自动水果削皮机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种自动水果削皮机械手，包括安装支架、上夹爪组件、下夹爪组件、削皮刀组件、驱动模组和水果推出机构，水果推出机构包括：推杆，安装于削皮刀座上且可相对于削皮刀座横向移动；连杆，第一端可转动地安装于削皮刀座，第二端通过销轴滑动卡装于推杆尾端开设的斜向滑槽内以便连杆转动可带动推杆横向移动；连杆定位板，对应于削皮刀座的上下移动行程下端设置于安装支架上，连杆定位板与连杆之间设有在削皮刀座下移至移动行程下端时促使连杆正向转动以带动推杆横向伸出的推动结构以及在削皮刀座上移复位时促使连杆反向转动以带动推杆横向收回的回退结构。该自动水果削皮机械手既将每个削完皮的水果推落，且简化系统结构，降低成本。

Automatic fruit peeling manipulator

【技术实现步骤摘要】
自动水果削皮机械手
本专利技术涉及自动化机械设备，更具体地说，涉及一种自动水果削皮机械手。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，街头的各种自动榨汁售卖机器也应运而生。目前自动榨汁售卖机多采用压榨机构挤压榨汁的结构形式，为了提升果汁口感，削皮必不可少。因而一些榨汁售卖机内设计了自动水果削皮机械手，通过削皮刀上下移动对由上下两组夹爪夹住高速旋转的水果进行削皮处理。上下两组夹爪被设计成呈倾斜地方式夹持水果，削完皮后，削皮刀和上夹爪回撤，水果便依靠自身的重力跌落到榨汁机构内进行榨汁。但是，为了夹紧水果上下夹爪往往都会部分嵌入水果上下端内，单纯依靠水果自身的重力有时会出现水果无法从下夹爪上掉落的情况，导致系统故障。这种削皮机械手同时涉及夹住水果、旋转水果和削皮等多个操作，因而驱动系统往往比较复杂，成本高，也不利于机器的小型化发展趋势。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种便于水果削完皮后掉落的多功能自动水果削皮机械手。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提出一种自动水果削皮机械手，包括安装支架和设置于安装支架上的上夹爪组件、下夹爪组件、削皮刀组件以及用于驱动削皮刀组件和上夹爪组件相对于下夹爪组件上下移动和驱动下夹爪组件旋转的驱动模组，所述下夹爪组件具有可转动地安装于安装支架侧向延伸出的安装座上的下芯轴和设置于下芯轴上端面的多个下夹爪，所述上夹爪组件包括可沿安装支架上下移动的上夹爪支撑臂和可转动地支承于上夹爪支撑臂末端且与所述下芯轴共轴线的上芯轴且所述上芯轴的下端面设有正对所述多个下夹爪的多个上夹爪，所述削皮刀组件包括可沿安装支架上下移动的削皮刀座和设于削皮刀座上的削皮刀；所述自动水果削皮机械手还包括水果推出机构，所述水果推出机构包括：推杆，所述推杆安装于削皮刀座上且可相对于削皮刀座横向移动；连杆，所述连杆的第一端可转动地安装于削皮刀座，所述连杆的第二端通过销轴滑动卡装于所述推杆尾端开设的斜向滑槽内以便所述连杆转动可带动所述推杆横向移动；连杆定位板，所述连杆定位板对应于削皮刀座的上下移动行程下端设置于安装支架上，所述连杆定位板与所述连杆之间设有相互配合以在削皮刀座下移至移动行程下端时促使连杆正向转动以带动推杆横向伸出的推动结构以及在削皮刀座上移复位时促使连杆反向转动以带动推杆横向收回的回退结构。根据本专利技术的自动水果削皮机械手的一个实施例中，所述推动结构包括形成于连杆的第一端和第二端之间的与连杆定位板相对的表面上的致动弧面和形成于所述连杆定位板上与所述致动弧面正对的致动凸起，所述削皮刀座下移至移动行程下端时所述致动凸起沿所述致动弧面抵推连杆从而使连杆正向转动，带动推杆横向伸出。根据本专利技术的自动水果削皮机械手的一个实施例中，所述回退结构包括从所述连杆凸伸出的回退导向柱和形成于连杆定位板上的与所述回退导向柱配合的限位凸起，所述致动凸起沿致动弧面抵推连杆正向转动至最大位置时所述回退导向柱正好抵于所述限位凸起下部，所述削皮刀座上移复位时所述限位凸起抵压所述回退导向柱从而使连杆反向转动带动推杆横向收回。