圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，包括有跑道形的传输线，传输线上设有多个圆柱齿轮定位单元，若干弹性卡紧组件呈矩阵排列在柔性基带片上；本发明专利技术通过弹性夹紧机构上设置的柔性基带片与若干弹性卡紧组件配合从而防止齿轮转动，对齿轮齿面的压强很小，不会损伤齿轮齿面，在装夹齿轮的同时更好地保护齿轮齿面，不影响齿轮的使用寿命。

Cylindrical Gear Adaptive Protection Fixture Robot System

【技术实现步骤摘要】
圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统
本专利技术涉及圆柱齿轮装配
，特别是涉及一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统。
技术介绍
圆柱齿轮作为机械工业的象征，其在机械传动领域的地位无可替代，随着工业化进程的加快，高精密的圆柱齿轮的使用也越来越频繁，而高精密的圆柱齿轮的齿面光洁度及表面质量要求很高，甚至对于某些齿面有涂层的圆柱齿轮在生产过程中还需要加以保护，但是目前的圆柱齿轮装配夹具，在装夹过程中，极易对齿面造成不可逆损伤，这严重制约着高精密齿轮的装配及影响高精密齿轮的使用寿命。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统。为实现上述目的，本专利技术的具体方案如下：一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，包括有跑道形的传输线，传输线上设有多个圆柱齿轮定位单元。圆柱齿轮定位单元包括底座、导向盘、驱动组件、电磁吸盘和三个弹性夹紧机构，所述底座与导向盘之间连接有至少两个支撑杆，所述电磁吸盘固定在导向盘上，所述导向盘的轴线与电磁吸盘的轴线重合，三个所述弹性夹紧机构等间隔分布且滑动连接在导向盘上，所述驱动组件用于带动三个弹性夹紧机构同时沿径向移动；所述弹性夹紧机构包括夹紧固定座、夹紧移动块、柔性基带片和若干弹性卡紧组件，所述夹紧固定座与导向盘连接，所述夹紧移动块的一端滑动嵌套在夹紧固定座内，所述夹紧移动块的一端端部与夹紧固定座之间连接有第一复位弹簧，所述夹紧固定座内嵌设有用于控制电磁吸盘和驱动组件通断电的接近开关，所述夹紧移动块的另一端铰接有两个对称的摆块，所述柔性基带片的两端分别固定连接在摆块的另一端，两个所述摆块之间连接有第二复位弹簧，若干所述弹性卡紧组件固定在柔性基带片上，并呈矩阵排列。其中，所述弹性卡紧组件包括卡紧套筒、第三复位弹簧和浮动卡柱，所述卡紧套筒固定在柔性基带片上，所述浮动卡柱的一端伸入卡紧套筒内，所述第三复位弹簧设于卡紧套筒内，且其两端分别与卡紧套筒和浮动卡柱连接。其中，所述浮动卡柱的自由端端部呈球形状。其中，所述导向盘上间隔沿径向方向设有三个滑槽，所述导向盘通过三个滑槽分别滑动连接有滑块，所述夹紧固定座固定在滑块上，每个所述滑块的底部均设有连接耳，三个所述滑槽内分别设有用于为连接耳提供移动空间的条形孔，所述滑块通过连接耳与驱动组件的输出端传动连接。其中，所述驱动组件包括驱动电机、电机支架、螺杆和螺母，所述电机支架固定在底座上，所述驱动电机固定在电机支架上，所述螺杆的两端分别转动连接在底座和导向盘上，所述螺母螺纹连接在螺杆上，所述驱动电机的输出端通过传动齿轮组与螺杆的一端传动连接，所述螺母上铰接有三个连杆，三个所述连杆的另一端分别与连接耳铰接。其中，所述传动齿轮组包括第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮与驱动电机的输出端连接，所述第二传动齿轮套设在螺杆上，所述第一传动齿轮与第二传动齿轮相互啮合，所述第二传动齿轮的半径大于第一传动齿轮的半径。本专利技术的有益效果为：与现有技术相比，本专利技术在导向盘上滑动连接三个弹性夹紧机构，且三个弹性夹紧机构等间隔设置，通过三个弹性夹紧机构沿径向移动进而实现将齿轮预定位和柔性夹紧，再配合电磁吸盘吸附齿轮，进而完成齿轮装夹；而弹性夹紧机构上设置的柔性基带片与矩阵排列在柔性基带片的弹性卡紧组件配合，从而防止齿轮转动，无需很大的夹紧力，对齿轮齿面的压强很小，不会损伤齿轮齿面，在装夹齿轮的同时更好地保护齿轮齿面，不影响齿轮的使用寿命；另外，呈矩阵排列的弹性卡紧组件，可以适应不同齿型以及不同模数的圆柱齿轮，通用性更强。附图说明图1是本专利技术的俯视图；图2是圆柱齿轮定位单元实施例提供的圆柱齿轮自适应保护夹具机械手的结构示意图；图3是应用圆柱齿轮定位单元实施例提供的圆柱齿轮自适应保护夹具机械手装夹圆柱齿轮的使用状态图；图4是圆柱齿轮定位单元实施例提供的弹性夹紧机构的结构示意图；图5是圆柱齿轮定位单元实施例提供的弹性夹紧机构的另一视角的结构示意图；图6是圆柱齿轮定位单元实施例提供的弹性卡紧组件的结构示意图；图7是圆柱齿轮定位单元实施例提供的圆柱齿轮自适应保护夹具机械手的部分结构示意图；图8是圆柱齿轮定位单元实施例提供的导向盘的结构示意图；图9是圆柱齿轮定位单元实施例提供的导向盘的另一视角的结构示意图；附图标记说明：a2-传输线；a1-圆柱齿轮定位单元；1-底座；2-导向盘；21-滑槽；22-滑块；221-连接耳；23-条形孔；3-驱动组件；31-驱动电机；32-电机支架；33-螺杆；34-螺母；35-传动齿轮组；36-连杆；4-电磁吸盘；5-弹性夹紧机构；51-夹紧固定座；52-夹紧移动块；53-柔性基带片；54-弹性卡紧组件；541-卡紧套筒；542-第三复位弹簧；543-浮动卡柱；55-第一复位弹簧；56-接近开关；57-摆块；58-第二复位弹簧；6-支撑杆。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细的说明，并不是把本专利技术的实施范围局限于此。如图1至图9所示，本实施例所述的一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，包括有跑道形的传输线a2，传输线上设有多个圆柱齿轮定位单元a1。多个圆柱齿轮定位单元可以供多个工位进行工作，提升效率。圆柱齿轮定位单元包括底座1、导向盘2、驱动组件3、电磁吸盘4和三个弹性夹紧机构5，所述底座1与导向盘2之间连接有至少两个支撑杆6，所述电磁吸盘4固定在导向盘2上，具体地，可在导向盘2上开设一个圆形凹槽，然后将电磁吸盘4嵌入在圆形凹槽内，结构更牢固，所述导向盘2的轴线与电磁吸盘4的轴线重合，三个所述弹性夹紧机构5等间隔分布且滑动连接在导向盘2上，所述驱动组件3用于带动三个弹性夹紧机构5同时沿径向移动；所述弹性夹紧机构5包括夹紧固定座51、夹紧移动块52、柔性基带片53和若干弹性卡紧组件54，所述夹紧固定座51与导向盘2滑动连接，所述夹紧移动块52的一端滑动嵌套在夹紧固定座51内，所述夹紧移动块52的一端端部与夹紧固定座51之间连接有第一复位弹簧55，所述夹紧固定座51内嵌设有用于控制电磁吸盘4和驱动组件3通断电的接近开关56，所述夹紧移动块52的另一端铰接有两个对称的摆块57，所述柔性基带片53的两端分别固定连接在摆块57的另一端，两个所述摆块57之间连接有第二复位弹簧58，若干所述弹性卡紧组件54固定在柔性基带片53上，并呈矩阵排列，优选地，如图3所示，弹性卡紧组件54的排列为4×7阵列式。本实施例的工作方式：工作时，将齿轮放置在电磁吸盘4上，然后驱动组件3带动三个弹性夹紧机构5同时沿径向向内移动，此时夹紧固定座51带动夹紧移动块52、柔性基带片53和弹性卡紧组件54靠近齿轮运动，使弹性卡紧组件54与齿轮接触，而柔性基带片53从直线状态变形为包覆齿轮外齿面的弧面状态，并带动两个摆块57相向移动，即两个摆块57之间的夹角减小，同时第二复位弹簧58由直线状态变形为弯曲状态，然后在夹紧固定座51继续运动下，部分弹性卡紧组件54与齿轮的齿槽配合，进而卡紧齿轮，防止齿轮转动，同时夹紧移动块52在挤压作用下，不断伸入夹紧固定座51内，并压缩第一复位弹簧55，这里，可设置夹紧移动块52的另一端宽度大于夹紧固定座51的宽度，这样可以实现对夹紧移动块52进行限位，当夹紧固定座51上的接近开关56检测到夹紧移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，其特征在于，包括有跑道形的传输线（a2），传输线上设有多个圆柱齿轮定位单元（a1）。

