用于至少一个队的编队车辆的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于至少一队的方法，每队包括借助于车对车通信编队的多个车辆，其特征在于，队(SID1)中的车辆(VIDY)重复或连续地发送包括最高值(MAXnX)和参与值(POSn)的队和车辆数据(S1)，该最高值表示队中允许的车辆的最大数量，该参与值表示队(SID1)中的车辆的当前数量。

Method for formation vehicles in at least one formation

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于至少一个队的编队车辆的方法
本专利技术涉及一种用于至少一个队的方法，每队包括借助于车对车通信编队的多个车辆。本专利技术还涉及一种用于队中的对象车辆的方法，该队包括借助于车到车通信编队的多个车辆。本专利技术还涉及计算机程序、计算机可读介质、控制单元和车辆。本专利技术可以用在重型车辆，诸如卡车、公共汽车和建筑设备中。尽管参考卡车描述本专利技术，但是本专利技术不限于该特定车辆，而是还可以用在其他车辆，诸如汽车中。
技术介绍
在编队中，例如通过协同自适应巡航控制(CACC)，车辆车队以车辆之间的短距离行驶。为了以高安全性实现这一点，每个车辆的控制单元通过无线通信信道，从周围车辆接收信息，所谓的车到车(V2V)通信。该信息被用在控制中以保持每个车辆与前一车辆之间的期望距离并且处理诸如紧急制动的事件。V2V通信使得能够安全地保持短距离，因为与来自诸如雷达传感器、激光传感器或摄像机的车载传感器的数据相比，V2V信息传输更快并且更准确。例如通过CACC编队的好处包括由由于车辆之间的短距离而减少的空气阻力所提供的，以及由由于关于前车的更准确的信息而改进的车辆控制所提供的提高的燃料效率。另一个好处是由于V2V数据的小延迟而提高的交通流量。例如，可以通过减少或消除车辆之间所谓的橡皮筋效应来提高交通流量。这种效应可能由于车辆检测到前车减速的延迟而产生，导致检测车辆的较强减速，此后，尾随车辆检测到较强减速的延迟导致尾随车辆的更强减速等等。在基于CACC的控制中，由于延迟减小，并且由于检测车辆能够考虑来自前一车辆前方的车辆的信号，因此橡皮筋效应将显着降低。CACC和编队的另一个好处是提高了驾驶员的舒适度，因为与仅使用车载传感器的系统相比，CACC允许较不积极的车辆控制。尽管有上述好处，但是对已知CACC和其他编队策略仍有改进的空间。特别地，可以改进用于形成、改变和维护编队车辆车队的解决方案。当处理车队时，可能必须考虑车队中的车辆的最大数量。这样的最大数量可能是由于避免车队太长以至于干扰其他交通，或者避免车队内的通信问题。US2013261948公开了一种车到车通信解决方案，其中，在车队加入过程中，在车队中的车辆之间传送车队加入请求。然后可以从车队中的车辆接收许可信号。许可信号取决于在车队中行驶的车辆的数量是否等于最大容量。如果允许请求车辆加入车队，则在车队中行驶的车辆被告知该请求车辆已加入车队并且还被告知加入车辆的车辆身份。这样的过程涉及相对大量的步骤，并且增加了V2V通信所需的带宽和/或使得该过程相对较慢。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是改进用于形成、改变和维护编队车辆队的解决方案。本专利技术的另一个目的是简化用于形成、改变和维护编队车辆队的过程。这些目的通过根据权利要求1所述的方法达到。因此，本专利技术提供了一种用于至少一队的方法，每队包括借助于车对车通信编队的多个车辆，该方法包括队中的车辆重复或连续地发送包括最高值和参与值的队和车辆数据，所述最高值表示所述队中允许的车辆的最大数量，所述参与值指示所述队中的车辆的当前数量。应当理解到，V2V通信可以涉及根据从队中的另一车辆接收的信号来控制队中的车辆的速度和/或加速度。该队可以由一排车辆，一辆接一辆形成。本专利技术提供了未参与队的车辆仅基于队和车辆数据确定该车辆是否可以加入该队，即，不需要从未参与车辆向队中的车辆发送任何加入该队的请求。队中的其他车辆不必被告知是否有任何其他车辆加入该队。与已知技术相比，这减少了车辆的队加入过程中涉及的步骤的数量。由此，简化了队处理过程，并且可以减少V2V通信的带宽要求。发送所述队和车辆数据的车辆可以是所述队中的最后车辆，并且所述参与值可以是表示所述最后车辆在所述队中的位置的位置值。在所述队包括在所述队的前部的领头车辆的情况下，所述参与值可以表示从所述领头车辆计数，所述队中的最后车辆在所述队中的位置。因此，队中的最后车辆的位置值可以用于指示最后车辆在队中的位置以及向旨在加入该队的车辆指示参与该队的车辆数量的双重目的。因此，参与值不必在队内传送。