夹持结构和自适应夹持摆动体制造技术

本实用新型专利技术提供了一种夹持结构和自适应夹持摆动体，包括：支架部(801)、夹持部(802)；支架部(801)为刚性体；夹持部(802)为弹性体；夹持部(802)连接在支架部(801)的内侧；支架部(801)与夹持部(802)形成壳体(800)，壳体(800)内具有容纳腔室(8001)，所述容纳腔室(8001)中填充自适应变形体；或者，夹持部(802)为实心体。本实用新型专利技术自身一方面具有刚性结构，能够连接至外部其它结构，另一方面具有弹性部分，能够通过变形自适应被夹持件的摆动。

Clamping structure and adaptive clamping swing body

【技术实现步骤摘要】
夹持结构和自适应夹持摆动体
本技术涉及夹持机构，具体地，涉及夹持结构和自适应夹持摆动体。
技术介绍
专利文献CN103934822A公开了一种顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，其中，方轴杆通过所述的球铰机构的三个滚轮中穿过，方轴杆末端与Delta机器人末端工作平台连接，方轴杆在夹持的三个滚轮(13)中做直线移动。顶置的球铰机构可保证方轴杆下端随Delta机器人末端运动平台在活动空间范围内运动并传递径向扭力。专利文献CN103934822A虽然利用球铰实现了对方轴杆的摆动连接，但是，球铰不能实现对方轴杆摆动的形状自适应调节。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种夹持结构和自适应夹持摆动体。根据本技术提供的一种夹持结构，包括：支架部、夹持部；支架部为刚性体；夹持部为弹性体；支架部上连接有一个或多个夹持部；夹持部连接在支架部的内侧；夹持部形成夹持孔或者夹持槽，其中，夹持孔的孔壁形成夹持面，夹持槽的槽壁形成夹持面；支架部与夹持部形成壳体，壳体内具有容纳腔室，所述容纳腔室中填充自适应变形体；或者，夹持部为实心体。优选地，夹持结构还包括：被夹持件；被夹持件穿在夹持孔中被夹持住；或者，被夹持件的端部嵌入在夹持槽中被夹持住。优选地，被夹持件具有凸肩；凸肩位于夹持孔或者夹持槽中。优选地，被夹持件的表面与夹持面相接触。优选地，还包括：弹性连接体；被夹持件通过弹性连接体连接夹持面。优选地，被夹持件具有凸肩；凸肩位于夹持孔或者夹持槽中；在夹持孔或者夹持槽的轴向上，凸肩的一侧或两侧分布有弹性连接体，弹性连接体构成凸肩的阻挡结构或连接结构。优选地，弹性连接体构成凸肩在轴向方向上运动的阻挡结构。优选地，所述颗粒体为刚性颗粒或者弹性颗粒。优选地，自适应变形体是自适应变形材料体或自适应变形结构体，自适应变形体受外力挤压后能够自动适应被夹持件位置和/或形状变化。根据本技术提供的一种自适应夹持摆动体，包括上述的夹持结构，其中，被夹持件的不同位置分别被不同的夹持结构夹持。与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：本技术自身一方面具有刚性结构，能够连接至外部其它结构，另一方面具有弹性部分，能够通过变形自适应被夹持件的摆动。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术提供的夹持结构的结构示意图。图2为被夹持件与壳体之间的结构示意图。图3为摆动过程中一个角度下被夹持件与两个壳体之间的结构示意图。图4为摆动过程中另一个角度下被夹持件与两个壳体之间的结构示意图。图5为摆动过程中又一个角度下被夹持件与两个壳体之间的结构示意图。图6为摆动过程中一个角度下被夹持件与弹性连接体之间的结构示意图。图7为摆动过程中另一个角度下被夹持件与弹性连接体之间的结构示意图。图8为摆动过程中又一个角度下被夹持件与弹性连接体之间的结构示意图。图9为摆动过程中一个角度下被夹持件与两个壳体上的弹性连接体之间的结构示意图。图10为摆动过程中另一个角度下被夹持件与两个壳体上的弹性连接体之间的结构示意图。图11为摆动过程中又一个角度下被夹持件与两个壳体上的弹性连接体之间的结构示意图。图12为夹持槽的结构示意图。图中示出：具体实施方式下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本技术的保护范围。基本实施例如图1、图2所示，根据本技术提供的一种夹持结构，包括：支架部801、夹持部802；支架部801为刚性体；夹持部802为弹性体；被夹持件803的表面与夹持面相接触；夹持部802形成夹持孔8021，夹持孔8021的孔壁形成夹持面。支架部801上连接有一个或多个夹持部802。