一种新能源混动的自动动力采茶控制方法技术

本发明专利技术公开了一种新能源混动的自动动力采茶控制方法，通过控制器将采茶机调为自动模式，将采茶机运送移动到茶园需要采摘茶叶的茶树位置，将采茶机沿茶树陇移动，通过控制器控制采茶机机械手高度并转向移动至茶树的上方，通过采茶机上图像采集器采集采茶机机械手行进方向上的茶树的水平树冠图像，并将采集的茶树图像发送至控制器，并输出指令控制机械手移向茶树芽叶位置，控制采茶机发动机通过减速器带动钢丝绳及钢轮运转，对接触到钢丝绳的茶树芽稍进行切断，并通过电机吸风集叶至集叶箱内；本发明专利技术提出其高效稳定，能够迅速判定输出采茶机功率，实现新能源混动动力处理调节。

A New Energy Mixed Automatic Power Tea Picking Control Method

【技术实现步骤摘要】
一种新能源混动的自动动力采茶控制方法
本专利技术涉及农业机械
，具体尤其涉及一种新能源混动的自动动力采茶控制方法方法。
技术介绍
中国是世界茶文化的发源地，是产茶大国，茶叶种类繁多，历史悠久，茶叶的采摘具有鲜明的季节性，时令性强，通常集中在春秋两季大量产出而目前主要的茶叶采摘方式是依靠人力手工劳动，采茶劳动其强度大，而且在茶叶采摘季节劳动力短缺十分严重，往往会错过采摘茶叶的最佳时间，随着劳动力的人工成本提高，这一问题更加突出，而且，随着经济以及种植技术的发展，茶叶种植的农场化、规模化、产业化也已成为一种趋势，现在高品质茶叶的采摘已经成为制约茶叶产业发展的瓶颈，因此，急需要利用机械来进行采茶，而现有通过采茶机进行采茶往往都是通过人工控制，而且采茶机主要通过传统燃油动能传动机械传动来工作，而随着我国经济发展，对现有环境问题重视程度逐年增高，新能源产业也在蓬勃发展，市场也对茶叶采集提出了智能化信息化的要求，如何解决采茶机能源混动动力输出及信息化采茶是本专利技术急需解决的技术问题。
技术实现思路
为此，本专利技术提出一种新能源混动的自动动力采茶控制方法，其高效稳定，能够迅速判定输出采茶机功率，实现新能源混动动力处理调节，保证发动机和电机相互协调运行，能够有效减少污染排放，确保采茶可靠持续。本专利技术通过如下手段实现：一种新能源混动的自动动力采茶控制方法，包括有以下内容：调整采茶机，通过控制器将采茶机调为自动模式，使得发动机与发电机相连，发电机连接有电池管理系统，电池管理系统控制器电连接有电机、驱动电机，实现采茶机电源蓄电输出智能管理；移动采茶机，将采茶机运送移动到茶园需要采摘茶叶的茶树位置，将采茶机沿茶树陇移动，通过控制器控制采茶机机械手高度并转向移动至茶树的上方；采集茶树图像，通过采茶机上图像采集器采集采茶机机械手行进方向上的茶树的水平树冠图像，并将采集的茶树图像发送至控制器，并经控制器确定茶树是否适宜采摘，采摘芽叶芽稍以一芽一叶和一芽两叶占茶树上芽稍的80-90％时为采摘适宜阶段；图像处理，控制器通过信息处理模块确定茶树的水平树冠芽叶密度，并输出指令控制机械手移向茶树芽叶位置，控制采茶机发动机通过减速器带动钢丝绳及钢轮运转，对接触到钢丝绳的茶树芽稍进行切断，并通过电机吸风集叶至集叶箱内，然后控制采茶机向前移动采茶，重复采茶工序。优选地，所述采茶机包括行走机构、终端控制器、机械手、传动机构、电源、集叶箱，所述行走机构包括履带及设于履带中间部位的驱动电机传动机构；所述的终端控制器包括有图像采集模块、信息处理模块、控制器，图像采集模块的图像采集器联接控制器，实现控制器联接信息处理模块对接收信息处理，作出控制指令，完成采茶机控制动作。本专利技术申请所述的电池管理系统为现有BMS电池管理系统，其与控制器联接，并与电机、电动机电连接，通过电力蓄电输出电动机、电机，控制采茶机行走及集叶。本专利技术的有益效果是：本专利技术提出其高效稳定，能够迅速判定输出采茶机功率，实现新能源混动动力处理调节，实现采茶机自动及手动模式，手动模式下实现电机有序工作吸收采摘茶叶，保证发动机和电机相互协调运行，能够有效减少污染排放，确保采茶可靠持续。