相反，通过队中的每个车辆确定其相应的位置值，可以为未参与车辆提供足够的信息以确定其是否可以加入该队。然而，在一些实施例中，可以将参与值传送到队中的所有车辆。队和车辆数据可以被每秒发送至少一次，例如，每秒10-20次。由此确保确定其是否可以加入队的未参与车辆获得用于该确定的当前信息。更具体地，确保关于队中的车辆的数量的当前信息以及队中允许的车辆的最大数量。优选地，该方法包括未参与该队的车辆接收队和车辆数据，将所述最高值与所述参与值进行比较，并且基于所述比较，确定未参与车辆是否可以加入所述队。因此，未参与车辆加入该队，并且在加入该队后，重复或连续地发送包括最高值以及表示加入车辆在该队中的位置的位置值的队和车辆数据。由于自动地发送队和车辆数据，即没有来自未参与车辆的任何请求，因此可以提供编队车辆队的简单、安全且完全动态地形成和维护。在一些实施例中，所述未参与车辆是第二队中的领头车辆，所述第二队包括在所述未参与车辆后的至少一个第二队参与车辆，所述第二队参与车辆在所述未参与车辆加入第一队后，从所述加入车辆接收所述队和车辆数据，将所述最高值与所述加入车辆的位置值进行比较，并且基于所述比较，确定所述第二队参与车辆是否可以加入第一队。因此，提供了用于确定第二队中的尾随车辆的足够信息，而没有任何需要传送的请求消息或类似信息。因此，第二队中的领头车辆确实需要在加入过程期间，与第二队中的其他车辆通信或将其告知其他车辆。这进一步简化了队处理。优选地，该方法包括所述未参与车辆确定是否紧跟在所述队中的最后车辆后面。因此，该方法可以包括所述未参与车辆从所述队的最后车辆接收表示最后车辆在所述队中的绝对位置的数据，所述方法进一步包括确定所述未参与车辆的绝对位置，借助于至少一个传感器，确定到所述未参与车辆前面的车辆的距离，并且基于最后车辆在所述队中的绝对位置、所述未参与车辆的绝对位置以及到所述未参与车辆前面的车辆的距离，确定所述未参与车辆前面的车辆是否是所述队中的最后车辆。这提供了一种确定未参与车辆前方的车辆是该队的一部分，即在未参与车辆和队之间没有未准备编队的车辆的有效方式。可以以任何合适的方式，例如，通过未参与车辆上的诸如雷达传感器的传感器、车辆上的标签、驾驶员确认等，确定到未参与车辆前面的车辆的距离。在替代实施例中，确定未参与车辆前面的车辆是否是该队中的最后车辆可以通过将无线通信中的速度和加速度数据与借助于传感器(诸如雷达传感器)确定的速度和加速度数据进行比较来完成。在进一步的实施例中，可以通过将队和车辆数据中的车辆标识数据与由未参与车辆前面的车辆上的RFID(射频识别)标签提供的数据进行比较来完成确定未参与车辆前面的车辆是否是队中的最后车辆。在一些实施例中，在该队是第一队的情况下，该方法包括未参与所述队的车辆接收所述队和车辆数据，其中，所述未参与车辆是第二队中的领头车辆，所述未参与车辆基于所述最高值、所述参与值和所述第二队中的车辆的数量，确定所述第二队是否可以加入所述第一队。因此，未参与车辆具有关于第二队中的车辆的数量的信息。因此，可以避免破坏第二队。在有利的实施例中，所述队中的每个车辆重复或连续地发送包括最高值和表示相应车辆在所述队中的位置的位置值的队本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于至少一队的方法，每队包括借助于车对车通信编队的多个车辆，其特征在于：队(SID1)中的车辆(VIDY)重复或连续地发送包括最高值(MAXnX)和参与值(POSn)的队和车辆数据(S1)，所述最高值表示所述队中允许的车辆的最大数量，所述参与值表示所述队(SID1)中的车辆的当前数量。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于至少一队的方法，每队包括借助于车对车通信编队的多个车辆，其特征在于：队(SID1)中的车辆(VIDY)重复或连续地发送包括最高值(MAXnX)和参与值(POSn)的队和车辆数据(S1)，所述最高值表示所述队中允许的车辆的最大数量，所述参与值表示所述队(SID1)中的车辆的当前数量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，发送所述队和车辆数据的车辆是所述队(SID1)中的最后车辆(VIDY)，并且所述参与值是表示所述队中的所述最后车辆在所述队中的位置的位置值(POSn)。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述队(SID1)包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)，其特征在于，所述参与值(POSn)表示从所述领头车辆计数，所述队中的最后车辆在所述队中的位置。