根据本专利技术的自动水果削皮机械手的一个实施例中，所述推杆开设有横向滑槽，所述削皮刀座设有推杆导向销滑动卡装于所述横向滑槽内以便所述推杆可相对于削皮刀座沿横向滑槽移动。根据本专利技术的自动水果削皮机械手的一个实施例中，所述水果推出机构还包括固定于削皮刀座上的推杆压板，所述推杆压板延伸出一压沿正好位于推杆上表面上。根据本专利技术的自动水果削皮机械手的一个实施例中，所述上夹爪支撑臂和削皮刀座还对应设置有相配合的削皮夹紧联动机构以使上夹爪支撑臂可以随削皮刀座一起上下移动并在一定作用力下脱离与削皮刀座的联动。根据本专利技术的自动水果削皮机械手的一个实施例中，所述削皮刀座横向延伸出一固定板，所述固定板上竖向穿设一丝杆螺母和至少一个第一导向套，并且所述固定板的上表面嵌装有至少一个第一磁铁；所述上夹爪支撑臂的另一端横向延伸出一下压板，所述下压板上对应所述丝杆螺母竖向穿设有同轴的第二导向套以供同一丝杆穿过，对应所述至少一个第一导向套竖向穿设有同轴的至少一个第三导向套以供至少一个相同的导向柱穿过，并且所述下压板的下表面嵌装有与所述至少一个第一磁铁对应吸合的至少一个第二磁铁；所述驱动模组包括电机、丝杆和传动机构，所述电机通过传动机构带动丝杆旋转进而通过丝杆与所述丝杆螺母的配合带动削皮刀座上下移动，所述上夹爪支撑臂通过第二磁铁与第一磁铁的吸合随削皮刀座一起上下移动。根据本专利技术的自动水果削皮机械手的一个实施例中，所述固定板的上表面环绕所述丝杆螺母和所述至少一个第一导向套分别嵌装有第一磁铁，所述下压板的下表面环绕所述第二导向套和所述至少一个第三导向套分别嵌装有第二磁铁。根据本专利技术的自动水果削皮机械手的一个实施例中，所述自动水果削皮机械手还包括设置于安装支架上的切蒂组件，所述切蒂组件进一步包括可横向移动以在削皮刀座下移至移动行程下端时横向伸出并在削皮刀座上移复位时横向收回的切蒂刀架和分别从切蒂刀架上段和下段横向伸出的上切蒂刀和下切蒂刀。根据本专利技术的自动水果削皮机械手的一个实施例中，所述安装支架上对应于上夹爪支撑臂的上下移动行程上端位置设有一去尾蒂罩，所述去尾蒂罩罩于上移复位的上芯轴及多个上夹爪的外部。根据本专利技术实施例的自动水果削皮机械手通过设置水果推出机构，使设置在特定位置的连杆定位板促使连杆正向转动进而带动推杆横向伸出，正好将削好皮的水果推落，然后连杆随削皮刀座复位上移时又被连杆定位板抵压反向转动进而带动推杆横向收回。因而，该自动水果削皮机械手既能保证将每个削完皮的水果推落，又不会对水果削皮机械手原有的水果夹持和削皮操作造成任何影响，而且，通过一个动力源带动削皮刀座的上下移动便可配合水果推出机构的结构设计实现正好在削完皮时推出水果并在削皮刀复位时带动水果推出机构复位，实现削皮机械手的多个操作，简化系统结构，降低成本。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1是本专利技术一个实施例的自动水果削皮机械手的结构示意图；图2是图1所示的自动水果削皮机械手处于另一状态的结构示意图；图3是本专利技术一个实施例的自动水果削皮机械手的削皮夹紧联动机构的结构示意图；图4是图3中上夹爪组件的一个角度的结构示意图；图5是图3中上夹爪组件的另一个角度的结构示意图；图6是图3中削皮刀组件的结构示意图；图7是本专利技术一个实施例的自动水果削皮机械手的水果推出机构的整体结构示意图；图8是图7所示的水果推出机构的移动部分的结构示意图；图9是本专利技术一个实施例的连杆的结构示意图；图10是图7所示的水果推出机构在推杆处于初始位置时连杆与连杆定位板配合的结构示意图；图11是图10中A部的放大图；图12是图7所示的水果推出机构在推杆处于最终位置时连杆与连杆定位板配合的结构示意图；图13是图12中B部的放大图；图14是本专利技术一个实施例的自动水果削皮机械手的切蒂组件的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。