一种用于料箱转运的移动机器人制造技术

本实用新型专利技术揭示了一种用于料箱转运的移动机器人，其特征由AGV移动底座、竖向的升降单元和横向的伸缩单元构成，其中升降单元成对设于AGV移动底座的两侧，伸缩单元成对接设于升降单元最外侧的第一节板上，且伸缩单元最外侧的第二节板底部相对弯折形成有L型双半铲。应用本实用新型专利技术的移动机器人，利用AGV车的受控机动性并模拟料箱形状和规格尺寸，能够实现对标准料箱的堆垛和拆垛操作，提升了料箱集中密集存取的硬件支持，可靠解决了料箱存取摆放杂乱、占用空间大的问题。

A Mobile Robot for Material Tank Transportation

【技术实现步骤摘要】
一种用于料箱转运的移动机器人
本技术涉及一种立体仓库的运作设备，尤其涉及一种与料箱体积占空相匹配且具有受控导向移动、自动参与堆垛、拆垛功能的移动机器人。
技术介绍
目前在物料的搬运工具上，通用的有叉车和铲车两种形式的机械装置。在叉车的使用上，在取放物料时，物料需要放在托盘上，而叉车的叉子厚度一般会在5cm以上，用来确保叉子的刚性，能够托举物料。对于物料的摆放间隙有着较高的距离要求，不能够实现物料的密集存取。在托举不同程度自重的物料选用的叉子长度也不一，需要配备不同的叉车。对于铲车，其薄厚度远小于叉子，且刚性足够，能够将物料整个包存于铲子上，方便取放散件。通常对仓库内运输标准件比较难以取放，对于物料的外形有要求，有局限性。叉车目前分为前叉和侧叉，相对于前叉，侧叉能够有效地减少工作区域所占面积。在相同的仓储面积内，使用侧叉能够使货物存放率高达66.7%，而使用传统的前叉仅仅只有50%。叉车和铲车各有其优缺点，并且其搬运的物件规格不一样。叉车适合搬运标准件，铲车适合搬运零散件。在仓储管理中，对于相对体积较小且零散的物料，通常采用一种标准规格的料箱进行分包存储和运输，而且料箱在应用中常采用堆垛和拆垛的方式实现密集存取，而传统的铲车和叉车均无法便利应用于此场景中，为了适应工业自动化的要求，对应的机器人研发成了迫切需求。
技术实现思路
本技术的目的旨在提出一种用于料箱转运的移动机器人，具有料箱的相似形态，使用侧铲的方式解决机器人夹取、背负料箱实现堆垛和拆垛功能的问题。本技术实现上述目的的技术解决方案是，一种用于料箱转运的移动机器人，其特征在于：所述移动机器人由AGV移动底座、竖向的升降单元和横向的伸缩单元构成，其中所述升降单元成对设于AGV移动底座的两侧，所述伸缩单元成对接设于升降单元最外侧的第一节板上，且伸缩单元最外侧的第二节板底部相对弯折形成有L型双半铲。进一步地，所述升降单元由两块以上的第一节板构成，且各个第一节板之间滑轨连接并设有升降驱动器。更进一步地，所述升降驱动器受控接入AGV移动底座，各第一节板递进升降滑接，且最外侧的第一节板的升高范围小于料箱高度的1.5倍。进一步地，所述伸缩单元由两块以上的第二节板构成，且各个第二节板之间滑轨连接并设有伸缩驱动器。更进一步地，所述伸缩驱动器受控接入AGV移动底座，各第二节板递进伸缩滑接，且最外侧的第二节板的伸展范围小于料箱宽度的1.5倍。进一步地，所述AGV移动底座设有全方向行进单元、定位传感单元和主控单元，且主控单元设有有线或无线的通信接口。更进一步地，所述AGV移动底座的顶面四角设有匹配料箱底面的定位角。进一步地，所述移动机器人在升降单元和伸缩单元复位状态下的长宽高尺寸与料箱的长宽高尺寸对应一致。进一步地，所述AGV移动底座底侧设有面向地面的吸盘单元，两台以上的移动机器人组合复用，一台移动机器人的L型双半铲夹托另一台复位状态下的移动机器人实施堆垛、拆垛。应用本技术的移动机器人，具备实质性特点和进步性：利用AGV车的受控机动性并模拟料箱形状和规格尺寸，能够实现对标准料箱的堆垛和拆垛操作，提升了料箱集中密集存取的硬件支持，可靠解决了料箱存取摆放杂乱、占用空间大的问题。附图说明图1是本技术移动机器人复位状态的立体结构示意图。图2是本技术移动机器人完全伸展状态的立体结构示意图。具体实施方式以下便结合实施例附图，对本技术的具体实施方式作进一步的详述，以使本技术技术方案更易于理解、掌握，从而对本技术的保护范围做出更为清晰的界定。本技术设计者针对现有物流仓储中料箱规格统一可行，但存取摆放杂乱、占用空间大等不足问题，仰赖于长期的现场作业经验，创造性地提出了一种用于料箱的移动机器人，具有料箱的相似形态，使用侧铲的方式解决机器人夹取、背负料箱实现堆垛和拆垛功能的问题。如图1和图2所示的结合，该用于料箱转运的移动机器人，从技术概述来看，由AGV移动底座1、竖向的升降单元和横向的伸缩单元构成，其中升降单元成对设于AGV移动底座的两侧，所述伸缩单元成对接设于升降单元最外侧的第一节板上，且伸缩单元最外侧的第二节板底部相对弯折形成有L型双半铲4。