例如，夹持部802呈环形，夹持孔8021的孔壁上设置有沿轴向依次分布的多个夹持部802；夹持部802连接在支架部801的内侧；支架部801与夹持部802形成壳体800，壳体800内具有容纳腔室8001，所述容纳腔室8001中填充自适应变形体，其中，所述自适应变形体可以是颗粒体、胶泥、流体中的任一种或任多种；所述颗粒体为刚性颗粒或者弹性颗粒。具体地，支架部801的内部中空，夹持部802的内部中空，且相互连通，形成容纳腔室8001，颗粒体、胶泥、流体等阻尼材料填充在容纳腔室8001中。如图2所示，所述夹持结构包括：被夹持件803；被夹持件803穿在夹持孔8021中被夹持住。具体地，被夹持件803仅与夹持部802接触连接，由于夹持部802为弹性体，因此，当被夹持件803如图3、图4、图5摆动至不同角度时，容纳腔室8001中的阻尼材料的分布将滞后于被夹持件803的摆动，从而一方面在被夹持件803摆动时提供阻尼，使得摆动更稳定，另一方面，在被夹持件803停止摆动时，阻尼材料将滞后自行调整分布，使得被夹持件803的摆动角度维持得更稳定。在变化例中，如图12所示，夹持部802形成夹持槽8022，其中，夹持槽8022的槽壁形成夹持面；被夹持件803的端部嵌入在夹持槽8022中被夹持住。在更多的变化例中，夹持部802为实心体，例如，夹持部802采用实心的橡胶体构成。下面通过基本实施例的优选例和/或变化例，对本技术进行更为具体的说明。实施例1如图6、图7、图8所示，被夹持件803具有凸肩8031；凸肩8031位于夹持孔8021或者夹持槽8022中。所述夹持结构，还包括：一个或多个弹性连接体804；被夹持件803通过弹性连接体804连接夹持面。被夹持件803具有凸肩8031；凸肩8031位于夹持孔8021或者夹持槽8022中；在夹持孔8021或者夹持槽8022的轴向上，凸肩8031的一侧或两侧分布有弹性连接体804，弹性连接体804构成凸肩8031的阻挡结构。弹性连接体804构成凸肩8031在轴向方向上运动的阻挡结构。当如图6、图7、图8所示，被夹持件803虽受到重力的影响，但是因与弹性连接体804之间的限制关系或连接关系，而保持位置不掉落。实施例2如图9、图10、图11所示，为实施例1的优选例。根据本技术提供的一种自适应夹持摆动体，包括夹持结构，其中，被夹持件803的不同位置分别被不同的夹持结构夹持。例如，被夹持件803为轴体，其中，该轴体上安装有两个夹持结构。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。以上对本技术的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本技术并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本技术的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持结构，其特征在于，包括：支架部(801)、夹持部(802)；支架部(801)为刚性体；夹持部(802)为弹性体；支架部(801)上连接有一个或多个夹持部(802)；夹持部(802)连接在支架部(801)的内侧；夹持部(802)形成夹持孔(8021)或者夹持槽(8022)，其中，夹持孔(8021)的孔壁形成夹持面，夹持槽(8022)的槽壁形成夹持面；支架部(801)与夹持部(802)形成壳体(800)，壳体(800)内具有容纳腔室(8001)，所述容纳腔室(8001)中填充自适应变形体；或者，夹持部(802)为实心体。

【技术特征摘要】
1.一种夹持结构，其特征在于，包括：支架部(801)、夹持部(802)；支架部(801)为刚性体；夹持部(802)为弹性体；支架部(801)上连接有一个或多个夹持部(802)；夹持部(802)连接在支架部(801)的内侧；夹持部(802)形成夹持孔(8021)或者夹持槽(8022)，其中，夹持孔(8021)的孔壁形成夹持面，夹持槽(8022)的槽壁形成夹持面；支架部(801)与夹持部(802)形成壳体(800)，壳体(800)内具有容纳腔室(8001)，所述容纳腔室(8001)中填充自适应变形体；或者，夹持部(802)为实心体。2.根据权利要求1所述的夹持结构，其特征在于，还包括：被夹持件(803)；被夹持件(803)穿在夹持孔(8021)中被夹持住；或者，被夹持件(803)的端部嵌入在夹持槽(8022)中被夹持住。3.根据权利要求2所述的夹持结构，其特征在于，被夹持件(803)具有凸肩(8031)；凸肩(8031...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨斌堂，
申请(专利权)人：杨斌堂，
类型：新型
国别省市：上海,31