一种物料搬运系统及智能厂区技术方案

本实用新型专利技术公开了一种物料搬运系统及智能厂区，涉及物料搬运技术领域。该物料搬运系统包括机架、分拣小车、图像采集模块及控制组件，分拣小车安装于机架上，分拣小车包括机械手，机械手上设置有呈方阵排布的多个独立开闭的吸盘，机械手用于抓取物料；图像采集模块用于采集物料的图像信息；控制组件分别与分拣小车和图像采集模块电连接，用于根据图像信息控制分拣小车移动以及控制相应的吸盘启动，以使启动的吸盘形成的吸附区与物料的形状相适配。该物料搬运系统中，机械手与物料的位置精度，确保物料抓取的准确性；通过控制独立工作的吸盘开闭，可以使工作的吸盘形成的吸附区域与物料的形状相适配，从而提高搬运中物料的固定效果。

A Material Handling System and Intelligent Factory Area

【技术实现步骤摘要】
一种物料搬运系统及智能厂区
本技术涉及物料搬运
，尤其涉及一种物料搬运系统及智能厂区。
技术介绍
在现代制造业的发展进程中，为了提高生产效率，节约时间及成本，制造设备正朝着智能化、集成化的方向发展。在钢材行业领域的车间内需要搬运各种形状、规格的物料，以便进行不同加工。目前，搬运钢材物料的设备大多为起重机，在大型钢厂有少许半自动化搬运设备，现有搬运设备智能化程度低，成本较高，且对物料的抓取准确度差，搬运过程中容易出现晃动、物料脱落等问题，可靠性低，危害工作人员以及车间设备的安全。
技术实现思路
本技术的一个目的在于提出一种物料搬运系统，物料抓取更准确，搬运稳定且可靠性高。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种物料搬运系统，包括：机架；分拣小车，所述分拣小车安装于所述机架上，所述分拣小车包括机械手，所述机械手上设置有呈方阵排布的多个独立开闭的吸盘，所述机械手用于抓取物料；图像采集模块，所述图像采集模块用于采集物料的图像信息；及控制组件，所述控制组件分别与所述分拣小车和所述图像采集模块电连接，用于根据所述图像信息控制分拣小车移动以及控制相应的所述吸盘启动，以使启动的所述吸盘形成的吸附区与所述物料的形状相适配。其中，所述图像采集模块包括：摄像头，所述摄像头用于采集物料图像；及图像处理电路板，所述图像处理电路板与所述摄像头连接，用于计算物料的平移量、水平偏转角度以及物料相对水平面的倾斜角度。其中，所述分拣小车还包括：车架，所述车架与所述机架连接，所述机械手设置于所述车架的底部，且所述机械手的底面的倾斜角度可调。其中，所述机械手与所述车架通过弹性机构连接。其中，所述弹性机构包括：弹性件，所述弹性件的一端与所述机械手连接，另一端与所述车架连接。其中，所述弹性机构还包括：销轴，所述销轴穿设于所述弹性件内，且一端与所述机械手连接，另一端与所述车架滑动连接。其中，所述物料搬运系统还包括：升降机构，所述升降机构设置于所述车架上，并与所述机械手连接，用于驱动所述机械手升降。其中，所述升降机构包括：定滑轮，所述定滑轮设置于所述车架上；卷筒组，所述卷筒组设置于所述车架上；绳索，所述绳索一端与所述机械手连接，另一端绕过所述定滑轮后缠绕在所述卷筒组上。其中，所述分拣小车还包括：回转机构，所述回转机构设置于所述车架上，所述机械手与所述回转机构连接。其中，所述机架包括：相对设置的两个支架；横梁，所述横梁的两端分别与两个所述支架连接，且所述横梁能够沿所述支架的长度方向滑动，所述分拣小车与所述横梁连接，并能够沿所述横梁的长度方向滑动。其中，所述机架包括并行设置的至少两个所述横梁，每个所述横梁上设置有至少一个所述分拣小车。本技术的另一个目的在于提出一种智能厂区，物料抓取更准确，搬运稳定且可靠性高。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种智能厂区，包括母料区、加工区及集料区，还包括如上所述的物料搬运系统。有益效果：本技术提供了一种物料搬运系统及智能厂区。物料搬运系统通过设置与控制组件连接的图像采集模块，可以采集物料的图像信息，该图像信息包括物料的形状及位置信息，控制组件通过获取的形状及位置信息控制分拣小车移动，可以提高机械手与物料的位置精度，确保物料抓取的准确性；通过控制独立工作的吸盘开闭，可以使工作的吸盘形成的吸附区域与物料的形状相适配，从而提高搬运中物料的固定效果，避免物料脱落，从而保证工作人员及车间设备的安全，有利于提高工作效率。附图说明图1是本技术实施例1提供的智能厂区的结构示意图；图2是本技术实施例1提供的物料搬运系统、运输车及运输线的结构示意图；图3是本技术实施例1提供的物料搬运系统的主视图；图4是本技术实施例1提供的立柱和纵梁装配后的主视图；图5是本技术实施例1提供的立柱和纵梁装配后的侧视图；图6是图5中A处的局部放大图；图7是本技术实施例1提供的物料搬运系统的结构示意图；图8是图7中B处的局部放大图；图9是本技术实施例1提供的导向装置的结构示意图；图10是本技术实施例1提供的导向装置、横梁和纵梁装配后的局部结构示意图；图11是本技术实施例1提供的第二行走机构与横梁装配后的结构示意图；图12是图11中C处的局部放大图；图13是本技术实施例1提供的第二行走机构、横梁与分拣小车装配后的结构示意图；图14是本技术实施例1提供的机械手的结构示意图；图15是本技术实施例1提供的机械手中吸盘启动组合的示意图；图16是本技术提供的图像采集模块中预设的标准图像的示意图；图17是本技术提供的图像采集模块获取的实际图像的示意图；图18是本技术提供的实际图像与标准图像匹配后的示意图；图19是图3中标准图像按照平移量移动后的示意图；图20是图4中标准图像按照水平偏转角度偏转后的示意图；图21是本技术中计算倾斜角度的原理图。图22是本技术实施例1中分拣小车的部分结构示意图；图23是本技术实施例2提供的物料搬运系统的结构示意图；图24是本技术实施例3提供的分拣小车的结构示意图一；图25是本技术实施例3提供的分拣小车的结构示意图二。其中：100、物料搬运系统；200、运输线；300、运输车；401、成品区；402、母料区；403、集料区；404、废品区；500、人工通道；600、加工设备；1、分拣小车；11、车架；111、第二导向轮；112、起升架；1121、第二挡板；113、第一导向轮；114、第一挡板；13、机械手；131、吸盘；14、图像采集模块；151、定滑轮；152、卷筒组；153、绳索；17、弹性机构；18、回转机构；181、回转电机；182、回转件；183、回转齿轮；19、检测组件；21、立柱；22、纵梁；221、第一导轨；222、第一齿条；223、轨道压板；224、调节螺栓；225、支撑梁；23、横梁；231、第二导轨；232、第二齿条；233、第一行走机构；2331、第一齿轮；241、导向端梁；242、端梁连接件；243、导向轮组；2431、第三导向轮；244、车轮；25、加强筋；3、升降机构；31、第三导轨；32、第三齿条；33、第三齿轮；4、第二行走机构；41、缓冲器；42、第三滑块。具体实施方式为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。实施例1如图1所示，本实施例提供了一种智能厂区，包括母料区402、加工设备600、运输线200、物料搬运系统100、运输车300、集料区403及控制组件，运输线200和加工设备600形成加工区。该智能厂区可以完成上料、加工、分拣以及储备待转运等工作。物料搬运系统100用于实现加工所需物料在不同位置之间的传送，代替人工搬运，提高产品加工制造过程的智能化，提高搬运效率。本实施例中运输线200可以采用皮带式传送、链传送或滚轮传送带，沿运输线200的运输方向设置有多台加工设备600，可以依次对母料进行加工。工作时，母料在母料区402内储存等待加工，物料搬运系统100将母料由母料区402搬运至加工设备600内定位并进行标记以便加工，此时加工设备600将母料的信息传送至控制组件内，控制组件控制加工设备6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物料搬运系统，其特征在于，包括：机架；分拣小车(1)，所述分拣小车(1)安装于所述机架上，所述分拣小车(1)包括机械手(13)，所述机械手(13)上设置有呈方阵排布的多个独立开闭的吸盘(131)，所述机械手(13)用于抓取物料；图像采集模块(14)，所述图像采集模块(14)用于采集物料的图像信息；及控制组件，所述控制组件分别与所述分拣小车(1)和所述图像采集模块(14)电连接，用于根据所述图像信息控制分拣小车(1)移动以及控制相应的所述吸盘(131)启动，以使启动的所述吸盘(131)形成的吸附区与所述物料的形状相适配。