【技术特征摘要】
1.一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，其特征在于，包括有跑道形的传输线（a2），传输线上设有多个圆柱齿轮定位单元（a1）。2.根据权利要求1所述的一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，其特征在于，其特征在于，圆柱齿轮定位单元包括底座（1）、导向盘（2）、驱动组件（3）、电磁吸盘（4）和三个弹性夹紧机构（5），所述底座（1）与导向盘（2）之间连接有至少两个支撑杆（6），所述电磁吸盘（4）固定在导向盘（2）上，所述导向盘（2）的轴线与电磁吸盘（4）的轴线重合，三个所述弹性夹紧机构（5）等间隔分布且滑动连接在导向盘（2）上，所述驱动组件（3）用于带动三个弹性夹紧机构（5）同时沿径向移动；所述弹性夹紧机构（5）包括夹紧固定座（51）、夹紧移动块（52）、柔性基带片（53）和若干弹性卡紧组件（54），所述夹紧固定座（51）与导向盘（2）连接，所述夹紧移动块（52）的一端滑动嵌套在夹紧固定座（51）内，所述夹紧移动块（52）的一端端部与夹紧固定座（51）之间连接有第一复位弹簧（55），所述夹紧固定座（51）内嵌设有用于控制电磁吸盘（4）和驱动组件（3）通断电的接近开关（56），所述夹紧移动块（52）的另一端铰接有两个对称的摆块（57），所述柔性基带片（53）的两端分别固定连接在摆块（57）的另一端，两个所述摆块（57）之间连接有第二复位弹簧（58），若干所述弹性卡紧组件（54）固定在柔性基带片（53）上，并呈矩阵排列。3.根据权利要求2所述的一种圆柱齿轮自适应保护夹具机械人系统，其特征在于，所述弹性卡紧组件（54）包括卡紧套筒（541）、第三复位弹簧（542）和浮动卡柱（543），所述卡紧套筒（541）固定在柔性基带片（53）上，所述浮动卡柱（543）的一端伸入卡紧套筒（541）内，所述第三复位弹簧（542）设于卡紧套筒（541）内，且其两端分别与卡紧套筒（541）和浮动卡柱（543）连接。...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐春丽，
申请(专利权)人：荆门市亿美工业设计有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42