一种移动机器人重定位方法、移动机器人及电子设备技术

本申请提供一种移动机器人重定位方法、移动机器人及电子设备。其中，该移动机器人重定位方法包括：控制移动机器人移动至预定的一参考位置；利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集；从预设的特征数据库所包含的各个参考数据集中，确定与目标图像数据集相匹配的目标参考数据集；各个参考数据集为：所述移动机器人具有位置信息时，在预定的各个参考位置处所采集的图像数据集；将目标参考数据集所对应的目标关联坐标，确定为移动机器人当前所处位置的坐标；目标关联坐标为所述目标参考数据集所对应参考位置的坐标。通过本方案可以快速有效地实现移动机器人的重定位。

A Mobile Robot Relocation Method, Mobile Robot and Electronic Equipment

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人重定位方法、移动机器人及电子设备
本申请涉及移动机器人领域，特别涉及一种移动机器人重定位方法、移动机器人及电子设备。
技术介绍
移动机器人是自动执行工作的机器装置，其既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。当今移动机器人的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。移动机器人可以根据地图构建算法来构建关于所在场景的地图，进而基于所构建的地图来进行基于位置的工作。但是，在某些情况下，移动机器人存在重定位的需求，其中，所谓重定位指将移动机器人随机放入已知地图环境中，移动机器人能够找到自己在地图中的坐标。举例而言：移动机器人在关机后重启时，会存在重定位需求。那么，如何快速有效地实现移动机器人的重定位，是个亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种移动机器人重定位方法、移动机器人及电子设备，以快速有效地实现移动机器人的重定位。具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：第一方面，本申请实施例提供了一种移动机器人重定位方法，包括：控制移动机器人移动至预定的一参考位置；利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集；从预设的特征数据库所包含的各个参考数据集中，确定与所述目标图像数据集相匹配的目标参考数据集；其中，各个参考数据集为：所述移动机器人具有位置信息时，在预定的各个参考位置处所采集的图像数据集；将所述目标参考数据集所对应的目标关联坐标，确定为所述移动机器人当前所处位置的坐标；其中，所述目标关联坐标为所述目标参考数据集所对应参考位置的坐标。可选地，所述各个参考位置为：所述移动机器人所在目标场景的各个夹角位置。可选地，所述控制移动机器人移动至预定的一参考位置的步骤，包括：基于所述移动机器人的测距传感器和陀螺仪，控制移动机器人移动至预定的一夹角位置。可选地，所述基于所述移动机器人的测距传感器和陀螺仪，控制移动机器人移动至预定的一夹角位置的步骤，包括：控制移动机器人原地旋转预定角度，并在旋转过程中，利用所述移动机器人的测距传感器和陀螺仪进行数据采样，得到距离数据集和角度数据集；基于所述距离数据集和角度数据集，将数据采样过程中各个采样点转换到二维坐标系下，并基于所述二维坐标系中的各个采样点，拟合得到所述二维坐标系中的至少一条直线；控制所述移动机器人沿拟合得到的任一直线移动，当检测到所述移动机器人被目标障碍物阻断前进时，将所述移动机器人调整至目标位置，所述目标位置为：与所述目标障碍物相距第一距离且与该直线所对应障碍物相距第二距离的位置。可选地，所述各个参考位置为：与第一辅助信号设备相距预定距离的各个位置；或者，使得第二辅助信号设备接收到预定强度值的网络信号的各个位置；其中，该网络信号由所述移动机器人发出。可选地，所述利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集的步骤，包括：控制所述移动机器人原地旋转到预定偏转角度，在旋转到预定偏转角度后，利用所述移动机器人的图像采集设备采集图像数据，基于所采集的图像数据构建目标图像数据集。可选地，所述利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集的步骤，包括：控制所述移动机器人依次原地旋转到多个不同的预定偏转角度，在每次旋转到一个预定偏转角度后，利用所述移动机器人的图像采集设备采集图像数据，基于所采集的各个图像数据构建目标图像数据集。可选地，本申请实施例所提供的移动机器人重定位方法还包括：当满足预定更替条件时，利用所述目标图像数据集替换所述特征数据库中的所述目标参考数据集。第二方面，本申请实施例提供了一种移动机器人，包括：移动控制单元，用于控制移动机器人移动至预定的一参考位置；数据集获得单元，用于利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集；目标参考数据集确定单元，用于从预设的特征数据库所包含的各个参考数据集中，确定与所述目标图像数据集相匹配的目标参考数据集；其中，各个参考数据集为：所述移动机器人具有位置信息时，在预定的各个参考位置处所采集的图像数据集；坐标确定单元，用于将所述目标参考数据集所对应的目标关联坐标，确定为所述移动机器人当前所处位置的坐标；其中，所述目标关联坐标为所述目标参考数据集所对应参考位置的坐标。可选地，所述各个参考位置为：所述移动机器人所在目标场景的各个夹角位置。可选地，所述移动控制单元具体用于：基于所述移动机器人的测距传感器和陀螺仪，控制移动机器人移动至预定的一夹角位置。可选地，所述移动控制单元具体用于：控制移动机器人原地旋转预定角度，并在旋转过程中，利用所述移动机器人的测距传感器和陀螺仪进行数据采样，得到距离数据集和角度数据集；基于所述距离数据集和角度数据集，将数据采样过程中各个采样点转换到二维坐标系下，并基于所述二维坐标系中的各个采样点，拟合得到所述二维坐标系中的至少一条直线；控制所述移动机器人沿拟合得到的任一直线移动，当检测到所述移动机器人被目标障碍物阻断前进时，将所述移动机器人调整至目标位置，所述目标位置为：与所述目标障碍物相距第一距离且与该直线所对应障碍物相距第二距离的位置。可选地，所述各个参考位置为：与第一辅助信号设备相距预定距离的各个位置；或者，使得第二辅助信号设备接收到预定强度值的网络信号的各个位置；其中，该网络信号由所述移动机器人发出。