一种从姿态曲线确定羽毛球动作的方法技术

本发明专利技术公开了一种从姿态曲线确定羽毛球动作的方法,包括以下步骤：步骤1：实战型羽毛球机器人姿态模块上传实时数据块至云服务器系统；步骤2：姿态特征处理模块对姿态曲线开展羽毛球行为认定；步骤3：姿态特征处理模块将姿态曲线羽毛球行为写入云服务器数据库姿态特征表并对姿态特征表进行统计。尽管姿态模块固定在实战型羽毛球机器人机械强手臂末端随机械强手臂运动；但姿态模块拥有姿态传感器、4G模块、WIFI模块、主控制器，可与云服务器系统连接直接上传实时数据块；由姿态特征处理模块生成一个迭代标号动作总次数累计汇总与当日动作次数汇总，本发明专利技术可形成独立闭环技术措施以监督国内外各场馆实战型羽毛球机器人击球过程。

A Method of Determining Badminton Movement from Attitude Curve

【技术实现步骤摘要】
一种从姿态曲线确定羽毛球动作的方法
本专利技术涉及智能服务机器人领域，尤其是一种从姿态曲线确定羽毛球动作的方法。
技术介绍
场馆应用情景智能服务机器人可以是非直接身体对抗球类运动如实战型羽毛球机器人、实战型乒乓球机器人、实战型网球机器人。如图1所示，实战型羽毛球机器人包括控制主机、全向移动车底、电源模块、单双目视觉、机械强手臂、腰间小手臂、姿态模块、末端夹握球拍组成。实战型羽毛球机器人机械强手臂是装备，由多关节组成的，包括第一关节、第二关节、第三关节及末端关节；各关节动作都将带动末端关节移动从而带动末端夹握的羽毛球拍子在空间挥舞。实战型羽毛球机器人从会发接接球到实战战胜世界冠军羽毛球运动员，则要经历十到二十年发布千百次迭代版本。如图2所示，教练员运动员与实战型羽毛球机器人对抗比赛，实战型羽毛球机器人自对方发球或我方发球，双方来来回回击球，直至羽毛球落地，依羽毛球规则判定一方得一分。在这一分球过程中实战型羽毛球机器人机械强手臂必须不间断地动作，这些动作包括发球、低位挑球、平位推球、高位杀球、高位吊球、高位远球、网前搓球等。需迭代升级的实战型羽毛球机器人可选择共享分享研究模式：组织单位将实战型羽毛球机器人分至研制单位测试单位，组织单位发布迭代标号规定最高球速在内指标参数，研制单位经过研究开发内测后上传迭代版本，测试单位教练员运动员与实战型羽毛球机器人对抗比赛后给出评估结论，组织单位汇总各测试单位评估结论最终确认研制单位迭代版本是否具备发布权，此流程是典型共享分享模式。共享分享研究模式核心环节是测试单位上传评估结论，组织单位汇总各测试单位评估结论最终确认发布权，组织单位知晓实战型羽毛球机器人在测试单位对抗比赛过程中具体动作是十分必须的。智能羽毛球拍子在拍座内预装姿态传感部件，包括USB充电接口、蓝牙接口。羽毛球运动业余选手选配智能羽毛球拍子在球场练习与比赛，中途或结束后在智能手机羽毛球技战术APP查阅自已技战术指标参数。智能羽毛球拍子及智能手机羽毛球技战术APP共同组成系统，实现了羽毛球运动业余选手知晓自已一场如两小时运动的主要技术参数。时尚达人佩戴运动手环，运动手环通过蓝牙通讯与智能手机手环APP连接，运动手环低功耗运转由锂电池供电；运动手环及智能手机手环APP共同组成系统，实现了时尚达人知晓自已行走锻炼过程的心率、距离、散步跑步步数等技术参数。智能羽毛球拍子及智能手机羽毛球技战术APP、运动手环及智能手机手环APP组成的系统在跟踪运动过程动作细节方面具有一定合理性，但智能羽毛球拍子依球拍拍座而设计，运动手环依人手腕佩戴而设计，在智能手机APP上观看结果，测试单位教练员运动员是真实的人在球场上行动，为了保护教练员运动员隐私，共享分享研究模式没有对教练员运动员做直接监督，组织单位需要知晓的是实战型羽毛球机器人在测试单位对抗比赛过程中具体动作，能跟踪机械强手臂末端关节移动等同于跟踪羽毛球拍子击球动作，为此在机械强手臂末端安装姿态模块，由姿态模块独立独自上传上送实时数据块至云服务器系统。共享分享研制模式下，姿态模块上传哪些数据，云服务器系统如何从一分球过程姿态曲线中认定具体行为动作，如何以数据库动作表形成动作统计数据，如何以迭代标号关联的动作统计数据为依据确认测试单位、研制单位权益利益，是实战型羽毛球机器人研制过程中目前迫切需要解决的问题。