一种高空清洁无人机制造技术

本实用新型专利技术涉及高空无人机领域，具体涉及一种高空清洁无人机，包括机体，机体周围设有旋翼，高空清洁无人机还包括行走机构、清洗机构、储水机构和污水循环机构，行走机构和清洗机构固定于机体侧面，高空清洁无人机藉由行走机构在光滑表面上吸附和行走，储水机构和污水循环机构设置于机体下方，储水机构和污水循环机通过水管连通。本实用新型专利技术要解决的技术问题是提供一种高空清洁无人机，将无人机技术与清洁机器相结合，使机器人具备高空作业的能力，并能进行室内外玻璃的清洁以及灯具等悬挂家具的清洁，实现自动化清洗，节省能耗，提高续航时间，提高清洁度。

【技术实现步骤摘要】
一种高空清洁无人机
本技术涉及高空无人机领域，具体的涉及一种高空清洁无人机。
技术介绍
随着生活水平的不断提高，以及人工智能的不断发展，家庭清洁机器人正逐渐进入人们的视野，然而现有的家庭清洁机器人只能局限于地面的清洁工作，无法将清洁领域扩展到空中，因此有必要设计一种建筑物高空清洗设备进行建筑物的高空清洁，以帮助人们实现全自动化、全方位的清洁服务，彻底解决人们的清洁问题。然而现有的建筑物高空清洗无人机清洗高空墙壁或玻璃的方式一般是通过旋翼悬浮于空中，然后通过喷水和喷气清洗表面，其不足之处在于：一、长时间悬浮于空中比较费电，为了达到更好的续航时间需要加大电池容量，但加大电池容量同时又会增加无人机自重，造成能量损耗；二、采用喷水和喷气的方式清洗无法达到理想的洁净度。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种高空清洁无人机，将无人机技术与清洁机器相结合，使机器人具备高空作业的能力，并能进行室内外玻璃的清洁以及灯具等悬挂家具的清洁，实现自动化清洗，清洗面为光滑面时，可以通过吸盘吸附的方式，从而节省能耗，提高续航时间，提高清洁度，污水不会直接低落，造成二次污染，吸盘的吸附更为稳固，以解决
技术介绍
中提出的问题。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案如下：一种高空清洁无人机，包括机体，所述机体周围设有旋翼，高空清洁无人机还包括行走机构、清洗机构、储水机构和污水循环机构，所述行走机构和清洗机构固定于机体侧面，所述高空清洁无人机藉由行走机构在光滑表面上吸附和行走，所述储水机构和污水循环机构设置于机体下方，所述储水机构和污水循环机通过水管连通。优选的，所述行走机构包括纵向移动单元和横向移动单元；所述纵向移动单元包括纵向移动框架、枢设于纵向移动框架上的纵向丝杆、与纵向丝杆的轴线平行的纵向导杆、滑动设置于纵向导杆上的纵向滑台、驱动纵向丝杆旋转的纵向旋转电机以及分布于纵向移动框架四个角上的纵向直线电机，所述纵向滑台与纵向丝杆螺纹连接；所述横向移动单元包括横向移动框架、枢设于横向移动框架上的横向丝杆、与横向丝杆的轴线平行的横向导杆、滑动设置于横向导杆上的横向滑台、驱动横向丝杆旋转的横向旋转电机以及分布于横向移动框架四个角上的横向直线电机，所述横向滑台与横向丝杆螺纹连接，所述纵向直线电机和横向直线电机的输出轴端固设有吸盘，所述纵向滑台和横向滑台固定连接,所述无人机与纵向滑台或横向滑台固定连接。优选的，所述清洗机构包括滚筒刷、与滚筒刷同轴连接的曲柄、驱动滚筒刷旋转的滚动电机、连杆、滑移导杆、滑动设置于滑移导杆上的滑块、用于提供清洁水的喷头和用于承接污水的接水槽，所述连杆的一端与曲柄枢接、另一端与滑块枢接，所述滚筒刷和滑块上设有刷毛。优选的，所述滑块位于滚筒刷上方，所述接水槽位于滚筒刷下方，所述喷头位于滑块上方。优选的，所述储水机构包括固设于机体下方的储水罐，所述储水罐上设有可开闭的添加口，所述储水罐内设有出水泵，所述喷头通过管路与出水泵连接。优选的，所述喷头设有两个，两个喷头分置于机体两侧。