【技术特征摘要】
1.一种物料搬运系统，其特征在于，包括：机架；分拣小车(1)，所述分拣小车(1)安装于所述机架上，所述分拣小车(1)包括机械手(13)，所述机械手(13)上设置有呈方阵排布的多个独立开闭的吸盘(131)，所述机械手(13)用于抓取物料；图像采集模块(14)，所述图像采集模块(14)用于采集物料的图像信息；及控制组件，所述控制组件分别与所述分拣小车(1)和所述图像采集模块(14)电连接，用于根据所述图像信息控制分拣小车(1)移动以及控制相应的所述吸盘(131)启动，以使启动的所述吸盘(131)形成的吸附区与所述物料的形状相适配。2.如权利要求1所述的物料搬运系统，其特征在于，所述图像采集模块(14)包括：摄像头，所述摄像头用于采集物料图像；及图像处理电路板，所述图像处理电路板与所述摄像头连接，用于计算物料的平移量、水平偏转角度以及物料相对水平面的倾斜角度。3.如权利要求1所述的物料搬运系统，其特征在于，所述分拣小车(1)还包括：车架(11)，所述车架(11)与所述机架连接，所述机械手(13)设置于所述车架(11)的底部，且所述机械手(13)的底面的倾斜角度可调。4.如权利要求3所述的物料搬运系统，其特征在于，所述机械手(13)与所述车架(11)通过弹性机构(17)连接。5.如权利要求4所述的物料搬运系统，其特征在于，所述弹性机构(17)包括：弹性件，所述弹性件的一端与所述机械手(13)连接，另一端与所述车架(11)连接。6.如权利要求5所述的物料搬运系统，其特征在于，所述弹性机构(17)还包括：销轴，所述销轴穿设于所述弹性件内，且一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：常雪琦，兰江松，贾凯，袁秀峰，
申请(专利权)人：法兰泰克重工股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32