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术涉及一种实时上传下达就地计量的电子秤，更具体说是涉及一种运用网络通信、环境监测、实时控制措施实现的电子秤。为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：一种从姿态曲线确定羽毛球动作的方法,包括以下步骤：步骤1：实战型羽毛球机器人姿态模块上传实时数据块至云服务器系统；步骤2：姿态特征处理模块从姿态曲线进行羽毛球动作认定；步骤3：姿态特征处理模块对云服务器数据库姿态特征表进行统计汇总；而且，所述步骤1还包括如下处理步骤：(1)当实战型羽毛球机器人姿态模块认定处于停顿过程时，执行休整行为；(2)当实战型羽毛球机器人姿态模块认定处于一分球过程时，采集实时数据；(3)一分球过程结束后，上传实时数据块至云服务器系统：而且，实战型羽毛球机器人姿态模块上传实时数据块包括起始标志字节、迭代标号、起始时间、依次六数轴数据、终止时间、终止标志字节，所述起始标志字节为00,FF,00,FF,00，FF；所述终止标志字节为FF、FF、FF、FF、FF、FF；而且，所述步骤2还包括如下处理步骤：(1)发球行为认定，(2)低位挑球行为认定，(3)平位推球行为认定，(4)高位杀球行为认定，(5)高位吊球行为认定，(6)高位远球行为认定，(7)网前搓球行为认定。而且，所述步骤(1)发球行为认定规则是：①前面为30个间隔以上三轴加速度同时小于0.5m/s2；②竖向Z轴加速度依次两个凸拱线，第一个凸拱线上升线段加速度大于3m/s2小于10m/s2；③竖向Z轴加速度依次一个凸拱线、一个凹拱线，凸拱线上升线段加速度最大值大于20m/s2；①②为发小球，①③为发高远球；所述步骤(2)低位挑球行为认定规则是：①竖向Z轴加速度三条拱线，依次为凹拱线、凸拱线、凹拱线；②凸拱线上升段加速度最大值大于20m/s2；所述步骤(3)平位推球行为认定规则是：①前向X轴加速度两条拱线，依次是凸拱线、凹拱线；凸拱线上升线段加速度最大值大于10m/s2；②竖向Z轴加速度小于0.5m/s2，在水平线波动；所述步骤(4)高位杀球行为认定规则是：①竖向Z轴加速度三条拱线，依次为凸拱线、凹拱线、凸拱线；②凹拱线下降线段加速度绝对值最大值大于30m/s2；所述步骤(5)高位吊球行为认定规则是：①竖向Z轴加速度三条拱线，依次是凸拱线、凹拱线、凹拱线②前向X轴加速度两条拱线，依次是凸拱线、凹拱线，凸拱线上升线段加速度最大值小于5m/s2；所述步骤(6)高位远球行为认定规则是：①竖向Z轴加速度两条拱线，依次是凸拱线、凹拱线；②前向X轴加速度两条拱线，依次是凸拱线、凹拱线，凸拱线上升线段加速度最大值大于10m/s2；③X轴凸拱线在Z轴凸拱线时间轴后，Z轴凹拱线在X轴凹拱线之时间轴后；所述步骤(7)网前搓球行为认定规则是：①竖向Z轴加速度两条拱线，依次是凹拱线、凸拱线②前向X轴加速度两条拱线，依次是凸拱线、凹拱线，X轴凸拱线上升线段加速度最大值大于5m/s2；③X轴凸拱线在Z轴凹拱线时间轴后。Z轴凸拱线在X轴凹拱线时间轴后；而且，所述步骤3还包括如下处理步骤：(1)一个迭代标号动作总次数累计汇总：(2)一个迭代标号当日动作次数汇总。本专利技术具有的优点和积极效果是：姿态模块仅安装在实战型羽毛球机器人机械强手臂末端，姿态模块与实战型羽毛球机器人控制主机没有直接连接。云服务器系统通过姿态模块上传实时数据块形成统计汇总数据，独立独自确认测试单位上传的评估结论是否真实有效，让赋予迭代版本权发布权建立在独立闭环确认数据链路，确保了共享分享研究模式公开公正，保障了实战型羽毛球机器人迭代升级有序开展。附图说明图1为实战型羽毛球机器人组成图图2为实战型羽毛球机器人与教练员对抗比赛示意图图3为实战型羽毛球机器人云服务器系统组成图图4为姿态三数轴与运动方向示意图图中：100-云服务器系统、200-实战型羽毛球机器人、300-姿态模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种从姿态曲线确定羽毛球动作的方法,其特征在于，包括以下步骤：步骤1：实战型羽毛球机器人姿态模块上传实时数据块至云服务器系统；步骤2：姿态特征处理模块从姿态曲线进行羽毛球动作认定；步骤3：姿态特征处理模块对云服务器数据库姿态特征表进行统计汇总。

