定模块，用于根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；所述一级台阶的预测行走时长是根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和一级台阶的高度计算得到的；当前提醒时刻确定模块，用于根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；提醒模块，用于当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。进一步的，所述装置还包括：第二判断模块，用于在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻之前，判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件；若是，触发所述预测到达时刻确定模块。进一步的，所述第二判断模块，具体用于判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，若在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，确定所述竖直方向加速度的变化满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件。进一步的，所述第二判断模块，具体用于：若所述当前行走模式为上楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第一变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第一变化量阈值，确定在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述上楼模式对应的加速度变化曲线；若所述行走模式为下楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第二变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第二变化量阈值，确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走辅助方法，其特征在于，应用于包含提醒装置的可移动设备，包括：获得当前行走模式；所述当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式；实时获取用户的竖直方向加速度信息；判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；若是，将当前时刻设置为起始时刻；根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；所述一级台阶的预测行走时长是根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和一级台阶的高度计算得到的；根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。

【技术特征摘要】
1.一种行走辅助方法，其特征在于，应用于包含提醒装置的可移动设备，包括：获得当前行走模式；所述当前行走模式包括：上楼模式或下楼模式；实时获取用户的竖直方向加速度信息；判断所述竖直方向加速度是否从0开始变化；若是，将当前时刻设置为起始时刻；根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻；所述一级台阶的预测行走时长是根据所述当前行走模式下的所述用户的历史行走速度和一级台阶的高度计算得到的；根据所述预测到达时刻，确定当前提醒时刻；所述当前提醒时刻早于所述预测到达时刻；当到达所述当前提醒时刻时，触发所述提醒装置对所述用户进行提醒。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤之前，所述方法还包括：判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件；若所述竖直方向加速度的变化满足所述竖直方向加速度变化条件，则执行所述根据一级台阶的预测行走时长和所述起始时刻，确定所述用户到达下一级台阶面时的预测到达时刻的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述竖直方向加速度的变化是否满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件的步骤，包括：判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，若在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线，确定所述竖直方向加速度的变化满足预设的在所述当前行走模式下用户开始行走的竖直方向加速度变化条件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，是否符合预设的与所述当前行走模式对应的加速度变化曲线的步骤，包括：若所述当前行走模式为上楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第一变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向上的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述第一变化量阈值，确定在从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度的变化趋势，符合预设的与所述上楼模式对应的加速度变化曲线；若所述行走模式为下楼模式，判断从所述起始时刻开始的预设时间段内，所述竖直方向加速度是否从0开始变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量是否超过第二变化量阈值；若所述竖直方向加速度从0变为方向向下的非零数值，且所述竖直方向加速度的变化量超过所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐朋，
申请(专利权)人：北京金山安全软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11