一种爪刺对抓式履带爬壁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机输出轴上连接有链轮；机器人本体的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴；机器人本体上还装有爪刺对抓式履带机构，爪刺对抓式履带机构与链轮连接；机器人本体两侧为凸轮形状结构，与爪刺足粘附机构构成凸轮机构，爬行过程中驱动爪刺足粘附机构实现粘附‑脱附动作。本发明专利技术采用爪刺对抓式履带，通过爪刺对抓方式来提高负载能力，同时履带结构具有粘附面积大的优点，可以实现在粗糙天花板上爬行。

A Kind of Crawler Wall Climbing Robot with Claw-and-Stitch

【技术实现步骤摘要】
一种爪刺对抓式履带爬壁机器人
本专利技术属于工程仿生学和机械设计制造
，具体涉及一种爪刺对抓式履带爬壁机器人。
技术介绍
:爬壁机器人是能够在垂直壁面上爬行的特种机器人，在灾难搜救、军事侦察、太空检测、桥梁探测等领域具有广阔的应用前景。目前，爬壁机器人在垂直壁面的攀爬技术日渐成熟，其粘附方式有真空吸附、磁吸附、人造仿生干粘附和湿粘附。但是对于既可以在垂直壁面又能在倒置表面利用爪刺对抓粘附方式爬行的机器人研究较少。粘附技术和移动方式是爬壁机器人的两个关键技术。爪或者钩状机构在生物体上普遍存在，主要起粘附作用。仿生爪刺粘附方式适用于自然界广泛存在的粗糙和多灰尘壁面环境。目前比较有代表性的有：(1)美国喷气推进实验室(JPL)研制的DROP机器人，DROP机器人采用轮式结构，DROP机器人可以在粗糙壁面上爬行，虽然爬行速度较快，但没有爪刺对抓结构，不能实现在粗糙天花板上倒挂爬行；(2)中国专利——一种爪刺式履带爬壁机器人(申请号：201810663105.3，申请日：2018-06-25)采用爪刺式履带结构实现竖直粗糙壁面爬行，且爬行速度快，但没有爪刺对抓结构，不能实现在粗糙天花板上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机输出轴上连接有链轮；机器人本体的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴；机器人本体上还装有爪刺对抓式履带机构，爪刺对抓式履带机构与链轮连接。

【技术特征摘要】
1.一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机输出轴上连接有链轮；机器人本体的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴；机器人本体上还装有爪刺对抓式履带机构，爪刺对抓式履带机构与链轮连接。2.根据权利要求1所述的一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：所述弹性尾巴包括尾巴体，尾巴体的一端通过转销F安装在机器人本体上，尾巴体的另一端通过弹簧与机器人本体相连；机器人本体上设置有限位挡块，限位挡块能够限制尾巴体的转动角度。3.根据权利要求2所述的一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：所述爪刺对抓式履带机构包括若干个平行设置的爪刺对抓足模块，每个爪刺对抓足模块包括支架，支架的两端下侧分别对称设有爪刺足粘附机构，两个爪刺足粘附机构由弹簧A连接；支架的两端侧分别设有导向轨道槽，导向轨道槽与爪刺足粘附机构配合；爪刺足粘附机构的尾部通过转销C与滚轮连接；支架的中部设有支座，链节与支座相间排布，链连...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘彦伟，王李梦，刘三娃，黄响，李鹏阳，李言，赵仁峰，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61