【技术特征摘要】
1.一种从姿态曲线确定羽毛球动作的方法,其特征在于，包括以下步骤：步骤1：实战型羽毛球机器人姿态模块上传实时数据块至云服务器系统；步骤2：姿态特征处理模块从姿态曲线进行羽毛球动作认定；步骤3：姿态特征处理模块对云服务器数据库姿态特征表进行统计汇总。2.根据权利要求1所述从姿态曲线确定羽毛球动作的方法，其特征在于：所述步骤1包括如下处理步骤：(1)当实战型羽毛球机器人姿态模块认定处于停顿过程时，执行休整行为；(2)当实战型羽毛球机器人姿态模块认定处于一分球过程时，采集实时数据；(3)一分球过程结束后，上传实时数据块至云服务器系统。3.根据权利要求1或2所述从姿态曲线确定羽毛球动作的方法，其特征在于：实战型羽毛球机器人姿态模块上传实时数据块包括起始标志字节、迭代标号、起始时间、依次六数轴数据、终止时间、终止标志字节，所述起始标志字节为00、FF、00、FF、00、FF；所述终止标志字节为FF、FF、FF、FF、FF、FF。4.根据权利要求1或3所述从姿态曲线确定羽毛球动作的方法，其特征在于：所述步骤2包括如下处理步骤：(1)发球行为认定，(2)低位挑球行为认定，(3)平位推球行为认定，(4)高位杀球行为认定，(5)高位吊球行为认定，(6)高位远球行为认定，(7)网前搓球行为认定。5.根据权利要求4所述从姿态曲线确定羽毛球动作的方法，其特征在于：所述步骤(1)发球行为认定规则是：①前面为30个间隔以上三轴加速度同时小于0.5m/s2；②竖向Z轴加速度依次两个凸拱线，第一个凸拱线上升线段加速度大于3m/s2小于10m/s2；③竖向Z轴加速度依次一个凸拱线、一个凹拱线，凸拱线上升...

【专利技术属性】
技术研发人员：李旭东，
申请(专利权)人：湖北新清科教育科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42