【技术实现步骤摘要】
一种仿股骨头减震结构及步行机器人
本专利技术涉及自动化设备零部件领域，特别涉及一种仿股骨头减震结构及步行机器人。
技术介绍
步行机器人的足部会在机器人运动中频繁进行摆动相与支撑相的转换，在这个过程中，机器人足部将受到规律性的频繁冲击。同时步行机器人因其多自由度特殊结构，需有效减低执行器末端惯量以使其运动灵活。受上述两个原因影响，机器人的足部需要的结构最好具有良好的减震性与较轻的重量。目前机器人足部主要通过整体成型的结构件进行支撑，一般为纯金属材料或纯工程塑料材料，采用纯金属材料则减震和轻量化效果都有所欠缺，采用纯工程塑料材料则仅仅能够满足低强度使用，且会面临整体使用寿命短等缺陷。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的第一个目的在于提供一种仿股骨头减震结构，在满足刚性要求的前提下，实现轻量化与减震设计，满足步行机器人足部末端支撑结构的需求。本专利技术的第二个目的在于提供一种基于上述仿股骨头减震结构的步行机器人。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种仿股骨头减震结构，包括：内层骨架，包括至少两个减震支撑单元，所述减震支撑单元包括弓形减震结构以及支撑结构，所述弓形...
【技术保护点】
1.一种仿股骨头减震结构，其特征在于，包括：内层骨架，包括至少两个减震支撑单元，所述减震支撑单元包括弓形减震结构以及支撑结构，所述弓形减震结构包括中间连接块以及对称地设置于所述中间连接块两侧的两个弹性杆组，所述弹性杆组包括多个周向均布的弧形撑杆，各个所述弧形撑杆的第一端构成所述弹性杆组的连接端与所述中间连接块连接，各个所述弧形撑杆的第二端沿径向呈辐射状向外延伸构成所述撑杆组的配合端并卡接有减震垫块；所述支撑结构包括两根平行并排设置的支撑杆，两根所述支撑杆的第一端连接于所述弓形减震结构的第一端的所述减震垫块，两根所述支撑杆的第二端连接于另一个所述减震支撑单元的第二端的所述减震...
【技术特征摘要】
1.一种仿股骨头减震结构，其特征在于，包括：内层骨架，包括至少两个减震支撑单元，所述减震支撑单元包括弓形减震结构以及支撑结构，所述弓形减震结构包括中间连接块以及对称地设置于所述中间连接块两侧的两个弹性杆组，所述弹性杆组包括多个周向均布的弧形撑杆，各个所述弧形撑杆的第一端构成所述弹性杆组的连接端与所述中间连接块连接，各个所述弧形撑杆的第二端沿径向呈辐射状向外延伸构成所述撑杆组的配合端并卡接有减震垫块；所述支撑结构包括两根平行并排设置的支撑杆，两根所述支撑杆的第一端连接于所述弓形减震结构的第一端的所述减震垫块，两根所述支撑杆的第二端连接于另一个所述减震支撑单元的第二端的所述减震垫块，且位于所述内层骨架末端的所述减震支撑单元的两个支撑杆的第二端设置有连接件；包裹于所述内层骨架外的中间缓冲层，所述中间缓冲层用于限制所述内层骨架的形变；包裹于所述中间缓冲层外的外层护壳，所述外层护壳的两端设置有通向所述内层骨架的安装孔。2.根据权利要求1所述的仿股骨头减震结构，其特征在于，所述弧形撑杆的第二端设置有卡接凸台，所述弹性杆组中的各弧形...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁塑钦，宋佩恒，葛广谞，黄玉庚，张育新，彭建，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50
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