【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、无人飞行器和接收端本申请是申请日为2016年12月30日、中国申请号为201680003480.4、专利技术名称为“图像处理方法、装置、无人飞行器和接收端”的专利技术申请的分案申请。版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
本专利技术涉及图像处理领域，并且更具体地，涉及图像处理方法、装置、无人飞行器和接收端。
技术介绍
无线和不可靠信道上低时延视频传输系统是目前的热点研究和应用方向。对于不可靠信道的视频传输来说，数据传输过程中会发生数据丢失及数据传输错误的情况，导致视频解码出错。但是发送端无法预测何时发生数据丢失和数据传输错误。因此，需要有相应的错误恢复机制，来纠正已经发生的视频数据错误。但是，目前常用的纠正数据传输错误的方法会浪费信道资源带宽、带来传输时延抖动，影响用户的体验。
技术实现思路
为了解决现有技术的上述以及其他潜在问题，本专利技术实施例提供一种图像处理方法、装置、无人飞行器和接收端。第一方面，提供了一种发送端中的...
【技术保护点】
1.一种发送端中的图像处理方法，其特征在于，包括：获取当前图像帧；响应于反馈信息，根据所述反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧，其中，所述反馈信息用于指示在所述反馈信息之前所述发送端向所述接收端发送的图像帧的传输状态；根据所述参考帧，对所述当前图像帧进行帧间编码；向所述接收端发送编码数据，所述编码数据中包括对所述当前图像帧进行帧间编码得到的编码数据，其中，所述编码数据中未出现周期性的容错帧的编码数据或周期性的容错帧组的编码数据。
【技术特征摘要】
1.一种发送端中的图像处理方法，其特征在于，包括：获取当前图像帧；响应于反馈信息，根据所述反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧，其中，所述反馈信息用于指示在所述反馈信息之前所述发送端向所述接收端发送的图像帧的传输状态；根据所述参考帧，对所述当前图像帧进行帧间编码；向所述接收端发送编码数据，所述编码数据中包括对所述当前图像帧进行帧间编码得到的编码数据，其中，所述编码数据中未出现周期性的容错帧的编码数据或周期性的容错帧组的编码数据。2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，不对所述当前图像帧进行帧内编码，所述编码数据中不包括对所述当前图像帧进行帧内编码得到的编码数据。3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧，包括：根据所述反馈信息确定已被正确传输的图像帧；根据所述已被正确传输的图像帧确定所述参考帧。4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述已被正确传输的图像帧确定所述参考帧包括：确定所述参考帧为所述已被正确传输的图像帧中的至少一帧。5.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述已被正确传输的图像帧确定所述参考帧包括：确定所述参考帧为所述已被正确传输的图像帧中的最后一帧。6.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述已被正确传输的图像帧中的至少一部分保存到参考帧管理队列中；其中，所述根据所述已被正确传输的图像帧，确定所述参考帧，包括：将所述参考帧管理队列中的图像帧，确定为所述参考帧。7.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述已被正确传输的图像帧中的至少一部分对应的帧号保存到参考帧管理队列中；其中，所述根据所述已被正确传输的图像帧，确定所述参考帧，包括：将所述参考帧管理队列中的帧号对应的图像帧，确定为所述参考帧。8.根据权利要求1至7中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于未接收到所述反馈信息，将在所述当前图像帧之前发送的预设数量的图像帧确定为所述参考帧。9.根据权利要求1至7中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述反馈信息包括下列信息中的至少一种：用于指示在所述反馈信息之前发送的最后一帧图像帧是否被正确传输的指示信息；已被正确传输的图像帧的帧号；以及在所述反馈信息之前最后一帧被正确传输的图像帧的帧号。10.根据权利要求9所述的图像处理方法，其特征在于，所述用于指示在所述反馈信息之前发送的最后一帧图像帧是否被正确传输的指示信息为1或0。11.根据权利要求1至7中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述可变的反馈时间间隔；向所述接收端发送所述可变的反馈时间间隔。12.根据权利要求11所述的图像处理方法，其特征在于，确定所述可变的反馈时间间隔包括：在第一预设时间段确定第一反馈时间间隔，在第二预设时间段确定第二反馈时间间隔，其中，所述第一反馈时间间隔和所述第二反馈时间间隔不同。13.