优选的，所述污水循环机构包括固设于储水罐下方的旋流器、污水回收泵和固设于旋流器下方的污泥收纳箱，所述旋流器包括同轴线的外筒体和内筒体，所述外筒体底部呈锥体，所述外筒体顶部设有污水进口，外筒体底部设有排污口，所述内筒体顶部设有循环水出口，所述污水回收泵的进水口与接水槽底部通过管路连通、出水口与污水进口通过管路连通，所述排污口与所述污泥收纳箱连通，所述循环水出口通过管路与储水罐连通。优选的，还包括平衡机构，所述平衡机构包括固设于机体下方的平衡调节框、固设于平衡调节框上的平衡轨道、枢设于平衡调节框上的平衡调节丝杆、驱动平衡调节丝杆旋转的平衡调节电机以及与平衡调节丝杆螺纹连接的平衡块，所述储水罐滑动设置于平衡轨道上，所述平衡块与储水罐固定连接。优选的，所述机体上端固设有摄像头和测距传感器。一种利用上述高空清洁无人机进行建筑物高空清洗的方法，包括如下步骤：步骤一、通过遥控器控制高空清洁无人机飞行至建筑物的指定高度，通过摄像头观察建筑物表面的情况，通过测距传感器了解高空清洁无人机与建筑物表面的距离，调整高空清洁无人机至指定的位置；步骤二、如果建筑物表面为粗糙面时，吸盘处于收起状态，高空清洁无人机通过旋翼悬浮于空中，并贴近建筑物表面，如果建筑物表面为光滑面时，高空清洁无人机通过吸盘吸附于建筑物表面；步骤三、储水罐内储存有事先调配好的带清洁添加剂的清洁水，喷头往建筑物表面喷射清洁水，滑块在曲柄和连杆带动下，模拟人工上下往复擦拭，同时滚筒刷旋转擦拭建筑物表面；步骤四、擦拭产生的污水流至接水槽内，并在污水回收泵带动下喷入旋流器内，污水在旋流器内发生分离，净水经由循环水出口返回储水罐，污泥汇集至外筒体底部，并从排污口排至污泥收纳箱；步骤五、当需要移动高空清洁无人机以更换清洁面时，如果建筑物表面为粗糙面，直接控制无人机横向或纵向移动，如果建筑物表面为光滑面，按如下方式进行移动：横向移动：收回横向直线电机的输出轴端吸盘，纵向直线电机的输出轴端吸盘保持吸附状态，并保持横向滑台位置不动，通过横向旋转电机带动横向移动框架左右移动，然后伸出横向直线电机的输出轴端吸盘吸附建筑物表面，回收纵向直线电机的输出轴端吸盘，之后通过横向旋转电机带动横向滑台和机体移动至新的清洗面，并伸出横向直线电机的输出轴端吸盘吸附建筑物表面；纵向移动：收回纵向直线电机的输出轴端吸盘，横向直线电机的输出轴端吸盘保持吸附状态，并保持纵向滑台位置不动，通过纵向旋转电机带动纵向移动框架上下移动，然后伸出纵向直线电机的输出轴端吸盘吸附建筑物表面，回收横向直线电机的输出轴端吸盘，之后通过纵向旋转电机带动纵向滑台和机体移动至新的清洗面，并伸出纵向直线电机的输出轴端吸盘吸附建筑物表面；步骤六、清洗完建筑物表面后，控制高空清洁无人机飞回底面，重新补充储水罐内的清洁水，清理污泥收纳箱内污泥，并充电待用。本技术高空清洁无人机及建筑物高空清洗方法具有如下有益效果：一、将无人机技术与清洁机器相结合，突破现存的机器人智能进行底面作业的问题，使机器人具备高空作业的能力；二、进行室内外玻璃的清洁以及灯具等悬挂家具的清洁，实现自动化清洗；三、清洗面为光滑面时，可以通过吸盘吸附的方式，从而节省能耗，并通过行走机构在清洗面进行移动，能耗大大降低，提高续航时间；四、滑块模拟人工擦拭的动作，并通过滚筒刷进一步擦拭，清洁度高；五、将污水进行分离并回收利用，无需频繁的返回地面添加清洁水，且污水不会直接低落，造成二次污染；六、通过平衡机构调节储水罐的位置，从而保持前后平衡，使飞行更为平稳，在清洗的过程中，储水罐和污水循环机构移动至最靠近清洗面的位置，可以使重心尽量靠近清洗面，吸盘的吸附更为稳固。附图说明图1为本技术高空清洁无人机的立体结构示意图。图2为本技术高空清洁无人机的立体结构示意图。图3为图1的俯视图。图4为图3的A-A剖视图。图5为图4的局部a放大示意图。图6为本技术高空清洁无人机的行走机构和清洗机构的结构示意图。