【技术实现步骤摘要】
一种弹性力矩控制装置
本专利技术涉及力控装置
，具体涉及一种弹性力矩控制装置。
技术介绍
柔性机器人在抛光、人机协作、外骨骼康复、精密装配等领域具有重要不可替代的作用，力的反馈感知与控制柔性机器人的关键技术难点。柔性机器人的关节力控制与末端力控制的基本要素是力矩的控制。在不确定性接触环境中，力的反馈测量对外界扰动敏感，弹性体的结构设计困难，力的控制复杂，这些原因造成了柔性机器人的发展和应用。空间任意力系均可由线性力与力矩构成，旋转力矩控制装置可以控制圆周运动过程中的接触力矩，理论上与线性力控装置组合可以实现任意空间力输出。目前，国内外力矩控制装置研究较少，大部分采用特制弹性体作为力矩变形载体，弹性体的设计与加工复杂，成本高昂，通用性差。比如扭簧、特殊材料弹性体等，安装困难，数学模型复杂，非线性度高。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供一种弹性力矩控制装置。为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：一种弹性力矩控制装置，包括角度传感器、连接板、外壳以及输入电机，所述输入电机上设置有用于反馈电机转角的伺服编码器，所述外壳为圆柱形，所述角度传感器与外壳同轴...
【技术保护点】
1.一种弹性力矩控制装置，其特征在于：包括角度传感器(1)、连接板(2)、外壳(3)以及输入电机(4)，所述输入电机(4)上设置有用于反馈电机转角的伺服编码器(5)，所述外壳(3)为圆柱形，所述角度传感器(1)与外壳(3)同轴设置，所述连接板(2)与外壳(3)固定连接，所述角度传感器(1)与连接板(2)转动连接，所述外壳(3)内部设有中间连接件(32)与轴承(33)，所述中间连接件(32)一端与角度传感器(1)连接，另一端延伸出外壳(3)并连接至输入电机(4)的转轴，所述轴承(33)的内圈与中间连接件(32)固定连接，外圈与外壳(3)固定连接，所述外壳(3)远离角度传感器(...
【技术特征摘要】
1.一种弹性力矩控制装置，其特征在于：包括角度传感器(1)、连接板(2)、外壳(3)以及输入电机(4)，所述输入电机(4)上设置有用于反馈电机转角的伺服编码器(5)，所述外壳(3)为圆柱形，所述角度传感器(1)与外壳(3)同轴设置，所述连接板(2)与外壳(3)固定连接，所述角度传感器(1)与连接板(2)转动连接，所述外壳(3)内部设有中间连接件(32)与轴承(33)，所述中间连接件(32)一端与角度传感器(1)连接，另一端延伸出外壳(3)并连接至输入电机(4)的转轴，所述轴承(33)的内圈与中间连接件(32)固定连接，外圈与外壳(3)固定连接，所述外壳(3)远离角度传感器(1)的一侧还设有若干拉伸弹簧(31)，所述拉伸弹簧(31)一端与外壳(3)固定连接，另一端与中间连接件(32)固定连接。2.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐智浩，肖朝文，周雪峰，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东,44
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