【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用RGB色彩数据的结构光深度图的细化
本公开大体上涉及用于光场投影的系统和方法，且更具体地说，涉及深度图产生。
技术介绍
结构光系统可发射和接收光图案或空间代码，以产生深度图。对象距离发射器和接收器越远，对象所反射的光图案与其原始位置之间的视差越小，这是因为传出投影与传入投影更加平行。相反地，对象距离发射器和接收器越近，接收的光图案与其原始位置之间的视差越大。因此，接收的光图案位置与发射的光图案(码字)位置之间的差异给出场景或对象的深度。结构光系统使用这些相对深度来产生场景的深度图或三维表示。深度图提取对范围从相机质量改善到计算机视觉的许多应用至关重要。
技术实现思路
本公开的系统、方法和装置各自具有若干创新方面，其中没有单个方面单独负责本文所公开的合乎需要的属性。在一些实施例中，提供一种用于细化深度图的计算机实施的方法。所述方法包括接收场景的深度图，所述深度图包括对应于所述场景的不同位置的深度值，每一深度值与置信度值相关联。所述方法另外包括接收由相机捕获的所述场景的色彩图像。所述方法另外包括使所述深度图与所述色彩图像对齐，使得经对齐深度图上的每一位置对应于所述色彩...
【技术保护点】
1.一种用于细化深度图的计算机实施的方法，其包括：接收场景的色彩图像；接收场景的深度图，所述深度图包括对应于所述场景的不同位置的深度值，其中所述深度图上的每一位置对应于所述色彩图像上的位置；和基于所述色彩图像上的对应位置的色彩值，细化所述深度图的所述深度值。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.14 US 15/432,7831.一种用于细化深度图的计算机实施的方法，其包括：接收场景的色彩图像；接收场景的深度图，所述深度图包括对应于所述场景的不同位置的深度值，其中所述深度图上的每一位置对应于所述色彩图像上的位置；和基于所述色彩图像上的对应位置的色彩值，细化所述深度图的所述深度值。2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中所述深度图的每一深度值与置信度值相关联，且其中所述深度图的每一深度值的细化量是基于所述深度值的对应置信度值。3.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中所述深度图的深度值的细化量是基于应用于所述色彩图像上的所述深度值的对应位置的平滑函数。4.根据权利要求3所述的计算机实施的方法，其中细化所述深度图的所述深度值包括在多个重复中，基于所述平滑函数和指示当前调整值的值来调整所述深度图的深度值。5.根据权利要求3所述的计算机实施的方法，其中调整所述深度图的所述深度值是基于对应未经调整深度值与以所述平滑函数为基础的经计算调整值的加权平均值。6.根据权利要求3所述的计算机实施的方法，其中所述平滑函数包括去噪函数。7.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中接收所述深度图包括接收所述场景的未对齐深度图，并且使所述未对齐深度图与所述色彩图像对齐以使得所述经对齐深度图上的每一位置对应于所述色彩图像上的对应位置。8.根据权利要求7所述的计算机实施的方法，其中使所述未对齐深度图与所述色彩图像对齐包括使所述未对齐深度图变形。9.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中细化所述深度图的所述深度值包括使用去噪函数调整所述深度图的深度值。10.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中使用发射器和接收器产生所述场景的所述深度图，所述发射器被配置成将码字的图案投影于所述场景上，所述接收器被配置成检测所述场景上的码字的所述经投影图案。11.一种用于细化深度图的设备，其包括：深度图产生系统，其被配置成产生场景的深度图，所述深度图包括对应于所述场景的不同位置的深度值；至少一个处理器，其被配置成：接收所述场景的色彩图像；从所述深度图产生系统接收所述场景的所述深度图，其中所述深度图上的每一位置对应于所述色彩图像上的位置；和基于所述色彩图像上的对应位置的色彩值，细化所述深度图的所述深度值。12.根据权利要求11所述的设备，其中所述深度图的每一深度值与置信度值相关联，且其中所述深度图的每一深度值的细化量是基于所述深度值的对应置信度值。13.根据权利要求11所述的设备，其中所述深度图的每一深度值的细化量是基于应用于所述色彩图像上的所述深度值的对应位置的平滑函数。14.根据权利要求13所述的设备，其中所述至少一个处理器被进一步配置成通过以下操作来细化所述深度图的所述深度值：在多个重复中，基于所述平滑函数和指示当前调整值的值来调整所述深度图的深度值。15.根据权利要求13...
【专利技术属性】
技术研发人员：H·西迪基，K·阿塔纳索夫，J·纳什，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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