具体实施方式：为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合实施例对本专利技术作进一步说明：一种新能源混动的自动动力采茶控制方法，包括有以下内容：调整采茶机，通过控制器将采茶机调为自动模式，使得发动机与发电机相连，发电机连接有电池管理系统，电池管理系统控制器电连接有电机、驱动电机，实现采茶机电源蓄电输出智能管理；移动采茶机，将采茶机运送移动到茶园需要采摘茶叶的茶树位置，将采茶机沿茶树陇移动，通过控制器控制采茶机机械手高度并转向移动至茶树的上方；采集茶树图像，通过采茶机上图像采集器采集采茶机机械手行进方向上的茶树的水平树冠图像，并将采集的茶树图像发送至控制器，并经控制器确定茶树是否适宜采摘，采摘芽叶芽稍以一芽一叶和一芽两叶占茶树上芽稍的80-90％时为采摘适宜阶段；图像处理，控制器通过信息处理模块确定茶树的水平树冠芽叶密度，并输出指令控制机械手移向茶树芽叶位置，控制采茶机发动机通过减速器带动钢丝绳及钢轮运转，对接触到钢丝绳的茶树芽稍进行切断，并通过电机吸风集叶至集叶箱内，然后控制采茶机向前移动采茶，重复采茶工序。优选地，所述采茶机包括行走机构、终端控制器、机械手、传动机构、电源、集叶箱，所述行走机构包括履带及设于履带中间部位的驱动电机传动机构；所述的终端控制器包括有图像采集模块、信息处理模块、控制器，图像采集模块的图像采集器联接控制器，实现控制器联接信息处理模块对接收信息处理，作出控制指令，完成采茶机控制动作。本专利技术申请所述的电池管理系统为现有BMS电池管理系统，其与控制器联接，并与电机、电动机电连接，通过电力蓄电输出电动机、电机，控制采茶机行走及集叶。以上只通过说明的方式描述了本专利技术的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本专利技术范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述描述在本质上是说明性的，不应理解为对本专利技术权利要求保护范围的限制。除非另有定义，本文所使用的所有学术和科学术语具有本专利技术所属
普通技术人员所理解的相同含义。在相抵触的情况下，以本说明书中的定义为准。除非另有说明，所有的百分数、份数、比例等都是以重量计。当给出数值或数值范围、优选范围或一系列下限优选值和上限优选值时，应当理解其具体公开了由任何较小的范围限值或优选值和任何较大的范围限值或优选值的任何一对数值所形成的任何范围，而无论范围是否分别被公开。除非另有说明，在本说明书描述数值范围之处，所述的范围意图包括范围端值和范围内的所有整数和分数。当术语“约”或“左右”用于描述数值或范围的端值时，所公开的内容应当是包括该具体数值或所涉及的端值。采用“一”和“一个/种”的用法描述本专利技术的要素和组分，这只是出于便利和为了给出本专利技术一般情况。除非另有明显表述，应将该说明理解为包括一个/种或至少一个/种。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新能源混动的自动动力采茶控制方法，包括有以下内容：调整采茶机，通过控制器将采茶机调为自动模式，使得发动机与发电机相连，发电机连接有电池管理系统，电池管理系统控制器电连接有电机、驱动电机，实现采茶机电源蓄电输出智能管理；移动采茶机，将采茶机运送移动到茶园需要采摘茶叶的茶树位置，将采茶机沿茶树陇移动，通过控制器控制采茶机机械手高度并转向移动至茶树的上方；采集茶树图像，通过采茶机上图像采集器采集采茶机机械手行进方向上的茶树的水平树冠图像，并将采集的茶树图像发送至控制器，并经控制器确定茶树是否适宜采摘，采摘芽叶芽稍以一芽一叶和一芽两叶占茶树上芽稍的80‑90％时为采摘适宜阶段；图像处理，控制器通过信息处理模块确定茶树的水平树冠芽叶密度，并输出指令控制机械手移向茶树芽叶位置，控制采茶机发动机通过减速器带动钢丝绳及钢轮运转，对接触到钢丝绳的茶树芽稍进行切断，并通过电机吸风集叶至集叶箱内，然后控制采茶机向前移动采茶，重复采茶工序。

【技术特征摘要】
1.一种新能源混动的自动动力采茶控制方法，包括有以下内容：调整采茶机，通过控制器将采茶机调为自动模式，使得发动机与发电机相连，发电机连接有电池管理系统，电池管理系统控制器电连接有电机、驱动电机，实现采茶机电源蓄电输出智能管理；移动采茶机，将采茶机运送移动到茶园需要采摘茶叶的茶树位置，将采茶机沿茶树陇移动，通过控制器控制采茶机机械手高度并转向移动至茶树的上方；采集茶树图像，通过采茶机上图像采集器采集采茶机机械手行进方...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋如，
申请(专利权)人：黄山市柒日原叶生物科技咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34