一种耦合理疗装置的运动治疗康复机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种耦合理疗装置的运动治疗康复机器人，涉及康复治疗设备技术领域，解决了运动康复设备无理疗功能以及具有不适应性的技术问题。该耦合理疗装置的运动治疗康复机器人包括运动康复装置、运动自适应机构和理疗装置，运动康复装置为上肢训练装置或下肢训练装置，用于上肢或下肢关节康复训练使用；理疗装置通过运动自适应机构安装在运动康复装置上；患者肢体固定在理疗装置内，当患者肢体动作和运动康复装置的动作不一致时，通过运动自适应机构保证患者肢体与理疗装置的紧密贴合。本发明专利技术将两种康复方式结合在一起，可以为患者带来更快、更好的康复效果；通过运动自适应机构，使理疗系统更加贴合人体，很好的减轻不适感。

A Kinesiotherapy Rehabilitation Robot Coupled with Physiotherapy Device

【技术实现步骤摘要】
一种耦合理疗装置的运动治疗康复机器人
本专利技术涉及康复治疗设备
，尤其是涉及一种耦合理疗装置的运动治疗康复机器人。
技术介绍
理疗(物理因子治疗技术)具有消炎镇痛、兴奋神经和肌肉、改善血液循环、促进身体功能恢复等作用，在康复领域中有广阔的应用。对于运动系统、神经系统疾病引起的功能障碍有不错的治疗效果。运动治疗技术可以改善运动组织的血液循环和代谢，促进神经肌肉功能，同样对于各种运动功能障碍性疾患有明显的治疗效果。有研究表明，将理疗和运动康复相结合的医疗康复模式对于运动损伤有更好的康复效果。目前市面上有大量的理疗设备以及运动康复设备，但是两者耦合的医疗康复设备还没有见到。另外，外骨骼式的运动康复机构有一个很大的问题，由于人体的复杂性，无法保证机械结构的转动中心和人体的转动中心在运动过程中很好的同轴，所以在康复运动过程中，人体和康复结构之间必然存在不适应性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种耦合理疗装置的运动治疗康复机器人，以解决现有技术中存在的运动康复设备无理疗功能以及具有不适应性的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：本专利技术提供的一种耦合理疗装置的运动治疗康复机器人，包括运动康复装置、运动自适应机构和理疗装置，其中：所述运动康复装置为上肢训练装置或下肢训练装置，用于上肢或下肢关节康复训练使用；所述理疗装置通过所述运动自适应机构安装在所述运动康复装置上；患者肢体固定在所述理疗装置内，当患者肢体动作和所述运动康复装置的动作不一致时，通过所述运动自适应机构保证患者肢体与所述理疗装置的紧密贴合。作为本专利技术的进一步改进，还包括运动控制模块和理疗控制模块，所述运动控制模块与所述运动康复装置连接，所述理疗控制模块与所述理疗装置连接。作为本专利技术的进一步改进，所述运动康复装置包括电机支架、驱动电机、固定关节、伸缩关节和锁紧机构，所述驱动电机安装在所述电机支架上，所述固定关节与所述驱动电机的输出轴传动连接，所述伸缩关节活动设置在所述固定关节上，所述锁紧机构设置在所述固定关节和所述伸缩关节之间，通过所述锁紧机构的锁定或松开实现所述伸缩关节相对于所述固定关节的位置锁定或相对伸缩；所述理疗装置通过所述自适应机构活动设置在所述伸缩关节上。作为本专利技术的进一步改进，所述理疗装置包括支具、电疗组件、热疗组件和压力疗法组件，所述压力疗法组件通过所述支具与所述固定关节连接，当所述压力疗法组件运行时能对放置在其内的患者肢体施以压力，所述电疗组件和所述热疗组件均设置在所述压力疗法组件中与患者肢体接触区域内，用以与患者肢体接触进行电疗和热疗。