图7为本技术高空清洁无人机的行走机构和清洗机构的结构示意图。具体实施方式以下通过具体实施方式对本技术作进一步的描述。具体实施例一本技术的高空清洁无人机，包括机体1，机体1周围设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高空清洁无人机，包括机体，所述机体周围设有旋翼，其特征在于：还包括行走机构、清洗机构、储水机构和污水循环机构，所述行走机构和清洗机构固定于机体侧面，所述高空清洁无人机藉由行走机构在光滑表面上吸附和行走，所述储水机构和污水循环机构设置于机体下方，所述储水机构和污水循环机通过水管连通；所述行走机构包括纵向移动单元和横向移动单元；所述纵向移动单元包括纵向移动框架、枢设于纵向移动框架上的纵向丝杆、与纵向丝杆的轴线平行的纵向导杆、滑动设置于纵向导杆上的纵向滑台、驱动纵向丝杆旋转的纵向旋转电机以及分布于纵向移动框架四个角上的纵向直线电机，所述纵向滑台与纵向丝杆螺纹连接；所述横向移动单元包括横向移动框架、枢设于横向移动框架上的横向丝杆、与横向丝杆的轴线平行的横向导杆、滑动设置于横向导杆上的横向滑台、驱动横向丝杆旋转的横向旋转电机以及分布于横向移动框架四个角上的横向直线电机，所述横向滑台与横向丝杆螺纹连接，所述纵向直线电机和横向直线电机的输出轴端固设有吸盘，所述纵向滑台和横向滑台固定连接,所述无人机与纵向滑台或横向滑台固定连接；所述清洗机构包括滚筒刷、与滚筒刷同轴连接的曲柄、驱动滚筒刷旋转的滚动电机、连杆、滑移导杆、滑动设置于滑移导杆上的滑块、用于提供清洁水的喷头和用于承接污水的接水槽，所述连杆的一端与曲柄枢接、另一端与滑块枢接，所述滚筒刷和滑块上设有刷毛；所述储水机构包括固设于机体下方的储水罐，所述储水罐上设有可开闭的添加口，所述储水罐内设有出水泵，所述喷头通过管路与出水泵连接；所述污水循环机构包括固设于储水罐下方的旋流器、污水回收泵和固设于旋流器下方的污泥收纳箱，所述旋流器包括同轴线的外筒体和内筒体，所述外筒体底部呈锥体，所述外筒体顶部设有污水进口，外筒体底部设有排污口，所述内筒体顶部设有循环水出口，所述污水回收泵的进水口与接水槽底部通过管路连通、出水口与污水进口通过管路连通，所述排污口与所述污泥收纳箱连通，所述循环水出口通过管路与储水罐连通。...

【技术特征摘要】
1.一种高空清洁无人机，包括机体，所述机体周围设有旋翼，其特征在于：还包括行走机构、清洗机构、储水机构和污水循环机构，所述行走机构和清洗机构固定于机体侧面，所述高空清洁无人机藉由行走机构在光滑表面上吸附和行走，所述储水机构和污水循环机构设置于机体下方，所述储水机构和污水循环机通过水管连通；所述行走机构包括纵向移动单元和横向移动单元；所述纵向移动单元包括纵向移动框架、枢设于纵向移动框架上的纵向丝杆、与纵向丝杆的轴线平行的纵向导杆、滑动设置于纵向导杆上的纵向滑台、驱动纵向丝杆旋转的纵向旋转电机以及分布于纵向移动框架四个角上的纵向直线电机，所述纵向滑台与纵向丝杆螺纹连接；所述横向移动单元包括横向移动框架、枢设于横向移动框架上的横向丝杆、与横向丝杆的轴线平行的横向导杆、滑动设置于横向导杆上的横向滑台、驱动横向丝杆旋转的横向旋转电机以及分布于横向移动框架四个角上的横向直线电机，所述横向滑台与横向丝杆螺纹连接，所述纵向直线电机和横向直线电机的输出轴端固设有吸盘，所述纵向滑台和横向滑台固定连接,所述无人机与纵向滑台或横向滑台固定连接；所述清洗机构包括滚筒刷、与滚筒刷同轴连接的曲柄、驱动滚筒刷旋转的滚动电机、连杆、滑移导杆、滑动设置于滑移导杆上的滑块、用于提供清洁水的喷头和用于承接污水的接水槽，所述连杆的一端与曲柄枢接、另一端与滑块枢接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡鹏翔，
申请(专利权)人：蔡鹏翔，
类型：新型
国别省市：福建,35