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，每秒至少发送一次所述队和车辆数据(MAXnX,POSn)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，未参与所述队的车辆(VIDZ)接收所述队和车辆数据(S2)，将所述最高值与所述参与值进行比较(S3)，并且基于所述比较，确定所述未参与车辆(VIDZ)是否能够加入所述队(S8)。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述未参与车辆(VIDZ)加入所述队(SID1)(S8)，并且在加入所述队后，重复或连续地发送队和车辆数据(S9)，该队和车辆数据包括所述最高值(MAXnX)以及表示所述加入车辆(VIDZ)在所述队中的位置的位置值(POSn+1)。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，所述未参与车辆(VIDZ)是第二队(SID2)中的领头车辆，所述第二队包括在所述未参与车辆(VIDZ)后的至少一个第二队参与车辆(VIDA)，所述第二队参与车辆(VIDA)在所述未参与车辆(VIDZ)加入第一队(SID1)(S8)后，从所述加入车辆(VIDZ)接收所述队和车辆数据，将所述最高值(MAXnX)与所述加入车辆(VIDZ)的位置值(POSn+1)进行比较，并且基于所述比较，确定所述第二队参与车辆(VIDA)是否能够加入第一队(SID1)(S10)。8.根据权利要求5-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述未参与车辆(VIDZ)确定所述未参与车辆(VIDZ)是否紧跟在所述队(SID1)中的最后车辆(VIDY)后面(S4-S7)。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述未参与车辆(VIDZ)从所述队(SID1)的最后车辆(VIDY)接收数据(S4)，所述数据表示最后车辆在所述队中的绝对位置，所述方法进一步包括确定所述未参与车辆(VIDZ)的绝对位置(S5)，借助于至少一个传感器，确定到所述未参与车辆(VIDZ)前面的车辆的距离(S6)，并且基于最后一辆车(VIDY)在所述队中的绝对位置、所述未参与车辆(VIDZ)的绝对位置，以及到所述未参与车辆(VIDZ)前面的车辆的距离，确定所述未参与车辆(VIDZ)前面的车辆是否是所述队中的最后车辆(VIDY)(S7)。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，未参与所述队的车辆(VIDZ)接收所述队和车辆数据，其中，所述未参与车辆(VIDZ)是第二队(SID2)中的领头车辆，所述未参与车辆(VIDZ)基于所述最高值(MAXnX)、所述参与值(POSn)和所述第二队(SID2)中的车辆的数量，确定所述第二队是否能够加入所述第一队(SID1)。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述队中的每个车辆(VIDX,VIDY)重复或连续地发送包括最高值(MAXnX)和表示相应车辆在所述队中的位置的位置值(POS1,POSn)的队和车辆数据(DXX,DXY)。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，未参与所述队(SID1)的车辆(VIDZ)接收由所述队中的至少一些车辆发送的队和车辆数据，并且基于从所述队中的至少一些车辆接收的所述队和车辆数据中的位置值(POS1,POSn)，识别所述队中的最后车辆(VIDY)。13.根据权利要求11-12中任一项所述的方法，其中，所述队(SID1)包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)，其特征在于，所述位置值(POS1,POSn)表示从所述领头车辆计数，相应车辆在所述队中的位置，其中，未参与所述队(SID1)的车辆(VIDZ)接收由所述队中的至少一些车辆发送的所述队和车辆数据，其中，所述未参与车辆将所述队中的最后车辆(VIDY)识别为具有最高位置值(POSn)的车辆，或者，所述未参与车辆将所述参与值识别为所述最高位置值。14.根据权利要求11-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述队(SID1)中的车辆(VIDY)在检测到前方的车辆(VIDX)已经离开所述队(SID1)时，调整其位置值(POS1)。15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述队和车辆数据包括队标识数据(SID1)。