作为本专利技术的进一步改进，所述压力疗法组件包括环形筒体结构的气囊，所述气囊内沿高度方向具有多个独立的腔室，对应每个所述腔室的所述气囊外壁上设置有能向所述腔室内充气的气嘴，所述气囊与所述支具之间通过魔术贴连接，所述电疗组件包括电疗贴片，所述热疗组件包括热疗贴片，所述电疗贴片和所述热疗贴片分别通过魔术贴与所述气囊内壁可拆卸连接；所述理疗控制模块包括压疗主机、导气管、热疗主机、电疗主机、热疗导线和电疗导线，所述压疗主机通过所述导气管与每个所述气嘴连通，所述热疗主机通过所述热疗导线与所述热疗贴片电性连接，所述电疗主机通过所述电疗导线与所述电疗贴片电性连接。作为本专利技术的进一步改进，所述气囊由片状本体围合而成，所述本体外侧的一端1/4区域设置有魔术贴的刺毡层，所述本体里侧整个区域内设置有魔术贴的毛毡层，所述本体外侧剩余3/4区域内设置有魔术贴的毛毡层，所述支具为弯弧形结构，所述支具内壁上设置有魔术贴的刺毡层，所述热疗贴片和所述电疗贴片靠近所述气囊内壁一侧设置有魔术贴的刺毡层。作为本专利技术的进一步改进，所述电疗贴片和所述热疗贴片的数量均为两个，所述电疗贴片和所述热疗贴片交替设置，相邻的所述电疗贴片和所述热疗贴片之间呈90设置。作为本专利技术的进一步改进，所述运动自适应机构包括导轨和滑块，所述导轨沿所述伸缩关节的伸缩方向设置，且所述导轨固定安装在所述伸缩关节上，所述滑块滑动设置在所述导轨上，所述支具固定安装在所述滑块上。作为本专利技术的进一步改进，所述固定关节包括贴合连接的第一固定件和第二固定件，所述第二固定件与所述驱动电机传动连接，所述第二固定件上设置有供所述伸缩关节上下伸缩的滑槽，所述第一固定件上设置有用以将所述伸缩关节进行水平限位的限位开口，所述导轨设置在所述第二固定件上，所述支具穿过所述限位开口后与所述滑块固定连接。作为本专利技术的进一步改进，所述锁紧机构包括锁紧旋钮和锁紧螺钉，所述第二固定件上对应所述滑槽下部位置开设有第一锁紧孔，所述第一固定件上对应所述滑槽位置设置有条形第二锁紧孔，所述锁紧螺钉穿过所述第二锁紧孔后与穿设在所述第一锁紧孔上的所述锁紧旋钮螺纹连接。作为本专利技术的进一步改进，所述运动控制模块包括上位机和设置在所述上位机内的运动控制程序。本专利技术与现有技术相比具有如下有益效果：本专利技术将理疗和运动康复相结合，专利技术了一种耦合理疗和运动治疗的康复机器人，将两种康复方式结合在一起，两种康复方式可以同时或单独使用，可以为患者带来更快、更好的康复效果；在本专利技术中，由于气囊包裹区域较大，训练过程中人体和设备之间的运动不一致性会更加明显，通过设计运动自适应机构，作为运动康复设备和理疗设备的桥梁，当人体和设备运动状态不一致时，运动自适应机构中的滑块和导轨会发生相对滑动，使理疗系统更加贴合人体，很好的减轻不适感，为患者提供更好的舒适性康复训练。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术耦合理疗装置的运动治疗康复机器人从一侧看过去的立体结构示意图；图2是本专利技术耦合理疗装置的运动治疗康复机器人从另一侧看过去的立体结构示意图；图3是本专利技术耦合理疗装置的运动治疗康复机器人从另一侧看过去将理疗装置拆下后的立体结构示意图；图4是本专利技术耦合理疗装置的运动治疗康复机器人的爆炸图；图5是本专利技术耦合理疗装置的运动治疗康复机器人的俯视图；图6是本专利技术耦合理疗装置的运动治疗康复机器人中气囊展开后从外侧看的示意图；图7是本专利技术耦合理疗装置的运动治疗康复机器人中气囊展开后从里侧看的示意图。