【技术实现步骤摘要】
坡口切割方法、装置及控制设备
本申请涉及制造业切割
，尤其涉及一种坡口切割方法、装置及控制设备。
技术介绍
制造业中进行生产时，对于工件的坡口切割一般采用手工切割、半自动切割或示教再现式全自动切割等方法。其中，手工切割由切割工人握持切割枪对工件进行切割，其切割精度主要依赖于进行切割的切割工人的切割经验；半自动切割则是将切割枪固定在水平移动装置上，按照固定轨道运动，由于轨道固定，这种半自动切割的方式很难完成形状较为复杂的切割；示教再现式全自动切割在机器人末端固定切割枪，根据工程师的示教完成单一工件的切割，但是当工件发生变化时需要重新进行示教，效率较为低下。因此，现有的对于工件坡口切割的方法具有精度低、通用性差等问题。
技术实现思路
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种坡口切割方法、装置及控制设备。根据本申请的第一方面，提供一种坡口切割方法，包括：通过设置在机械手组件的二维相机获取待切割工件的第一二维图像信息；根据所述第一二维图像信息从预先设置的模板库中匹配所述待切割工件的型号；所述模板库中包括多个型号的二维图像模板；通过设置在机械手组件的三维...
【技术保护点】
1.一种坡口切割方法，其特征在于，包括：通过设置在机械手组件的二维相机获取待切割工件的第一二维图像信息；根据所述第一二维图像信息从预先设置的模板库中匹配所述待切割工件的型号；所述模板库中包括多个型号的二维图像模板；通过设置在机械手组件的三维相机获取待切割工件的三维点云信息；根据所述型号和所述三维点云信息和所述型号对应的工件切割信息规划对所述待切割工件的切割路径；控制所述机械手组件根据所述切割路径对所述待切割工件进行切割。
【技术特征摘要】
1.一种坡口切割方法，其特征在于，包括：通过设置在机械手组件的二维相机获取待切割工件的第一二维图像信息；根据所述第一二维图像信息从预先设置的模板库中匹配所述待切割工件的型号；所述模板库中包括多个型号的二维图像模板；通过设置在机械手组件的三维相机获取待切割工件的三维点云信息；根据所述型号和所述三维点云信息和所述型号对应的工件切割信息规划对所述待切割工件的切割路径；控制所述机械手组件根据所述切割路径对所述待切割工件进行切割。2.根据权利要求1所述的坡口切割方法，其特征在于，所述根据所述第一二维图像信息从预先设置的模板库中匹配所述待切割工件的型号，包括：根据所述第一二维图像信息提取所述待切割工件的第一二维轮廓信息；将所述模板库中各模板的外形尺寸信息分别与所述第一二维轮廓信息进行对比，得到与所述第一二维轮廓信息匹配的模板；获取所述模板的型号作为所述待切割工件的型号。3.根据权利要求1所述的坡口切割方法，其特征在于，所述根据所述型号和所述三维点云信息和所述型号对应的工件切割信息规划对所述待切割工件的切割路径，包括：根据所述三维点云信息得到第一三维点云轮廓信息；根据所述第一三维点云轮廓信息和所述型号对应的工件切割信息规划对所述待切割工件的切割路径。4.根据权利要求3所述的坡口切割方法，其特征在于，所述根据所述三维点云信息得到第一三维点云轮廓信息，包括：将所述三维点云信息转换为第二二维图像信息；利用边缘提取方法从所述第二二维图像信息中提取第二二维轮廓信息；将所述第二二维轮廓信息转换为第一三维点云轮廓信息。5.根据权利要求3所述的坡口切割方法，其特征在于，所述根据所述第一三维点云轮廓信息和所述型号对应的工件切割信息规划对所述待切割工件的切割路径，包括：根据预先标定得到的坐标转换关系将所述型号对应的二维图像模板的坐标和所述第一三维点云轮廓信息的坐标转换到所述机械手的坐标系中，得到第三二维轮廓信息和第二三维点云轮廓信息；所述坐标转换关系为二维相机坐标系、三维相机坐标系和机械手坐标系间的转换关系；利用所述第三二维轮廓信息对所述第二三维点云轮廓信息进行识别，得到所述待切割工件的点云轮廓；根据所述点云轮廓和所述型号对应的工件切割信息规划对所述待切割工件的切割路径。6.一种坡口切割装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于通过设置在机械手组件的二维相机获取待切割...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹莹瑜，薛龙，张正宇，王国帅，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，北京圣龙博睿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。