根据权利要求11所述的图像处理方法，其特征在于，所述确定所述可变的反馈时间间隔，包括：根据下列信息中的至少一种确定所述可变的反馈时间间隔：反馈信道的负载情况；所述发送端的应用场景对错误恢复及时性的需求；以及预设时段内的传输错误率。14.根据权利要求11所述的图像处理方法，其特征在于，所述确定所述可变的反馈时间间隔，包括：确定所述发送端的姿态变化速率；根据所述姿态变化速率调整所述反馈时间间隔。15.根据权利要求11所述的图像处理方法，其特征在于，所述确定所述可变的反馈时间间隔，包括：确定所述发送端的姿态信息；根据所述姿态信息确定所述反馈时间间隔。16.根据权利要求15所述的图像处理方法，其特征在于，所述姿态信息包括以下至少一种：三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度。17.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述接收端发送所述编码数据，包括：将所述编码数据进行打包处理，获得数据包，其中，所述数据包还包括：包序号和校验值中的至少一项；向所述接收端发送所述数据包。18.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述发送端为无人飞行器。19.一种接收端中的图像处理方法，其特征在于，包括：生成反馈信息，所述反馈信息用于指示在所述反馈信息之前发送端向所述接收端发送的图像帧的传输状态；以可变的反馈时间间隔向所述发送端发送所述反馈信息；接收所述发送端发送的当前图像帧的编码数据，其中，所述发送端对当前图像帧进行编码时采用的参考帧是所述发送端根据所述反馈信息确定的，所述编码数据中未出现周期性的容错帧的编码数据或周期性的容错帧组的编码数据。20.根据权利要求19所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：采用帧间解码方式对所述编码数据进行解码，所述编码数据中不包括对所述当前图像帧进行帧内编码得到的编码数据。21.根据权利要求19或20所述的图像处理方法，其特征在于，在以可变的反馈时间间隔向所述发送端发送所述反馈信息之前，所述方法还包括：将已被正确传输的图像帧中的至少一部分保存到参考帧管理队列中。22.根据权利要求19或20所述的图像处理方法，其特征在于，在以可变的反馈时间间隔向所述发送端发送所述反馈信息之前，所述方法还包括：将所述已被正确传输的图像帧中的至少一部分对应的帧号保存到参考帧管理队列中。23.根据权利要求19或20所述的图像处理方法，其特征在于，所述反馈信息包括下列信息中的至少一种：用于指示在所述反馈信息之前发送的最后一帧图像帧是否被正确传输的指示信息；已被正确传输的图像帧的帧号；以及在所述反馈信息之前最后一帧被正确传输的图像帧的帧号。24.根据权利要求23所述的图像处理方法，其特征在于，所述用于指示在所述反馈信息之前发送的最后一帧图像帧是否被正确传输的指示信息为1或0。25.根据权利要求19或20所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述可变的反馈时间间隔。26.根据权利要求25所述的图像处理方法，其特征在于，确定所述可变的反馈时间间隔包括：在第一预设时间段确定第一反馈时间间隔，在第二预设时间段确定第二反馈时间间隔，其中，所述第一反馈时间间隔和所述第二反馈时间间隔不同。27.根据权利要求25所述的图像处理方法，其特征在于，所述确定所述可变的反馈时间间隔，包括：根据下列信息中的至少一种确定所述可变的反馈时间间隔：反馈信道的负载情况；所述发送端的应用场景对错误恢复及时性的需求；以及预设时段内的传输错误率。28.根据权利要求25所述的图像处理方法，其特征在于，所述确定所述可变的反馈时间间隔，包括：接收所述发送端发送的所述可变的反馈时间间隔。29.根据权利要求28所述的图像处理方法，其特征在于，所述可变的反馈时间间隔是所述发送端根据所述发送端的姿态变化速率动态确定的。30.根据权利要求28所述的图像处理方法，其特征在于，所述可变的反馈时间间隔是所述发送端根据所述发送端的姿态变化信息动态确定的。31.根据权利要求30所述的图像处理方法，其特征在于，所述姿态信息包括以下至少一种：三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度。32.根据权利要求19或20所述的图像处理方法，其特征在于，所述接收所述发送端发送的所述当前图像帧的编码数据，包括：接收所述发送端发送的数据包，其中，所述数据包是所述发送端将所述编码数据进行打包处理获得的，所述数据包还包括：包序号和校验值中的至少一项；其中，所述方法还包括：根据所述包序号和校验值中的至少一项，确定所述当前图像帧的传输状态。33.根据权利要求19或20所述的图像处理方法，其特征在于，所述发送端为无人飞行器。34.一种发送端中的图像处理装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取当前图像帧；确定模块，用于响应于反馈信息，根据所述反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧，其中，所述反馈信息是由...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱磊，马宁，龚明，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。