从图示具体可见，其中AGV移动底座1的左侧相接有一个升降单元21，与之相对的右侧则相接有另一个升降单元22；与两者分别紧贴，升降单元21最外侧的第一节板213相接有伸缩单元31，升降单元22最外侧的第一节板223相接有伸缩单元32。更细化地来看，上述升降单元21、22分别由两块以上的第一节板构成且设有升降驱动器，升降驱动器受控接入AGV移动底座。图示实施例中第一节板211-213之间均通过滑轨5连接并递进升降，另侧的第一节板221-223之间同理性连接并递进升降；并且该些第一节板均受控于升降驱动器两侧同步升降，以此实现移动机器人双臂的升降动作。出于移动机器人负载情况下的平衡，最外侧的第一节板的升高范围通常需要小于料箱高度的1.5倍。与升降单元同理近似，上述伸缩单元31、32分别由两块以上的第二节板构成且设有伸缩驱动器，伸缩驱动器受控接入AGV移动底座。图示实施例中第二节板311、312之间以及第二节板311与第一节板213之间均通过滑轨5连接并递进伸缩，另侧的第二节板321、322之间以及相伴随的第一节板223之间同理性连接并递进伸缩；并且该些第二节板均受控于伸缩驱动器两侧同步伸缩，以此实现移动机器人双臂的侧向伸展、回缩动作。同样出于移动机器人负载情况下的平衡，最外侧的第二节板的伸缩范围通常需要小于料箱宽度的1.5倍。作为机器人移动的基础，该AGV移动底座1设有全方向行进单元、定位传感单元和主控单元，且主控单元设有有线或无线的通信接口。该AGV移动底座是当前仓储物流行业中常用的程控运载车辆，其导向、行驶的实现方式省略说明。且随着自动化程度的日新月异，上述升降单元、伸缩单元的自动运行和精确定位在现有技术背景下已轻松可行，其中具体的程控动作的方式非本专利申请保护之重点，故省略说明两者的驱动与控制，惟可以通过有线或无线的通信，实现远程调度或自动化学习判断，使得移动机器人具备调度功能，能够感知当前状态并根据作业需要切换下一个指令周期的动作。从外形来看，该移动机器人在升降单元和伸缩单元复位状态下的长宽高尺寸与料箱的长宽高尺寸对应一致。由此可以实现多台移动机器人组合复用，以移动机器人取代同一规格下的料箱进行堆垛操作。此外，该AGV移动底座1的顶面四角设有匹配料箱底面的定位角11。由此能够使得驮伏于移动机器人上的料箱能稳固定位，在脱离了L型双半铲夹托作用力的情况下行进搬运过程中，不至于从其上翻落。同样需要说明的是，作为多台移动机器人复用堆叠的情况下，作为取代料箱对象的机器人底部的全方位行进单元与作为运载对象的机器人所设的该些定位角是不相冲突的，反之还能更紧密配合地相接咬合，进一步提升横向运载的稳定性。当然，随着移动机器人操作堆垛、拆垛的料箱数量增加或直接面向同类自身机型，伸展状态下移动机器人很容易失去平衡性。为此，对上述AGV移动底座底侧设有面向地面的吸盘单元，为移动机器人保持平衡提供了外力支持。两台以上的移动机器人组合复用情况下，一台移动机器人的L型双半铲夹托另一台复位状态下的移动机器人实施堆垛、拆垛，此时，依本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于料箱转运的移动机器人，其特征在于：所述移动机器人由AGV移动底座、竖向的升降单元和横向的伸缩单元构成，其中所述升降单元成对设于AGV移动底座的两侧，所述伸缩单元成对接设于升降单元最外侧的第一节板上，且伸缩单元最外侧的第二节板底部相对弯折形成有L型双半铲。

【技术特征摘要】
1.一种用于料箱转运的移动机器人，其特征在于：所述移动机器人由AGV移动底座、竖向的升降单元和横向的伸缩单元构成，其中所述升降单元成对设于AGV移动底座的两侧，所述伸缩单元成对接设于升降单元最外侧的第一节板上，且伸缩单元最外侧的第二节板底部相对弯折形成有L型双半铲。2.根据权利要求1所述用于料箱转运的移动机器人，其特征在于：所述升降单元由两块以上的第一节板构成，且各个第一节板之间滑轨连接并设有升降驱动器。3.根据权利要求2所述用于料箱转运的移动机器人，其特征在于：所述升降驱动器受控接入AGV移动底座，各第一节板递进升降滑接，且最外侧的第一节板的升高范围小于料箱高度的1.5倍。4.根据权利要求1所述用于料箱转运的移动机器人，其特征在于：所述伸缩单元由两块以上的第二节板构成，且各个第二节板之间滑轨连接并设有伸缩驱动器。5.根据权利要求4所述用于料箱转运的移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵新华，陆炯，
申请(专利权)人：无锡新图云创科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32