16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，减小所述最高值(MAXnX-1)。17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述队中的接收车辆(VIDA)从所述接收车辆前方的、所述队中的发送车辆(VIDZ)接收所述最高值(MAXnX-1)(S21)。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述接收车辆(VIDA)基于所述最高值(MAXnX-1)，确定是否离开所述队。19.根据权利要求17-18中任一项所述的方法，其中，所述队(SID1)包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)，其特征在于，所述接收车辆(VIDA)将所述最高值(MAXnX-1)与表示从所述领头车辆计数，所述接收车辆在所述队中的位置的位置值(POSn)进行比较(S22)。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述接收车辆(VIDZ)基于所述最高值(MAXnX-1)与所述位置值(POSn)的比较(S22)，确定是否离开所述队(SID1)。21.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述队包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)和紧跟在所述领头车辆之后的第二车辆(VIDY)，其特征在于，在所述领头车辆(VIDX)离开所述队时，所述第二车辆(VIDY)重复或连续地发送队和车辆数据，所述队和车辆数据包括所述最高值(MAXnX)以及指示所述第二车辆(VIDY)在所述队的前部的位置值(POS1)。22.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，车辆(VIDA)在离开所述第一队(S23)时重复或连续地发送队和车辆数据(S25)，所述队和车辆数据包括表示第二队(SID2)中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnZ)以及指示所述车辆(VIDA)在所述第二队的前部的位置值(POS1)。23.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，所述队中的接收车辆(VIDY)从所述接收车辆前面的、所述队中的发送车辆(VIDX)重复或连续地接收所述最高值(MAXnX)，所述接收车辆(VIDY)在检测到终止从所述发送车辆(VIDX)接收所述最高值时重复或连续地发送队和车辆数据，所述队和车辆数据包括表示第二队(SID2)中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnZ)和指示所述接收车辆(VIDY)在所述第二队的前部的位置值(POS1)。24.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述最高值(MAXnX)是第一最高值，其特征在于，所述队(SID1)中的另一车辆重复或连续地发送包括表示所述队中允许的车辆的最大数量的第二最高值(MAXnX2)的队和车辆数据。25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，未参与所述队的车辆接收队和车辆数据，将所述第一最高值(MAXnX)和所述第二最高值(MAXnX2)中的最低值与所述参与值进行比较，并且基于所述比较，确定所述未参与车辆(VIDZ)是否能够加入所述队。26.一种用于控制至少一个队的方法，每个队包括借助于车对车通信编队的多个车辆，其特征在于，队(SID1)中的接收车辆(VIDA)从所述接收车辆前面的、所述队中的发送车辆(VIDY)重复或连续地接收表示所述队中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnX)(S21)。27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，减小所述最高值(MAXnX-1)。28.根据权利要求26-27中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯特凡·贝里奎斯特，威廉·维贝里，
申请(专利权)人：沃尔沃卡车集团，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE