【技术实现步骤摘要】
一种组合导航方法和装置
本专利技术涉及导航
，特别是涉及一种组合导航方法和一种组合导航装置。
技术介绍
目前主流地图导航产品采用的是单GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)作为引擎进行定位，通过接收卫星信号进行下变频、捕获以及跟踪等相关运算和解算，从而获取位置信息。然后，当车辆行驶至隧道、停车场、树荫、城市峡谷等场景时，GPS容易受到屏蔽、遮挡、多路径效应等影响，使得定位精度恶化乃至不能无法准确定位。此外，GPS高程精度误差大，不能有效辨识上下高架动作。在现有技术中，为了缓解单GPS产品的劣势，部分导航产品已经开始使用GPS、IMU(Inertialmeasurementunit，惯性测量单元)、车速信号来进行组合导航的融合定位引擎，以此提供更为精确的位置服务。在GPS信号不好的时候，可以通过IMU和车速信号融合来进行定位。然后，在长时间无GPS信号时，IMU会有非常大的累积误差，会导致定位结果误差很大。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种组合导航方法和相应的...
【技术保护点】
1.一种组合导航方法，其特征在于，应用于车载系统，所述方法包括：获取并根据车辆采集的卫星定位信息、角速度信息、加速度信息、视觉信息，确定车辆的第一位置信息和第一航向角信息；将所述第一位置信息和所述第一航向角信息与预置的车载地图进行匹配，确定所述车辆所处位置各车道线的拥堵信息；获取所述车辆的当前车道线；根据所述当前车道线和所述车辆所处位置各车道线的拥堵信息，确定引导所述车辆行驶的目标车道线；根据所述目标车道线生成导航提示信息，并输出所述导航提示信息。
【技术特征摘要】
1.一种组合导航方法，其特征在于，应用于车载系统，所述方法包括：获取并根据车辆采集的卫星定位信息、角速度信息、加速度信息、视觉信息，确定车辆的第一位置信息和第一航向角信息；将所述第一位置信息和所述第一航向角信息与预置的车载地图进行匹配，确定所述车辆所处位置各车道线的拥堵信息；获取所述车辆的当前车道线；根据所述当前车道线和所述车辆所处位置各车道线的拥堵信息，确定引导所述车辆行驶的目标车道线；根据所述目标车道线生成导航提示信息，并输出所述导航提示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉信息包括姿态角和第二位置信息，所述获取并根据车辆采集的卫星定位信息、角速度信息、加速度信息、视觉信息，确定车辆的第一位置信息和第一航向角信息，包括：获取车辆的历史系统状态变量和历史误差协方差；依据所述历史系统状态变量，生成预测系统状态变量；依据所述历史误差协方差，生成预测误差协方差；获取并依据卫星定位信息、角速度信息、加速度信息、姿态角和第二位置信息构建观测矩阵；采用所述观测矩阵和所述预测误差协方差，对所述预测系统状态变量进行校正，得到车辆的当前系统状态变量；从所述当前系统状态变量中，提取所述车辆的第一位置信息和第一航向角信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述历史系统状态变量，生成预测系统状态变量，包括：获取车辆的运动状态转移矩阵；采用所述运动状态转移矩阵和所述历史系统状态变量进行计算，得到预测系统状态变量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述历史误差协方差，获取预测误差协方差，包括：采用所述卫星定位信息生成系统噪声矩阵；采用所述历史误差协方差和所述系统噪声矩阵进行计算，得到预测误差协方差。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述观测矩阵和所述预测误差协方差，对所述预测系统状态变量进行校正，得到车辆的当前系统状态变量，包括：采用所述预测误差协方差，计算卡尔曼增益；采用所述卡尔曼增益、所述观测矩阵和所述预测系统状态变量进行计算，得到车辆的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王佩生，刘凡凡，孙屹，李敬民，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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