可选地，所述数据集获得单元具体用于：控制所述移动机器人原地旋转到预定偏转角度，在旋转到预定偏转角度后，利用所述移动机器人的图像采集设备采集图像数据，基于所采集的图像数据构建目标图像数据集。可选地，所述数据集获得单元具体用于：控制所述移动机器人依次原地旋转到多个不同的预定偏转角度，在每次旋转到一个预定偏转角度后，利用所述移动机器人的图像采集设备采集图像数据，基于所采集的各个图像数据构建目标图像数据集。可选地，本申请实施例所提供的移动机器人还包括：更替单元，用于当满足预定更替条件时，利用所述目标图像数据集替换所述特征数据库中的所述目标参考数据集。第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：内部总线、存储器、处理器和通信接口；其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述内部总线完成相互间的通信；其中，所述存储器，用于存储移动机器人重定位方法对应的机器可行指令；所述处理器，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令以实现上述第一方面所提供的移动机器人重定位方法。本申请实施例所提供的方法中，在控制移动机器人移动至预定的一参考位置后，利用该移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集；从预设特征数据库所包含的各个参考数据集中，确定与该目标图像数据集相匹配的目标参考数据集，即确定该移动机器人当前移动至具体哪个参考位置，进而将该目标参考数据集所对应的目标关联坐标，确定为该移动机器人当前所处位置的坐标。可见，通过本方案可以快速有效地实现移动机器人的重定位。附图说明图1为本申请实施例所提供的一种移动机器人重定位方法的流程图；图2(a)为将各个采样点转换至二维坐标系下所形成的坐标示意图，图2(b)为基于图2(a)所示出坐标点拟合得到的至少一条直线的示意图；图3(a)为移动机器人所在房间的俯视图，图3(b)为移动机器人所在房间的格栅地图的示意图，图3(c)为移动机器人移动至夹角A所对应夹角位置的示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人重定位方法，其特征在于，包括：控制移动机器人移动至预定的一参考位置；利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集；从预设的特征数据库所包含的各个参考数据集中，确定与所述目标图像数据集相匹配的目标参考数据集；其中，各个参考数据集为：所述移动机器人具有位置信息时，在预定的各个参考位置处所采集的图像数据集；将所述目标参考数据集所对应的目标关联坐标，确定为所述移动机器人当前所处位置的坐标；其中，所述目标关联坐标为所述目标参考数据集所对应参考位置的坐标。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人重定位方法，其特征在于，包括：控制移动机器人移动至预定的一参考位置；利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集；从预设的特征数据库所包含的各个参考数据集中，确定与所述目标图像数据集相匹配的目标参考数据集；其中，各个参考数据集为：所述移动机器人具有位置信息时，在预定的各个参考位置处所采集的图像数据集；将所述目标参考数据集所对应的目标关联坐标，确定为所述移动机器人当前所处位置的坐标；其中，所述目标关联坐标为所述目标参考数据集所对应参考位置的坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个参考位置为：所述移动机器人所在目标场景的各个夹角位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制移动机器人移动至预定的一参考位置的步骤，包括：基于所述移动机器人的测距传感器和陀螺仪，控制移动机器人移动至预定的一夹角位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述移动机器人的测距传感器和陀螺仪，控制移动机器人移动至预定的一夹角位置的步骤，包括：控制移动机器人原地旋转预定角度，并在旋转过程中，利用所述移动机器人的测距传感器和陀螺仪进行数据采样，得到距离数据集和角度数据集；基于所述距离数据集和角度数据集，将数据采样过程中各个采样点转换到二维坐标系下，并基于所述二维坐标系中的各个采样点，拟合得到所述二维坐标系中的至少一条直线；控制所述移动机器人沿拟合得到的任一直线移动，当检测到所述移动机器人被目标障碍物阻断前进时，将所述移动机器人调整至目标位置，所述目标位置为：与所述目标障碍物相距第一距离且与该直线所对应障碍物相距第二距离的位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个参考位置为：与第一辅助信号设备相距预定距离的各个位置；或者，使得第二辅助信号设备接收到预定强度值的网络信号的各个位置；其中，该网络信号由所述移动机器人发出。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集的步骤，包括：控制所述移动机器人原地旋转到预定偏转角度，在旋转到预定偏转角度后，利用所述移动机器人的图像采集设备采集图像数据，基于所采集的图像数据构建目标图像数据集。7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集的步骤，包括：控制所述移动机器人依次原地旋转到多个不同的预定偏转角度，在每次旋转到一个预定偏转角度后，利用所述移动机器人的图像采集设备采集图像数据，基于所采集的各个图像数据构建目标图像数据集。8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：当满足预定更替条件时，利用所述目标图像数据集替换所述特征数据库中的所述目标参考数据集。9.一种移动机器人，其特征在于，包括：移动控制单元，用于控制移动机器人移动至预定的一参考位置；数据集获得单元，用于利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱云飞，郭斌，朱建华，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33