一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置，包括安装在主体支架上的绳索导入导出组件、绳索拉力检测组件、绳索驱动组件、绳索储存与释放组件；绳索导入导出组件中，绳索导入导出轮支撑板上的阶梯孔内分别装有轴承，所述绳索导入导出轮轴配合安装在所述轴承内孔中；绳索导入导出轮部分能够保证绳索在该装置的输出点保持不动；绳索上的工作拉力成比例地作用在绳索拉力检测组件上；绳长的驱动可由驱动电机精确控制；绳索储存卷筒能够存储及释放足够长的绳索。本实用新型专利技术具备绳索输出点固定、能够实时将绳索工作拉力检出、可以实现绳索的高精度控制、没有绳索工作行程限制的优点。

A High Precision and High Range Cable Driving Device with Detectable Tension

【技术实现步骤摘要】
一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置
本技术涉及绳索机器的绳索驱动装置；具体涉及一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置。
技术介绍
绳索在工业、基建等行业的吊装中被大量的应用，在绳索机器人领域绳索是不可或缺的一部分，绳索具备负载大，价格低廉等优点。现有的绳索驱动装置，一般由卷筒直接绕绳的方式来驱动绳索，这种方式当卷筒转动时，绳索吊点位置就会移动，而卷筒上不同层的绳索回转半径不同，当卷筒转动同样角度时所控制的绳长就不同，相邻层的绳索过度部分绳索长度的控制更是不确定的。在绳索驱动并联机器人领域，动平台的位置和姿态由其上的每一根绳索长度（绳索受力状态时）决定。绳长的控制精度直接地影响着动平台的控制精度；绳索的工作行程直接影响着动平台的可达空间。由于绳索高精度大行程的驱动装置的缺失，限制了绳索设备的高度自动化和智能化；制约了绳索驱动并联机器人的发展及实际应用。
技术实现思路
本技术为了满足现有绳索驱动功能的需求，提供了一种具有控制精度高、工作行程大、能实时检出工作拉力以及吊点位置固定等优点的绳索驱动装置。本技术采用如下技术方案：一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置，包括安装在主体支架上的绳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置，包括安装在主体支架（2000）上的绳索导入导出组件（2100）、绳索拉力检测组件（2200）、绳索驱动组件（2300）、绳索储存与释放组件（2400）其特征在于：所述绳索导入导出组件（2100）包括固定在主体支架上的绳索导入导出轮第一支撑板（2101）和绳索导入导出轮第二支撑板（2102），所述绳索导入导出轮第一支撑板（2101）开有阶梯孔一（2101‑A）和阶梯孔二（2101‑B），所述绳索导入导出轮第二支撑板（2102）开有阶梯孔三（2102‑A）和阶梯孔四（2102‑B），每个阶梯孔内置有轴承，绳索导入导出轮一（2103）轴两端分别轴配合安装...

【技术特征摘要】
1.一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置，包括安装在主体支架（2000）上的绳索导入导出组件（2100）、绳索拉力检测组件（2200）、绳索驱动组件（2300）、绳索储存与释放组件（2400）其特征在于：所述绳索导入导出组件（2100）包括固定在主体支架上的绳索导入导出轮第一支撑板（2101）和绳索导入导出轮第二支撑板（2102），所述绳索导入导出轮第一支撑板（2101）开有阶梯孔一（2101-A）和阶梯孔二（2101-B），所述绳索导入导出轮第二支撑板（2102）开有阶梯孔三（2102-A）和阶梯孔四（2102-B），每个阶梯孔内置有轴承，绳索导入导出轮一（2103）轴两端分别轴配合安装在轴承一（2105），轴承三（2107）内孔中；绳索导入导出轮二（2104）轴两端分别轴配合安装在轴承二（2106），轴承四（2108）内孔中；所述绳索拉力检测组件（2200）包括：固定在所述主体支架上的绳索拉力检测第一支撑板（2201）和绳索拉力检测第二支撑板（2202），绳索拉力检测第一支撑板（2201）底部开有阶梯孔五（2201-A），阶梯孔五中固定轴承五（2207），绳索拉力检测第二支撑板（2202）底部开有阶梯孔六（2202-A），阶梯孔六中固定轴承六（2208），T型转轴（2203）两端分别轴配合安装在轴承五（2207）和轴承六（2208）内孔中；所述T型转轴（2203）上固定安装拉力传感器（2204），所述拉力传感器（2204）上固定一个U型支架（220...

【专利技术属性】
技术研发人员：于江涛，董珈皓，黄宝旺，李占贤，李晨辉，李德胜，
申请(专利权)人：华北理工大学，
类型：新型
国别省市：河北,13