街道扫描方法、装置及扫描仪制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种街道扫描方法、装置及扫描仪，涉及测绘技术领域，主要目的在于解决现有的街道扫描过程中测量效率低的问题。本发明专利技术实施例主要技术方案为：获取点云数据，图像数据以及位置参数，所述点云数据、图像数据以及位置参数分别为移动过程中对街道进行扫描后得到的数据；按照时间信息将所述点云数据与图像数据进行同步；将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息，所述图像信息为融合有点云数据和图像数据的街道图像。本发明专利技术实施例主要用于城市街道进行扫描及测绘。

Street Scanning Method, Device and Scanner

【技术实现步骤摘要】
街道扫描方法、装置及扫描仪
本专利技术实施例涉及测绘
，尤其涉及一种街道扫描的方法、装置及扫描仪。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，智慧城市是当今时代发展的趋势，其中，在智慧城市构建过程中，对于精确的位置信息，以及直观的地图表达是实现智慧城市数字化的重要环节，因此在实现数字化的城市地图的构建过程中，街道扫描在测绘、城区改造、城市规划方面有重要意义。目前城市街道测绘主要通过测绘型激光雷达来进行测绘，在对街道进行扫描及测绘的过程中通过在街道中选取位置，并在此位置布置该测绘型激光雷达进行目标区域的扫描及测绘。然而，在实际应用中，现有的测量过程中，此种测绘型激光雷达是设置在三脚架上，在使用时不具备移动能力，需要人力进行搬运，影响测绘效率，且对于大面积的街道测量时，需要在不同的位置设置扫描点，将测绘型激光雷达设置与该扫描点处，多次进行测量，再将多次测量再进行拼接，时间消耗较多。因此，现有的城市街道测量的过程中存在测绘效率较低的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种街道扫描方法、装置及扫描仪，主要目的在于提高城市街道测绘过程中的测量效率，解决现有的街道扫描过程中测量效率低的问题。为了达到上述目的，本专利技术实施例主要提供如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供了一种街道扫描仪，包括：数据采集组件，数据处理组件以及移动载体，其中，所述数据采集组件设置于所述移动载体顶部，用于采集点云数据、图像数据以及位置参数；所述数据采集组件与所述数据处理组件相连。可选的，所述数据采集组件包括：激光雷达、全景相机、差分全球定位系统与惯性传感器、以及同步模组；其中，所述激光雷达用于采集点云数据，所述全景相机用于采集图像数据，所述差分全球定位系统，所述差分全球定位系统与惯性传感器用于采集位置及姿态信息，所述激光雷达、全景相机、差分全球定位系统与惯性传感器分别与所述同步模组相连，所述同步模组用于将所述点云数据、图像数据分别与所述位置及姿态信息同步。第二方面，本专利技术实施例提供了一种街道扫描方法，该方法是基于第一方面所述的扫描仪实现的该方法包括：获取点云数据，图像数据以及位置参数，所述点云数据、图像数据以及位置参数分别为移动过程中对街道进行扫描后得到的数据；按照时间信息将所述点云数据与图像数据进行同步，所述时间信息是在点云数据、图像数据在采集时同时确定的；将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息，所述图像信息为融合有点云数据和图像数据的街道图像。可选的，所述点云数据是通过激光雷达采集的；所述图像数据是通过全景相机采集的；所述位置参数具体为位置及姿态信息，所述位置及姿态信息是通过差分全球定位系统及惯性传感器采集的。可选的，在将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息之后，所述方法包括：将所述融合后的图像信息进行矢量化操作，得到矢量化图像，所述矢量化图像为对街道中剔除了非目标物体后的经线条提取后得到街道的线条图像。可选的，所述将所述融合后的图像信息进行矢量化操作，得到矢量化图像，包括：将所述融合后的图像信息进行特征提取；根据提取的特征对所述融合后的图像信息进行街道中物体的识别；根据预设筛选条件，将所述街道中的物体按照目标物体及非目标物体进行分类，所述预设筛选条件中包含有用户设置的目标物体及对应的特征；将所述非目标物体从所述融合后的图像信息中删除，并进行提取线条后得出所述矢量化图像。可选的，所述将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息包括：根据同步后的点云数据、及同步后的图像数据进行叠加，得到对应不同时刻的单帧图像；按照位置参数中的位置信息确定单帧图像之间的相对关系，并按照所述相对关系对全部单帧图像进行拼接，得到包含有点云数据和图像数据的所述融合后的图像信息。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种街道扫描装置，该装置包括：获取单元，用于获取点云数据，图像数据以及位置参数，所述点云数据、图像数据以及位置参数分别为移动过程中对街道进行扫描后得到的数据；同步单元，用于按照时间信息将所述点云数据与图像数据进行同步；融合单元，用于将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息，所述图像信息为融合有点云数据和图像数据的街道图像。可选的，所述点云数据是通过激光雷达采集的；所述图像数据是通过全景相机采集的；所述位置参数具体为位置及姿态信息，所述位置及姿态信息是通过差分全球定位系统及惯性传感器采集的。可选的，所述装置还包括：矢量化操作单元，用于将所述融合后的图像信息进行矢量化操作，得到矢量化图像，所述矢量化图像为对街道中剔除了非目标物体后的经线条提取后得到街道的线条图像。可选的，所述矢量化操作单元包括：提取模块，用于将所述融合后的图像信息进行特征提取；识别模块，用于根据提取的特征对所述融合后的图像信息进行街道中物体的识别；分类模块，用于根据预设筛选条件，将所述街道中的物体按照目标物体及非目标物体进行分类，所述预设筛选条件中包含有用户设置的目标物体及对应的特征；矢量化模块，用于将所述非目标物体从所述融合后的图像信息中删除，并进行线条提取出所述矢量化图像。可选的，所述融合单元，包括：叠加模块，用于根据同步后的点云数据、及同步后的图像数据进行叠加，得到对应不同时刻的单帧图像；拼接模块，用于将所述点云数据与图像数据进行叠加和拼接，得到包含有点云数据和图像数据的所述融合后的整个街道的图像信息。本专利技术实施例提供的一种街道扫描方法、装置及扫描仪，与现有的街道测绘过程中存在测绘效率较低的问题相比，本专利技术实施例能够首先通过获取点云数据，图像数据以及位置参数，然后按照时间信息将所述点云数据与图像数据进行同步，最后将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息。其中，所述点云数据、图像数据以及位置参数分别为移动过程中对街道进行扫描后得到的数据，从而实现了在移动过程中进行街道扫描的实现，避免了现有过程中需要每次选取部署位置，并移动测绘型激光雷达时所导致的时间消耗的过程，从而提高了扫描效率，同时，通过移动过程中进行扫描，并将位置参数与所获取到的点云数据、图像数据进行同步，能够在移动时实现对街道中扫描及测绘的功能，继而可以避免现有的测绘过程中需要将每次设置扫描位置处所扫描的或采集的图像进行后续拼接的过程，整体上提高了扫描效率。此外，基于扫描过程中实现了将点云数据、图像数据的融合，能够实现了点云数据集图像数据的融合，从而使街道扫描得到的图像数据更为全面。上述说明仅是本专利技术实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术实施例的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本专利技术实施例提供的一种街道扫描仪；图2示出了本专利技术实施例提供的一种街道扫描方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种街道扫描仪，其特征在于，包括：数据采集组件，数据处理组件以及移动载体，其中，所述数据采集组件设置于所述移动载体顶部，用于采集点云数据、图像数据以及位置参数；所述数据采集组件与所述数据处理组件相连，所述数据处理组件用于对所述采集组件输出的数据进行处理。

