【技术实现步骤摘要】
静态柔顺性加载设备及加载测试系统
本技术属于机器人自动化
，具体的说，涉及一种静态柔顺性加载设备及加载测试系统。
技术介绍
机器人静态柔顺性是指在单位负载作用下最大的位移，测试机器人的静态柔顺性的力需要在平行于基座坐标的+X、-X、+Y、-Y、+Z、-Z的一个方向上按照10％额定负载加力，现有的测试设备在完成一个方向的负载加力测试后，需要对机器人进行调整后再测试下一个方向的负载加力测试，再一个方向的负载加力测试，同样需要重新调整机器人。因此现有的测试设备不能让机器人保持不动，而完成三个方向的静态柔顺性测试。同时，现有设备是通过增加配重块的方式进行负载力的加载，无法实现不同规格机器人10％额定负载的无级加载。
技术实现思路
为解决以上技术问题，本技术的目的在于提供一种静态柔顺性加载设备及加载测试系统，能够保持机器人不动，分别在基坐标系下+X、-X、+Y、-Y、+Z、-Z方向对机器人负载加力进行静态柔顺性测试，并实现不同规格机器人10％额定负载的无级加载。本技术目的是这样实现的：一、一种静态柔顺性加载设备，其关键在于：包括安装架和安装于该安装架上的三向加载机构，该三向加...
【技术保护点】
1.一种静态柔顺性加载设备，其特征在于：包括安装架(1)和安装于该安装架(1)上的三向加载机构，该三向加载机构包括固定安装于所述安装架(1)上的安装台(2a)、设于该安装台(2a)上的定位台(2b)、位于定位台(2b)上的加载平板(2c)和与加载平板(2c)连接的X向加载装置(2d)、Y向加载装置(2e)、Z向加载装置(2f)；所述Z向加载装置(2f)纵向设置并位于所述加载平板(2c)的下侧，该Z向加载装置(2f)的加载端穿过所述定位台(2b)与所述加载平板(2c)的中心连接并固定，所述X向加载装置(2d)和Y向加载装置(2e)固定安装于所述安装台(2a)上并水平设置，该X...
【技术特征摘要】
1.一种静态柔顺性加载设备，其特征在于：包括安装架(1)和安装于该安装架(1)上的三向加载机构，该三向加载机构包括固定安装于所述安装架(1)上的安装台(2a)、设于该安装台(2a)上的定位台(2b)、位于定位台(2b)上的加载平板(2c)和与加载平板(2c)连接的X向加载装置(2d)、Y向加载装置(2e)、Z向加载装置(2f)；所述Z向加载装置(2f)纵向设置并位于所述加载平板(2c)的下侧，该Z向加载装置(2f)的加载端穿过所述定位台(2b)与所述加载平板(2c)的中心连接并固定，所述X向加载装置(2d)和Y向加载装置(2e)固定安装于所述安装台(2a)上并水平设置，该X向加载装置(2d)和Y向加载装置(2e)分别与所述加载平板(2c)的X向一侧和Y向一侧连接，所述X向加载装置(2d)、Y向加载装置(2e)和Z向加载装置(2f)均包括液压缸(21)、连接于液压缸(21)输出端的压力传感器(22)，所述压力传感器(22)的一端与所述液压缸(21)输出端通过螺纹对接，该压力传感器(22)的另一端与所述加载平板(2c)连接。2.根据权利要求1所述的静态柔顺性加载设备，其特征在于：所述安装架(1)呈矩形框架，该安装架(1)底部设有安装座(3)，该安装座(3)设有支撑脚(4)，该支撑脚(4)包括上部的连接部和下部的支撑部，所述连接部为螺杆并与所述安装座(3)螺纹连接。3.根据权利要求2所述的静态柔顺性加载设备，其特征在于：所述三向加载机构通过滑轨(5)设于所述安装架(1)的内侧并沿滑轨(5)上下滑动，该安装架(1)的顶部设有驱动电机(6)，该驱动电机(6)的输出端向下并连接有第一丝杆(7)，该第一丝杆(7)穿设在固定于所述安装台(2a)上的第一滚珠螺母(8)内。4.根据权利要求2或3所述的静态柔顺性加载设备，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴曾萍，李本旺，欧家福，位刚，王茂林，李岭，鹿安，易渝蛟，
申请(专利权)人：重庆德新机器人检测中心有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50
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