图中1、运动康复装置；11、电机支架；12、驱动电机；13、固定关节；131、第一固定件；1311、限位开口；132、第二固定件；1321、滑槽；14、伸缩关节；15、锁紧机构；151、锁紧旋钮；152、锁紧螺钉；153、第一锁紧孔；154、第二锁紧孔；2、运动自适应机构；21、导轨；22、滑块；3、理疗装置；31、支具；32、电疗组件；33、热疗组件；34、压力疗法组件；341、气囊；342、腔室；343、气嘴；344、本体；4、导气管；5、热疗导线；6、电疗导线；7、刺毡层；8、毛毡层。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种耦合理疗装置的运动治疗康复机器人，其特征在于，包括运动康复装置、运动自适应机构和理疗装置，其中：所述运动康复装置为上肢训练装置或下肢训练装置，用于上肢或下肢关节康复训练使用；所述理疗装置通过所述运动自适应机构安装在所述运动康复装置上；患者肢体固定在所述理疗装置内，当患者肢体动作和所述运动康复装置的动作不一致时，通过所述运动自适应机构保证患者肢体与所述理疗装置的紧密贴合。

【技术特征摘要】
1.一种耦合理疗装置的运动治疗康复机器人，其特征在于，包括运动康复装置、运动自适应机构和理疗装置，其中：所述运动康复装置为上肢训练装置或下肢训练装置，用于上肢或下肢关节康复训练使用；所述理疗装置通过所述运动自适应机构安装在所述运动康复装置上；患者肢体固定在所述理疗装置内，当患者肢体动作和所述运动康复装置的动作不一致时，通过所述运动自适应机构保证患者肢体与所述理疗装置的紧密贴合。2.根据权利要求1所述的耦合理疗装置的运动治疗康复机器人，其特征在于，还包括运动控制模块和理疗控制模块，所述运动控制模块与所述运动康复装置连接，所述理疗控制模块与所述理疗装置连接。3.根据权利要求2所述的耦合理疗装置的运动治疗康复机器人，其特征在于，所述运动康复装置包括电机支架、驱动电机、固定关节、伸缩关节和锁紧机构，所述驱动电机安装在所述电机支架上，所述固定关节与所述驱动电机的输出轴传动连接，所述伸缩关节活动设置在所述固定关节上，所述锁紧机构设置在所述固定关节和所述伸缩关节之间，通过所述锁紧机构的锁定或松开实现所述伸缩关节相对于所述固定关节的位置锁定或相对伸缩；所述理疗装置通过所述自适应机构活动设置在所述伸缩关节上。4.根据权利要求3所述的耦合理疗装置的运动治疗康复机器人，其特征在于，所述理疗装置包括支具、电疗组件、热疗组件和压力疗法组件，所述压力疗法组件通过所述支具与所述固定关节连接，当所述压力疗法组件运行时能对放置在其内的患者肢体施以压力，所述电疗组件和所述热疗组件均设置在所述压力疗法组件中与患者肢体接触区域内，用以与患者肢体接触进行电疗和热疗。5.根据权利要求4所述的耦合理疗装置的运动治疗康复机器人，其特征在于，所述压力疗法组件包括环形筒体结构的气囊，所述气囊内沿高度方向具有多个独立的腔室，对应每个所述腔室的所述气囊外壁上设置有能向所述腔室内充气的气嘴，所述气囊与所述支具之间通过魔术贴连接，所述电疗组件包括电疗贴片，所述热疗组件包括热疗贴片，所述电疗贴片和所述热疗贴片分别通过魔术贴与所述气囊...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹莹瑜，薛龙，王国帅，张艳琦，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，北京圣龙博睿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11