【技术特征摘要】
1.一种街道扫描仪，其特征在于，包括：数据采集组件，数据处理组件以及移动载体，其中，所述数据采集组件设置于所述移动载体顶部，用于采集点云数据、图像数据以及位置参数；所述数据采集组件与所述数据处理组件相连，所述数据处理组件用于对所述采集组件输出的数据进行处理。2.根据权利要求1所述的扫描仪，其特征在于，所述数据采集组件包括：激光雷达、全景相机、差分全球定位系统与惯性传感器、以及同步模组；其中，所述激光雷达用于采集点云数据，所述全景相机用于采集图像数据，所述差分全球定位系统与惯性传感器用于采集位置及姿态信息，所述激光雷达、全景相机、差分全球定位系统与惯性传感器分别与所述同步模组相连，所述同步模组用于将所述点云数据、图像数据分别与所述位置及姿态信息同步。3.一种街道扫描方法，所述方法是基于如权利要求1-2所述的街道扫描仪实现的，其特征在于，包括：获取点云数据，图像数据以及位置参数，所述点云数据、图像数据以及位置参数分别为移动过程中对街道进行扫描后得到的数据；按照时间信息将所述点云数据与图像数据进行同步，所述时间信息是在点云数据、图像数据在采集时同时确定的；将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息，所述图像信息为融合有点云数据和图像数据的街道图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述点云数据是通过激光雷达采集的；所述图像数据是通过全景相机采集的；所述位置参数具体为位置及姿态信息，所述位置及姿态信息是通过差分全球定位系统及惯性传感器采集的。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息之后，所述方法包括：将所述融合后的图像信息进行矢量化操作，得到矢量化图像，所述矢量化图像为对街道中剔除了非目标物体后得到街道的线条图像。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述融合后的图像信息进行矢量化操作，得到矢量化图像，包括：将所述融合后的图像信息进行特征提取；根据提取的特征对所述融合后的图像信息进行街道中物体的识别；根据预设筛选条件，将所述街道中的物体按照目标物体及非目标物体进行分类，所述预设筛选条件中包含有用户设置的目标物体及对应的特征；将所述非目标物体从所述融合后的图像信息中删除，并提取线条后得到所...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏腾，
申请(专利权)人：北京清城同衡智慧园高新技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11