一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器技术方案

本发明专利技术提供一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，所述方法包括：控制送料机将冲压件放入第一台冲床，向所述第一台冲床下发冲压信号；在接收到第一台冲床发送的冲压完成信号和送料机发送的取料信号后，控制第一个机械手进入第一台冲床取冲压件；控制第一个机械手将冲压件放入第二台冲床，向第二台冲床下发冲压信号；在接收到第二台冲床发送的冲压完成信号和第一个机械手发送的取料信号后，控制第二个机械手进入第二台冲床取冲压件；采用与第一个机械手的相同的控制方式依次控制第二个机械手至第N个机械手至对应的冲床取件和/或放件。本发明专利技术有效解决了现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统的问题。

A Control Method, System and Controller for Multi-Stamping Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器
本专利技术涉及冲压
，特别是涉及冲压流水线
，具体为一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器。
技术介绍
国内目前正处于进行生产设备自动化从无到有的发展历程之中，目前国内自动化设备处于较低端的水平，高端市场基本被国外所垄断。在冲压自动化方面国产的自动化生产线速度慢，换线时间长，属于当今行业非主流产品在国处处于被淘汰的线体。随着工业自动化的普及应用，机械手臂已经广泛使用。机械手臂是自动化设备中最重要的一环，它集成了传统加工工艺中的多个步骤，例如起重、移位、固定、转移等等。在大型钣金件的冲压自动化生产过程中，需要运用机械手臂在几台冲床之间实现工件的自动化搬运，特别是在汽车行业上的运用。在现有的国内技术中，自主研发生产的机械手臂不能满足现有的生产需要，国内生产的机械手臂在实际运用中存在运行速度慢、定位精确度低、噪音大、震动剧烈等缺点，对实际的生产造成较大的影响。因此，特别是在汽车行业上，目前国内汽车覆盖件自动化冲压生产线基本被国外垄断，国外企业在该项技术上的垄断，使国内的企业在该领域的生产发展中处于一个比较被动的状态，国外垄断厂商可以凭借其垄断地位而获得超额利润，使国内企业的生产成本大大的提高，不利于企业的长远发展。现有技术中，多个机械手臂的联动控制过程中，若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制过程，控制精度低，控制效率低。如何针对实际的生产发展需要制造研发出属于自己技术的机械手臂的控制系统成为目前国内企业在该领域上需要解决的问题。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，用于解决现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统，控制精度低，控制效率低的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术的实施例提供一种多冲压机械手联动控制系统，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；所述多冲压机械手联动控制系统包括：多个串联的控制器，各所述控制器分别与对应的送料机、机械手和冲床相连；与所述送料机和第一台冲床相连的第一台控制器在运行时执行：控制所述送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号并生成取料信号；与第一个机械手、所述第一台冲床和第二台冲床相连的第二台控制器在运行时执行：在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述第一台控制器发送的取料信号后，控制所述第一个机械手进入所述第二台冲床取所述冲压件；控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号并生成取料信号；第三台控制器至第N台控制器分别在运行时执行与所述第二台控制器相同的控制方式依次控制所述第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。于本专利技术的一实施例中，各所述控制器在各冲床冲压作业过程中，获取并显示对应所述冲床的位置运动信号。于本专利技术的一实施例中，各所述控制器根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。于本专利技术的一实施例中，各所述控制器通过获取对应所述冲床上对应的编码器位置获取所述冲床的位置运动信号。于本专利技术的一实施例中，各所述控制器与一云服务器连接，将故障的所述送料机或机械手的故障数据上传至所述云服务器。于本专利技术的一实施例中，各所述控制器均包含配置对应机械手运行参数以控制所述机械手运行的一人机配置界面。于本专利技术的一实施例中，各所述控制器与对应的机械手上配置的感应传感器相连，在检测到所述机械手周围的障碍物时控制对应的机械手停止运动。本专利技术的实施例还提供一种多冲压机械手联动控制方法，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；所述多冲压机械手联动控制方法包括：控制送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号；在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述送料机发送的取料信号后，控制第一个机械手进入所述第一台冲床取所述冲压件；控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号；在接收到所述第二台冲床发送的冲压完成信号和所述第一个机械手发送的取料信号后，控制第二个机械手进入所述第二台冲床取所述冲压件；采用与所述第一个机械手的相同的控制方式依次控制所述第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。于本专利技术的一实施例中，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：在各冲床冲压作业过程中，获取并显示所述冲床的位置运动信号。于本专利技术的一实施例中，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。于本专利技术的一实施例中，通过获取冲床上对应的编码器位置获取所述冲床的位置运动信号。于本专利技术的一实施例中，若所述送料机故障，则所述第一个机械手处于取料状态；若所述第二个机械手至所述第N个机械手中任一机械手故障，则对应的上一个机械手处于送料等待状态，下一个机械手处于取料等待状态。于本专利技术的一实施例中，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：将故障的所述送料机或机械手的故障数据上传至一云服务器。本专利技术的实施例还提供一种控制器，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，所述控制器与所述机械手或所述送料机相连，并与冲床相连；所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器在运行时执行：提供一用于配置对应机械手或送料机运行参数以控制所述机械手或送料机运行的一人机配置界面；控制送料机将冲压件放入冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述冲床上后，向所述冲床下发冲压信号并生成取料信号发送至相邻的下一台控制器；或者在接收到冲床发送的冲压完成信号和相邻的上一台控制器发送的取料信号后，控制所述机械手进入冲床取所述冲压件，并控制机械手将所述冲压件放入下一台冲床，在所述机械手将所述冲压件放入所述下一台冲床上后，向所述下一台冲床下发冲压信号并生成取料信号发送至相邻的下一台控制器。如上所述，本专利技术的一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，具有以下有益效果：1、本专利技术采用单个控制器独立控制机械手和单台冲机，多个控制器之间相互级联形成多冲压机械手联动控制，任何一台机械手或者送料机故障停机，其上一个工位机械手会停止在送料等待状态，其下一个机械手会停在取料等待状态，待故障位置处理完毕，重新启动开始该故障机械手其他等待机械手会自动继续工作，有效解决了现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统，控制精度低，控制效率低的问题。2、本专利技术中控制机械手的控制器与冲床之间采用编码器位置控制做到精准控制保证安全的同时，对冲床形成跟随控制，可以预测机械手的下一步动作，提高控制控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多冲压机械手联动控制系统，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；其特征在于，所述多冲压机械手联动控制系统包括：多个串联的控制器，各所述控制器分别与对应的送料机、机械手和冲床相连；与所述送料机和第一台冲床相连的第一台控制器在运行时执行：控制所述送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号并生成取料信号；与第一个机械手、所述第一台冲床和第二台冲床相连的第二台控制器在运行时执行：在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述第一台控制器发送的取料信号后，控制所述第一个机械手进入所述第二台冲床取所述冲压件；控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号并生成取料信号；第三台控制器至第N台控制器分别在运行时执行与所述第二台控制器相同的控制方式依次控制所述第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。

【技术特征摘要】
1.一种多冲压机械手联动控制系统，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；其特征在于，所述多冲压机械手联动控制系统包括：多个串联的控制器，各所述控制器分别与对应的送料机、机械手和冲床相连；与所述送料机和第一台冲床相连的第一台控制器在运行时执行：控制所述送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号并生成取料信号；与第一个机械手、所述第一台冲床和第二台冲床相连的第二台控制器在运行时执行：在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述第一台控制器发送的取料信号后，控制所述第一个机械手进入所述第二台冲床取所述冲压件；控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号并生成取料信号；第三台控制器至第N台控制器分别在运行时执行与所述第二台控制器相同的控制方式依次控制所述第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。2.根据权利要求1所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器在各冲床冲压作业过程中，获取并显示对应所述冲床的位置运动信号。3.根据权利要求2所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。4.根据权利要求2或3所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器通过获取对应所述冲床上对应的编码器位置获取所述冲床的位置运动信号。5.根据权利要求1所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器与一云服务器连接，将故障的所述送料机或机械手的故障数据上传至所述云服务器。6.根据权利要求1所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器均包含配置对应机械手运行参数以控制所述机械手运行的一人机配置界面。7.根据权利要求1所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器与对应的机械手上配置的感应传感器相连，在检测到所述机械手周围的障碍物时控制对应的机械手停止运动。8.一种多冲压机械手联动控制方法，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；其特征在于，所述多冲压机械手联动控制方法包括：控制送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘浩，王峻峰，
申请(专利权)人：上海一芯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31