图1和图2分别示出了根据本专利技术一个实施例的自动水果削皮机械手的结构示意图，其中图1所示为该自动水果本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动水果削皮机械手，包括安装支架和设置于安装支架上的上夹爪组件、下夹爪组件、削皮刀组件以及用于驱动削皮刀组件和上夹爪组件相对于下夹爪组件上下移动和驱动下夹爪组件旋转的驱动模组，所述下夹爪组件具有可转动地安装于安装支架侧向延伸出的安装座上的下芯轴和设置于下芯轴上端面的多个下夹爪，所述上夹爪组件包括可沿安装支架上下移动的上夹爪支撑臂和可转动地支承于上夹爪支撑臂末端且与所述下芯轴共轴线的上芯轴且所述上芯轴的下端面设有正对所述多个下夹爪的多个上夹爪，所述削皮刀组件包括可沿安装支架上下移动的削皮刀座和设于削皮刀座上的削皮刀，其特征在于，所述自动水果削皮机械手还包括水果推出机构，所述水果推出机构包括：推杆，所述推杆安装于削皮刀座上且可相对于削皮刀座横向移动；连杆，所述连杆的第一端可转动地安装于削皮刀座，所述连杆的第二端通过销轴滑动卡装于所述推杆尾端开设的斜向滑槽内以便所述连杆转动可带动所述推杆横向移动；连杆定位板，所述连杆定位板对应于削皮刀座的上下移动行程下端设置于安装支架上，所述连杆定位板与所述连杆之间设有相互配合以在削皮刀座下移至移动行程下端时促使连杆正向转动以带动推杆横向伸出的推动结构以及在削皮刀座上移复位时促使连杆反向转动以带动推杆横向收回的回退结构。...

【技术特征摘要】
1.一种自动水果削皮机械手，包括安装支架和设置于安装支架上的上夹爪组件、下夹爪组件、削皮刀组件以及用于驱动削皮刀组件和上夹爪组件相对于下夹爪组件上下移动和驱动下夹爪组件旋转的驱动模组，所述下夹爪组件具有可转动地安装于安装支架侧向延伸出的安装座上的下芯轴和设置于下芯轴上端面的多个下夹爪，所述上夹爪组件包括可沿安装支架上下移动的上夹爪支撑臂和可转动地支承于上夹爪支撑臂末端且与所述下芯轴共轴线的上芯轴且所述上芯轴的下端面设有正对所述多个下夹爪的多个上夹爪，所述削皮刀组件包括可沿安装支架上下移动的削皮刀座和设于削皮刀座上的削皮刀，其特征在于，所述自动水果削皮机械手还包括水果推出机构，所述水果推出机构包括：推杆，所述推杆安装于削皮刀座上且可相对于削皮刀座横向移动；连杆，所述连杆的第一端可转动地安装于削皮刀座，所述连杆的第二端通过销轴滑动卡装于所述推杆尾端开设的斜向滑槽内以便所述连杆转动可带动所述推杆横向移动；连杆定位板，所述连杆定位板对应于削皮刀座的上下移动行程下端设置于安装支架上，所述连杆定位板与所述连杆之间设有相互配合以在削皮刀座下移至移动行程下端时促使连杆正向转动以带动推杆横向伸出的推动结构以及在削皮刀座上移复位时促使连杆反向转动以带动推杆横向收回的回退结构。2.根据权利要求1所述的自动水果削皮机械手，其特征在于，所述推动结构包括形成于连杆的第一端和第二端之间的与连杆定位板相对的表面上的致动弧面和形成于所述连杆定位板上与所述致动弧面正对的致动凸起，所述削皮刀座下移至移动行程下端时所述致动凸起沿所述致动弧面抵推连杆从而使连杆正向转动，带动推杆横向伸出。3.根据权利要求2所述的自动水果削皮机械手，其特征在于，所述回退结构包括从所述连杆凸伸出的回退导向柱和形成于连杆定位板上的与所述回退导向柱配合的限位凸起，所述致动凸起沿致动弧面抵推连杆正向转动至最大位置时所述回退导向柱正好抵于所述限位凸起下部，所述削皮刀座上移复位时所述限位凸起抵压所述回退导向柱从而使连杆反向转动带动推杆横向收回。4.根据权利要求1所述的自动水果削皮机械手，其特征在于，所述推杆开设有横向滑槽，...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮仕涛，
申请(专利权)人：深圳市祈飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44