构建或拆解收纳架的方法、陶瓷烧成体的制造方法、以及搬送系统技术方案

本发明专利技术要解决的问题是：有时因反复经过烧成炉的框架发生变形而导致卡盘释放框架的位置精度降低。本发明专利技术的方法包括：卡盘对框架进行保持的工序；基于由摄像装置取得的图像来确定框架中的被测定部在图像上的位置的工序，该摄像装置对被卡盘保持且被定位于摄像位置的框架进行拍摄；以及基于确定的在图像上的位置来确定用于使卡盘在搁板上释放框架时的框架的释放位置发生变更的至少一个校正值的工序。被测定部为框架的内壁面。在摄像装置与框架的摄像位置之间配置有照明部。由从照明部射出的照明光产生的框架的阴影以不会被摄像装置拍摄到的程度形成于比框架的内壁面靠外侧的位置。

Method of constructing or disassembling shelf, manufacturing method of ceramic firing body, and conveying system

【技术实现步骤摘要】
构建或拆解收纳架的方法、陶瓷烧成体的制造方法、以及搬送系统
本专利技术涉及构建或拆解收纳架的方法、陶瓷烧成体的制造方法、以及搬送系统。
技术介绍
专利文献1的图2公开了烧成用的盖板与框架部件的组合。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第4768044号公报
技术实现思路
有时因反复经过烧成炉的框架变形而导致卡盘释放框架的位置精度降低。本专利技术的一个方案所涉及的方法是构建或拆解至少由搁板和框架构成的收纳架的方法，其中，该方法包括以下工序：卡盘对所述框架进行保持的工序；基于由摄像装置取得的图像来确定所述框架中的被测定部在图像上的位置的工序，该摄像装置对被所述卡盘保持且被定位于摄像位置的所述框架进行拍摄；以及基于所确定的所述在图像上的位置来确定至少一个校正值的工序，该至少一个校正值用于使所述卡盘在所述搁板上释放所述框架时的所述框架的释放位置发生变更，所述被测定部为所述框架的内壁面，在所述摄像装置与所述框架的摄像位置之间配置有照明部，由从所述照明部射出的照明光产生的所述框架的阴影以不会被所述摄像装置拍摄到的程度形成于比所述框架的内壁面靠外侧的位置。在某些情况下，从所述照明部射出而在所述框架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种构建或拆解收纳架的方法，该收纳架至少由搁板和框架构成，其中，该方法包括以下工序：卡盘对所述框架进行保持的工序；基于由摄像装置取得的图像来确定所述框架中的被测定部在图像上的位置的工序，该摄像装置对被所述卡盘保持且定位于摄像位置的所述框架进行拍摄；以及基于所确定的所述在图像上的位置来确定至少一个校正值的工序，该至少一个校正值用于使所述卡盘在所述搁板上释放所述框架时的所述框架的释放位置发生变更，所述被测定部为所述框架的内壁面，在所述摄像装置与所述框架的摄像位置之间配置有照明部，由从所述照明部射出的照明光产生的所述框架的阴影以不会被所述摄像装置拍摄到的程度形成于比所述框架的内壁面靠外侧的位置。

【技术特征摘要】
2018.02.19 JP 2018-0272231.一种构建或拆解收纳架的方法，该收纳架至少由搁板和框架构成，其中，该方法包括以下工序：卡盘对所述框架进行保持的工序；基于由摄像装置取得的图像来确定所述框架中的被测定部在图像上的位置的工序，该摄像装置对被所述卡盘保持且定位于摄像位置的所述框架进行拍摄；以及基于所确定的所述在图像上的位置来确定至少一个校正值的工序，该至少一个校正值用于使所述卡盘在所述搁板上释放所述框架时的所述框架的释放位置发生变更，所述被测定部为所述框架的内壁面，在所述摄像装置与所述框架的摄像位置之间配置有照明部，由从所述照明部射出的照明光产生的所述框架的阴影以不会被所述摄像装置拍摄到的程度形成于比所述框架的内壁面靠外侧的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述照明部射出且在所述框架的被测定部的内侧附近经过的光线与某一轴线所成的角大于从所述框架的被测定部朝向摄像装置的光学系统的光路与所述轴线所成的角。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述轴线与所述框架的内壁面平行。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的方法，其中，所述照明部包括：1个以上的光源、以及固定有所述1个以上的光源的固定台。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述图像中拍入有所述固定台。6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的方法，其中，在所述卡盘安装有反射板，该反射板用于对从所述照明部射出并在所述框架内传播的光进行反射。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述照明部射出在位于所述反射板侧的所述框架的内侧的缘部的内侧附近经过的光线。8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述反射板的反射面被区分为反射区域和投射有所述框架的阴影的阴影区域，所述反射区域与所述阴影区域的边界位于比所述框架的内壁面靠外侧的位置。9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的方法，其中，所述框架的内壁面具有靠近所述摄像装置的第一边部和进一步离开所述摄像装置而存在的第二边部，所述被测定部为所述第二边部。10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的方法，其中，基于边缘检测处理来进行以下工序，即、基于由摄像装置取得的图像来确定所述框架中的被测定部在图像上的位置的工序，该摄像装置对被所述卡盘保持且被定位于摄像位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田信也，阿部唯人，
申请(专利权)人：日本碍子株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP